直线电机调整及参数设定
GTHD直线电机调试方法总结-G
GTHD带直线电机的调试方法GTHD参数设置和调试流程.pdf'【驱动器：GTHD-XXX-2A-AP-1-LM（LM表示直线电机，Linear motor）一定要选用支持直线电机的驱动光栅尺：分辨率1um A+B无霍尔信号—电机：以划红线参数为例1 通过驱动器的串口连接线连接驱动按照电机表格中参数填写直线电机配置电机名称：CE133B12电机图片：可不填、电机峰值电流：55.8 Arms （注意单位）电机持续电流：8.2 Arms （注意单位）电机最大转速：3000 mm/s （注意单位）电感：1 mH （电机参数没有提供先随便填写一个）电机电阻：1 ohm （电机参数没有提供先随便填写一个）直线电机扭矩常数：70N/Arms （注意单位）转子线圈质量：10 KG（注意：表格中为24Kg，因为GTHD驱动最大可填写10KG 所以超过10KG的就填10KG即可，不影响使用。
如果写入24KG会报错）￥电机节距：48 mm （咨询电机厂商）相当于旋转电机旋转一圈所走的距离。
2 设置反馈参数编码器类型根据实际应用选择，本例中如上图所示，没有霍尔信号所以选择A+B，在使能的时候进行寻相。
因为磁极距为48mm 根据光栅尺分辨率1um,所以1mm=1000um 48*1000=48000 线数/磁矩。
寻相方式：平滑启动！寻相电流：持续电流的30%~50%初始化时间：10ms初始化增益: 0.5在写入电机参数时还需注意一个参数：thermode电机超温模式，需要设为3（忽略温控输入）。
最后把参数写入驱动器即可(以下内容参考GTHD参数设置和调试流程说明文档，跟调试旋转电机方法一致) 3 进入反馈界面$寻找相位过程里面：方式：4 平滑启动编码器初始化电流：2A初始化时间：10 ms 编码器初始化增益： 0.5设置好点击寻找相位角，正常电机会使能成功，如果失败则增大电流或者编码器初始化增益。
编码器模拟：模式选择 2 分辨率 48000/4=12000 lpr 此参数控制编码器反馈功能。
直线电机调试经验
一起天真幼稚....在远方/时间啊时间/你行行好/别即行：调试完成后，电机就可以运动了，一 般的驱动器可以编程，也可以接受指令，根据情
况定；注意事项
一起天真幼稚....在远方/时间啊时间/你行行好/别即带走了岁月/又带走欢笑
电机的磁极距和反馈一定要设置正确哦，不 然换向是不会通过的，换向不通过，直线电机是
不能按照你的想法运动的。运行时，要注意自己 设定的限制项；
在远方时间啊时间你行行好别即带走了岁月又带走欢笑下面进入真正的调试过程了首先是电流环换向速度环位置环这里不熟悉的童靴要看看书哦
直线电机是一种直接把电能转化为直线运 动的电机，传统的旋转电机需要借助一些机构才 能实现直线运动，比如丝杠；直线电机缺点就是 控制复杂，成本高。
直线电机，伺服驱动器，霍尔，光栅反馈， 电源
接线：连接驱动器的电源，一般驱动器会有
一起天真幼稚....在远方/时间啊时间/你行行好/别即带走了岁月/又带走欢笑
控制电源，和电机电源，二者是不一样的哦，确 认没有接反，接反会烧坏驱动器的；然后将直线 电机接入驱动器，安 UVW 对应连接，还有 PE 接 线；最后是反馈，霍尔一般是 5 线，电源、地，
A/B/C三根线；光栅编码器一般是A-Quad-B输出， 对应连接就可以了。
调试：一般的驱动器通过 RS-232 和电脑通
一起天真幼稚....在远方/时间啊时间/你行行好/别即带走了岁月/又带走欢笑
信，给驱动器上电，在软件中连接通信；到这里 你已经很厉害了哦。
接下来要设置直线电机的数据模型了，一般
需要你填写电机的持续电流，最大速度，磁极距 等，位置反馈的分辨率，还有驱动器的一些保护 设置；注意只有设置合理才能完成哦，不然驱动 器会报错的。
直线电机调试学习资料
初级： 1FN3900-3WB00-0BA1
N ---- continuous load type 连续负载型 W ---- peak load type 峰值负载型
直线电机安装
实际安装现场
次级
120
100
80
60
40
20
00100来自200300400
Motor current as a %of the rated current
1FN3
例如Fmax为260N的1FN3电机, 期额定引力为760N. 带次级盖的1FN3电机的额定空气间隙为1.3mm.
根据电机的过载能力,可以将电机分为峰值负载与连续负载两 种类型.
直线电机调试注意事项
• 在装有绝对光栅尺的情况下, 编码器数据可以在线识别. • 运行电机之前, 要进行磁极位置识别. • 一托二：即一个电机控制模块控制两个电机。依据一个电机的识别过程作两次，注意
两个电机的换向角的差值不能够大于10º，否则依据一个电机的机械位置调整另外一个 电机的机械位置直至两个电机的换向角的差值小于10º。 • 运行电机之前, 增加软限位或者硬限位功能.
尔元件的位置要根据订货号的不同安装在出线侧或者是非出线侧. 安装的位置距离磁极极点要为极 距的整数倍. 另外, 霍尔元件安装的水平位置也有要求. • 霍尔元件盒不能随意调整方向.
• 初级与磁极要保证在一定的距离范围, 通常为1mm左右.
无论是串联还是并联, 两个初级的安装需要相差极距的整数倍
Δsb = n ‧ 2τM with n = 0, 1, 2, … Δsb = Δx + n ‧ 2τM with n = 0, 1, 2, …
DMC-9940直线电机调试指南
入门指南We M o v e t h e Wo r l dDMC-9940Manual Rev. 1.0cBy Powerly Motion TechnologiesRev 06-03第一章简介-----------------------------------------------------------------------------------------------错误！未定义书签。
一. 楔子--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------2二. 推荐 DMC-9940-----------------------------------------------------------------------------------------------------------2三. 介绍 DMC-9940-----------------------------------------------------------------------------------------------------------2 第二章快速入门-----------------------------------------------------------------------------------------错误！未定义书签。
一. 所需的组件:----------------------------------------------------------------------------------------------------------------5二. 安装:-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------5三. 使用软件：-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------7 第三章硬件连接-----------------------------------------------------------------------------------------错误！未定义书签。
T1-直线电机速度调节说明
➢ 速度相关的因素
简单来说，电机也是一个电路系统，输 入功率和输出功率平衡。
简单等效：
输入电压Vbus = R*i+L* di/dt + ke*v
反电压ke*v：
电压矢量图
由于电动机也可以作为发电机用，电机在旋转以后会产生发电电压，回馈给电源母线。
电机固定特性参数ke。V越大，反电压就越大。当母线电压Vbus固定，就限制了v的输出。
t/s 电机运动电能状态
如图是电动巴士和电动轿车控制系统，其中蓄电池类似驱动器内部的电容， 再生制动控制一般包含电阻，来消耗来不及对电池充电的多余电能。
一般高速大负荷系统都是用高压供电，以提高运行速度。
➢ 通用做法
制动电阻的使用在伺服控制领域是通用做法。用来提高速度和保护电路。
Siemens 驱动
为了提高V，要么提升母线电压也就是驱动器的供电电压，要么把超过的电压释放掉。
当伺服电机由发电机模式驱动时，电力回归至伺服放大器侧，这被称为再生电力。再 生电力通过在伺服放大器的平滑电容器的充电来吸收。超出可以充电的能量后，再用再 生电阻器消耗再生电力。也就是制动电阻用来消耗电机减速制动发电段产生的超过驱动 器吸收能力的电力。
由于直线电机的高速度要求，在由匀速减速过程中发出超量的电压由电阻吸收。用来 保护驱动器和保持系统的功率平衡。特别对于大负载、高速应用的场合。
➢ 电压矢量
电压矢量图描述的电压闭环理论推导：
➢ 示例
V/(m/s)
加速匀速 电动阶段 消耗能量
减速制动 发电阶段 输出能量
Vbus/v
400 320
t/s 制动电阻放电区间 （母线电压超过阀值时）
➢ 直线电机系统中使用制动电阻的作用
hiwin直线电机速度限制参数
hiwin直线电机速度限制参数HIWIN是一家知名的直线电机制造商，他们的产品被广泛应用于工业自动化领域。
在直线电机的设计和应用中，速度限制参数是非常重要的指标之一。
直线电机速度限制参数主要包括：最大速度、最小速度、加速度和减速度。
这些参数会直接影响到直线电机的运动控制性能和工作效率。
首先，最大速度是指直线电机在正常工作条件下能够达到的最高线速度。
直线电机的最大速度取决于其设计和制造技术，以及所用材料的质量和强度。
一般来说，直线电机的最大速度会在设计阶段确定，并根据具体应用需求进行调整。
其次，最小速度是指直线电机在运动过程中能够达到的最低线速度。
直线电机的最小速度一般会受到摩擦力和惯性力的影响。
对于高精度的应用或要求较为平滑的运动控制，直线电机的最小速度需要尽可能低，以避免运动过程中产生震动或失控的情况。
加速度和减速度是指直线电机在从静止状态加速到最大速度或从最大速度减速到静止状态时的变化速率。
加速度和减速度的大小直接影响到直线电机的运动平稳性和响应时间。
一般来说，加速度和减速度要合理设置，以避免产生过大的冲击力或运动不稳定的现象。
在实际应用中，直线电机的速度限制参数需要根据具体的应用需求进行调整。
为了确保直线电机的安全性和稳定性，一般会在设计和运行过程中考虑以下几个因素：1.动力系统：包括电源和驱动系统，需要能够提供足够的功率和控制能力，以满足直线电机的速度需求。
2.控制系统：包括运动控制器和编码器等，需要能够准确测量和控制直线电机的位置和速度，以实现精确的运动控制。
3.载荷和惯性：直线电机的速度限制也会受到所加载荷物的影响，载荷和惯性会增加直线电机的负载，可能会使其速度限制下降。
总的来说，直线电机的速度限制参数是设计和应用过程中需要注意的重要指标。
合理设置这些参数可以提高直线电机的运动控制性能和工作效率，满足应用需求。
因此，在选择和应用直线电机时，要充分考虑其速度限制参数，并根据具体应用条件进行调整。
汇川驱动器直线电机调试说明书
直线电机调试简易说明书一、接线说明强电接线端子分配：CN1信号分配图：脉冲信号说明CN1接线示例图（以位置控制模式为例）：编码器端口说明：通信连接线说明：二、调试步骤1.打开IS_Opera3.12后台软件，出现一下提示窗口选择Y，则软件自动搜索RS232串口；选择N，则根据用户实际使用的串口进行设置：然后点击“打开串口”即可完成通信连接。
出现以下提示窗口时，直接点击“确定”。
打开IS_Opera3.12后台软件之后，还没有通信连接的，可以从菜单栏点击“开始”→“连接串口”进行通信连接。
2.确认参数数据库为IS620P_Linear_V7.2.mdb。
确认软件版本：驱动器H00.02非标型号为663.01或以上版本，MCU版本号H01-00为7.2，FPGA版本号H01-01为4.1。
3.点击，在参数H02-41输入厂家密码：1430，然后点击。
注意，只有参数H02-41一项打“√”。
出现以下提示窗口，点击“确定”即可。
4.点击，然后点击选中驱动器全部参数，如图所示：点击，读取驱动器全部参数。
参数读取完成后，点击，取消勾选驱动器全部参数。
点击，修改电机参数，然后点击将电机参数写入驱动器。
写入参数时的登录名：admin，密码：admin。
后面驱动器所有参数的写入都使用来写入。
输入用户名和密码之后，点击“确定”。
登录成功，点击“确定”。
点击“确定”，开始写入参数。
参数可以一个个勾选和取消勾选，也可以用以下方法进行勾选和取消勾选：点击鼠标右键，出现菜单：点击“本页全选”或者“本页取消”即可。
同样，利用这个菜单也可以实现参数的读取或者写入。
电机参数说明：H00-00：电机型号设为65535；H00-11：连续电流，单位：0.01A；H00-12：连续推力，单位：0.01N；H00-13：峰值电流，单位：0.01A；H00-14：额定速度，单位：mm/s（如果电机未标注，设置为3000）；H00-15：最大速度，单位：mm/s（如果电机未标注，设置为3000）；H00-16：动子质量，单位：g；H00-17：永磁同步电机极对数：1；H00-18：定子电阻，也称相间电阻，单位：0.001Ω；H00-19：定子电感Ld，也称相间电感，单位：0.01mH；H00-20：定子电感Lq；也称相间电感，单位：0.01mHH00-21：线反电势系数，单位：mV/m/s；H00-22：转矩系数，也叫推力常数，单位：0.01N/A；H00-23：电气常数，单位：0.01ms（如果电机未标注，写入出厂默认值）；H00-24：电机常数，单位：0.01N/W2（如果电机未标注，写入出厂默认值）；H00-30：编码器选择：0x30-直线光栅尺；H00-31：直线电机N-S极距，单位：0.1mm（为N-N极距/2）；H00-32：光栅尺分辨率，单位：0.01um。
横川直线电机驱动器调试说明书
横川直线电机驱动器调试说明书1. 引言本文档旨在为用户提供横川直线电机驱动器的调试指南。
横川直线电机驱动器是一种用于控制直线电机运动的设备，具有高精度、高速度和高可靠性的特点。
本文档将介绍调试前的准备工作、调试步骤及注意事项，帮助用户顺利完成驱动器的调试。
2. 调试前的准备工作在开始调试之前，需要进行一些准备工作，以确保调试过程顺利进行。
2.1 硬件连接首先，确保横川直线电机驱动器与直线电机正确连接。
检查连接是否牢固，并确保信号线与电源线正确接入。
此外，还需要根据实际需求连接外部传感器或编码器等辅助设备。
2.2 软件设置在进行调试之前，需要将横川直线电机驱动器与相应的控制软件进行配对。
通过软件界面，可以设置驱动器的参数和运行模式等。
确保软件已成功安装，并按照说明书操作进行设置。
2.3 安全措施调试过程中，需要注意安全问题。
确保工作环境符合相关安全要求，并佩戴必要的防护设备。
在调试过程中，避免触摸电源线和高压部件，以免发生电击事故。
3. 调试步骤在完成准备工作后，可以开始进行横川直线电机驱动器的调试。
以下是一般的调试步骤：3.1 驱动器参数设置首先，通过软件界面进入参数设置模式。
根据实际需求，设置驱动器的工作模式、速度范围、加速度和减速度等参数。
确保参数设置正确，并保存设置。
3.2 初始位置设定在开始运动之前，需要设定直线电机的初始位置。
通过软件界面选择初始位置设定功能，并按照说明进行操作。
在设定初始位置时，可以使用外部传感器或编码器等辅助设备来提高精度。
3.3 运动控制测试完成初始位置设定后，可以进行运动控制测试。
通过软件界面选择运动控制功能，并输入所需的目标位置和速度等参数。
观察直线电机是否按照预期运动，并检查运动过程中是否有异常情况出现。
3.4 参数调整与优化根据运动控制测试的结果，可以对驱动器的参数进行调整与优化。
通过软件界面进入参数调整模式，并根据实际情况进行参数的微调。
不断进行测试和调整，直到达到理想的运动效果。
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直线电机安调步骤
技术课：黄辉
一、方向判断
1、直线电机的正向判断：
1）线圈移动型（动力电缆的反方向为正向）：
2）磁板移动型（动力电缆的同向为正向）：
2、光栅尺的正向判断：
1）观察光栅尺主体标记（heidenhaim字样）的方法
2）通过位置画面观察
准备工作：修改参数2022=111，同时断开直线电机三相动力线
手动推动直线电机，POS画面显示坐标值增大的方向即为光栅尺的正向。
3、调整动力线相序
当上述直线电机的正向和光栅尺的正向不一致时，必须调整直线电机的动力线进行适应，以保证两者方向相同。
步骤如下：
二、参数设定：
1、设定平台：
系统：31i+PANEL i
伺服软件版本：90E3
直线电机：Lis15000C2/3HV（磁板宽度60mm，水冷）
光栅尺：海德汉LC193F（分辨率0.01um），绝对光栅尺
系统检测单位：0.1um（1013#1=1：IS-C，可根据实际需要调整设定）
2、参数设定步骤：
设定步骤（1）：电机初始化
1）初始化位：P2000#0=1
2）AMR设定：P2001=0
3）移动方向：P2022=111/-111（根据实际需要）
4）电机代码：P2020=391
5）直线电机有效位：P2010#2=1
设定步骤（2）：伺服参数设定
1）速度脉冲数设定：P2023=3125/16/分辨率（um）=19531（可近似取整）
2）位置脉冲数设定：P2024=625/分辨率（um）=62500（超出32767）
故可设定P2024=6250，P2185=10
3）忽略a编码器断线报警：P2013#7=1
4）设定AMR变换系数：P2112和P2138
方法一：仅使用P2112的情况（当计算结果为整数时可使用）
P2112=磁板长度（mm）/分辨率（um）=6000，P2138=0 方法二：两者均使用的情况（适用于任何情况）：
磁板长度（mm）×1000/分辨率（um）=P2112×2P2138
计算得出：P2112=46875（超出32767），P2138=7
故最终设定：P2112=23438（四舍五入），P2138=8 5）设定柔性齿轮比：P2084和P2085
FFG=分辨率（um）/检测单位（um）=0.01/0.1=1/10
设定步骤（3）：磁极位置检测（在进行该步骤前，先保证直线电机可以动作）：1）磁极位置检测功能有效：P2213#7=1
2）AMR偏执有效：P2229#0=1
3）编写梯形图将G135的对应位强制为1，磁极位置检测开始
4）磁极位置检测完成之后，系统自动将偏置参数写入P2139 设定步骤（4）：过热参数设定：
对于水冷型直线电机，需要修改如下参数（自冷型初始化设定即可）
1）OVC报警参数POVC1：P2062=32563
2）OVC报警参数POVC2：P2063=2557
3）OVC报警参数POVCLMT：P2065=7601
4）电流频率参数RTCURR：P2086=2029
5）停止时OVC倍率OVCSTP：P2161=140
设定步骤（5）：绝对编码器设定
1）绝对编码器有效：P1815#5=1
2）绝对零点建立：P1815#4=1（需安装具体步骤和实际情况设定）。