VEC经济型伺服控制器说明书
经济型交流伺服驱动器说明书
经济型交流伺服驱动器 使用说明书
北京时代超群电器科技有限公司
Beijing Cymotion Control Technology Co. Ltd.
北京时代超群电器科技有限公司
目
录
安全注意事项.............................................................................................................................................................................. 1 第一章 概述.............................................................................................................................................................................. 3 1.【货到开箱检查】.......................................................................................................................................................... 3 2.【技术规格】.....................................................................................
威科达运动控制器 6 系列安装指南说明书
目录目录第一章产品检查及注意事项 (1)1.1开箱检查 (1)1.2运动控制器的型号说明 (1)1.3运动控制器的外形示意图 (2)1.4运动控制器储存环境 (2)1.5运动控制器使用环境 (2)1.6运动控制器的使用注意事项 (3)1.6.1安全注意事项 (3)1.6.2设计方面注意的事项 (3)1.6.3接线方面的注意事项 (3)1.6.4启动、维护时的注意事项 (4)1.6.5废弃时的注意事项 (4)1.7运动控制器的安装注意事项 (4)1.7.1运动控制器的安装方式 (4)1.7.2运动控制器的拆卸 (5)1.7.3运动控制器的摆放 (5)第二章产品介绍 (6)2.1术语与解释 (6)2.2威科达运动控制器简介 (6)2.3典型系统连接图 (7)2.4运动控制器接线端口说明 (7)第三章端子说明及配线 (10)3.1端子定义说明 (10)3.1.1数字IO跳线选择 (10)3.1.2数字量输入接线 (10)3.1.3数字量输出接线 (11)3.1.4RS-232（COM1）接口定义 (12)3.1.5RS-485接口定义 (12)目录3.1.6系统24V供电接口定义 (13)3.1.7数字IO供电接口定义 (13)3.1.8轴接口定义 (14)3.1.9模拟量输入定义 (16)3.1.10模拟量输出定义 (16)3.2运动控制器与伺服驱动器的连接 (17)3.2.1威科达伺服驱动器 (17)3.2.2台达伺服驱动器 (18)3.2.3三菱伺服驱动器 (19)3.2.4富士伺服驱动器 (20)3.2.5松下伺服驱动器 (21)3.2.6安川伺服驱动器 (22)第四章附录 (23)附录一：安装尺寸 (23)附录二：扩展模块概述 (26)第一章产品检查及注意事项第一章产品检查及注意事项1.1开箱检查感谢您选用威科达运动控制器！为了防止产品在购买与运输过程中的疏忽，请仔细检查下列项目：查看产品的铭牌是否与外包装一致；检查产品外观是否有划伤或者机械损伤；查看产品清单，核对配件是否齐全；轻摇机箱，查看内部是否有异物。
伺服压力机操作说明书
伺服压力机操作说明书
公司：珠海市浩星自动化有限公司
地址：南屏沙边路9号
电话：
操作步骤：
1、接通电源；
2、检查急停按钮是否被按下；
3、设定好参数（压力），设置方法请参考附件1
4、自动与手动控制模式选择，通过操作面板的选择开关
进行选择；
5、选择为“手动控制”模式时，用“手动上升”与“手
动下降”两个按钮分别控制设备的上、下运动，控制方式为点动控制；
6、选择为“自动控制”模式时，先观察“复位”指示灯
是否闪烁，如果闪烁说明没设备需要进行原点回归操作，此时应按下“复位按钮”进行原点回归；
如果指示灯没有闪烁，说明设备无需进行回原点，已做好自动运行的准备，此时按下双手启动按钮设备就会自动运行；
7、在自动运行中，按下停止按钮，设备停止；
8、在任何模式下，按下急停开关，设备停止，并切断伺
服电机电源；
附件1：。
VEC经济型伺服控制器说明书
FWD
REV
REV
REV
状态说明 当键盘显示内容为转速数据时，该指示灯亮。 当键盘显示内容为电流数据时，该指示灯亮。 当驱动器处于正转运行时，该指示灯亮。 当驱动器处于反转运行时，该指示灯亮。
2.3 操作键盘的工作模式及使用 操作键盘根据显示内容和接受指令的不同，可分为 4 种工作模式：
○1 控制运行模式
15所有与马达配套使用的驱动器在厂家已设置好相关参数所有与马达配套使用的驱动器在厂家已设置好相关参数所有与马达配套使用的驱动器在厂家已设置好相关参数所有与马达配套使用的驱动器在厂家已设置好相关参数请请请请按以下说明接按以下说明接按以下说明接按以下说明接线线线线点动点动点动点动试运行正常试运行正常试运行正常试运行正常即可即可即可即可使用使用使用使用
二 驱动器控制接口定义
1、 键盘通讯口 CN1
51
96
CN1 9Pin-DB 插座(母) Pin1 Pin2 Pin3 Pin4 Pin5 Pin6 Pin7 Pin8 Pin9 外壳
定义 外显键盘接口
GND SG+ +5V SG接地/隔离网
说明 外显键盘接口
RS485 接口定义 屏蔽层
2、马达编码器接口 CN2
REV
STOP RESET
RD WT
说明 按此键，驱动器可在控制运行模式(CTL MODE)与监视运行模式(MON MODE) 之间转换 按此键，驱动器可在参数修改模式(PAR MODE)与故障显示模式(ALM MODE) 之间转换 在键盘控制方式(F.039=0)时，正转控制键有效。
在键盘控制方式(F.039=0)时，反转控制键有效。
5、试运行 1. 脱开机械负载 2. 接通电源， 面板试运行：设 F.066 设为 34，驱动器将 10rpm 正向运转；F.066 设为 66 驱动器将 10rpm 反向运转； 将 驱动器切断电源，等键盘无显示后再上电，实现停机。 端子试运行：将 DI1 与公共端短接，DI5 与公共端短接，电机正转；断开 DI5 与公共端短接线，DI6 与 公共端短接，电机反转； 若不能运转，请检查 F039,F141,F145,F146,F480,F481 的设置及马达的接线相序。 4. 根据上位Hale Waihona Puke 统要求设置下表中的参数Zo
交流伺服某电机驱动器使用说明书.
交流伺服电机驱动器使用说明书1．特点●16位CPU+32位DSP三环（位置、速度、电流）全数字化控制●脉冲序列、速度、转矩多种指令及其组合控制●转速、转矩实时动态显示●完善的自诊断保护功能，免维护型产品●交流同步全封闭伺服电机适应各种恶劣环境●体积小、重量轻2．指标●输入电源三相200V -10%～+15% 50/60HZ●控制方法IGBT PWM(正弦波)●反馈增量式编码器（2500P/r）●控制输入伺服-ON 报警清除CW、CCW驱动、静止●指令输入输入电压±10V●控制电源DC12～24V 最大200mA●保护功能OU LU OS OL OH REG OC STCPU错误，DSP错误，系统错误●通讯RS232C●频率特性200Hz或更高（Jm=Jc时）●体积L250 ×W85 ×H205●重量 3.8Kg3．原理见米纳斯驱动器方框图(图1)和控制方框图(图2)4．接线4.1主回路卸下盖板坚固螺丝；取下端子盖板。
用足够线经和连接器尺寸作连接，导线应采用额定温度600C以上的铜体线，装上端子盖板，拧紧盖板螺丝。
螺丝拧紧力矩大于1.2Nm M4或2.0 Nm M5时才可能损坏端子,接地线径为2.0mm2具体见接线图34.2 CN SIG 连接器[具体见接线图4●驱动器和电机之间的电缆长度最大20M●这些线至少要离开主电路接线30cm，不要让这些线与电源进线走一线槽；或让它们捆扎在一起●线经0.18mm2或以上屏蔽双绞线，有足够的耐弯曲力●屏蔽驱动器侧的屏蔽应连接到CN.SIG 连接器的20脚，电机侧应连接到J 脚●若电缆长于10M，则编码器电源线+5V、0V应接双线4.3 CN I/F 连接●控制器等周边设备与驱动器之间距离最大为3M●这些线至少和主电路接线相隔30cm ,不要让这些线与电源进线走同一线槽或和它们捆扎在一起●COM+和COM-之间的控制电源（V DC）由用户供给●控制信号输出端子可以接受最大24V或50mA；不要施加超过此限位的电压和电流●若用控制信号直接使继电器动作要象左图所示那样，并联一只二极管到继电器。
VEC追剪伺服控制器说明书
5. VEC-VBF特殊应用参数介绍..................................................................10 5.1. ModBus（RTU）通信相关参数设定....................................................10 5.2. 特殊运转参数设定（自动Fly Saw / Fly Shear功能设定）….............11 5.3. 与进料源、主速测量编码器等相关的参数说明...............................12 5.4. 与追剪机台相关的特殊参数设定....................................................13 5.5. VEC-VBF提供给系统观测用的参数群............................................15 5.6. 特殊DIX数字输入功能......................................................................16 5.7. 特殊DOX数字输出功能.....................................................................17 5.8. 加速区扭力补偿功能.........................................................................18 5.9. 时间记录辅助功能.............................................................................19 5.10. 线上裁切长度自动校正功能...........................................................20 5.11. 其它辅助功能...................................................................................21
VEC轮切伺服控制器说明书
VEC-VBR轮切专用伺服驱动器技术手册深圳市威科达科技有限公司SHENZHEN VECTOR SCIENCE AND TECHNOLOGY CO.LTD目录1.前言 (3)2.VEC-VBR简介 (4)3.特点 (5)4.基本系统架构 (6)5.VEC-VBR特殊应用参数介绍 (9)5.1M OD B U S（RTU）通信相关参数设定 (9)5.2特殊运转参数设定（执行自动R OTARY C UT功能必须的设定） (10)5.3与进料源、主速、编码器等相关参数设定 (11)5.4与轮切机台相关的特殊参数设定 (12)5.5R OTARY C UT运转中可改变的条件参数 (13)5.6VEC-VBR提供给系统观测用的参数群 (14)5.7特殊DI X数字输入功能 (15)5.8DI X的参数设定实例 (16)5.9特殊DO X数字输出功能 (17)5.10DO X的参数设定实例 (18)5.11特殊AO X模拟电压输出功能 (19)5.12补偿相关参数 (20)6．单一轮切分部系统试车步骤 (21)6.1VEC-VBR驱动器基本运转功能测试 (21)6.1.1确认事项 (21)6.1.2接线 (21)6.1.3驱动器重置（RESET） (22)6.1.4驱动器与伺服电机的自动调试 (22)6.1.5以速度控制模式试运转 (24)6.2轮切功能测试 (25)6.2.1设定各项控制参数 (25)6.2.2试车步骤 (26)7关于使用感应伺服电机时应注意事项 (27)7.1关于感应式电机激磁量的设定 (27)7.2关于感应式电机滑差量的设定 (27)8关于轮切系统扭力及功率的计算 (28)9关于裁切长度与生产速率的关系 (29)图表1VEC-VBR系统基本运行功能时序 (4)图表2系统应用的基本单线图 (6)图表3关于裁切长度与生产速率的关系 (29)表格1M OD B U S（RTU）通信相关参数设定 (9)表格2特殊运转参数设定 (10)表格3与进料源、主速、编码器等相关的参数设定 (11)表格4与轮切机台相关的特殊参数设定 (12)表格5R OTARY C UT运转中可改变的条件参数 (13)表格6VEC-VBR提供给系统观测用的参数群 (14)表格7特殊DI X数字输入功能 (15)表格8DI X的参数设定实例 (16)表格9特殊DO X数字输出功能 (17)表格10DO X的参数设定实例 (18)表格11特殊AO X模拟电压输出功能 (19)表格12补偿相关参数 (20)公式1加速补偿量 (20)公式2关于轮切系统扭力计算 (28)公式3关于轮切系统功率计算 (28)1.前言VB伺服驱动器使用说明书》资料进行的特VEC-VB本技术手册是针对《VEC-殊功能的增补。
VC卡伺服控制器使用说明书
KJS-VC 伺服控制卡使 用 说 明 书 北京康吉森自动化设备技术有限责任公司KJS-VC 使用说明书1.1 概述KJS-VC模块是专门为DEH系统设计的智能型伺服、功放卡，它接受控制器的控制指令经功放后直接驱动伺服阀，同时具有手操及故障诊断功能，并能够对输出进行偏置和增益调整。
1.2.1 指示灯PWR 电源指示灯。
CPU 闪烁为CPU工作正常；灭或恒亮为CPU工作不正常。
COM 有两种工作方式1、独立工作方式：亮表示输出回路断开或输出电流值不正确。
2、通讯工作方式：亮表示处于通信状态，此时断路检测有模块状态位通过通讯方式传输给控制系统。
LVDT1 当灯亮时，表明第一路LVDT故障。
LVDT2 当灯亮时，表明第二路LVDT故障。
1.2.2 开关量输入/输出方式DI 输入为干接点方式。
DO 输出方式选择可以选择1、有源输出 状态为+24V或0V2、无源输出 输出为继电器干结点1.2.3 手动功能VC卡上设计有手操功能，当备用手操盘上自动/手动钥匙开关打到手动时，按增减按钮及加速按钮可对调门进行直接操作，正常增减时速度为5%/min，加速增减时速度为35%/min。
手/自动跟踪问题VC 卡内已作了较周全的考虑。
当VC卡判断到与上位机(DPU站主机)通讯发生故障或两路LVDT均故障时，VC卡发出紧急手动请求指示，备用手操盘上“手动请求”指示灯点亮，然后根据情况可将自动/手动钥匙开关打到手动，对调门进行操作。
1.2.4开关量输出方式选择主板上跳线开关J11、J12决定了开关量输出方式a）干结点输出（无源输出）J11 J12的1、2短路，2、3开路b）＋24输出（有源输出）J11 J1 2的2、3短路，1、2开路1.2.5 位移传感器零点满度调整电位器R101、R201分别对应两路LVDT的零点调整，改变R101、R201，则调整对应LVDT的零点。
电位器R102、R202分别对应两路LVDT的满度调整，改变R102、R202，则调整对应LVDT的满度。
VECTOR-VB系列变频器说明书(综合版)
第三章 端子说明及接线
3.1 外围装置接线图......................................................................... 9 3.2 系统配线图 ............................................................................ 10
第二章 安装及储存
2.1 安装注意事项 ........................................................................... 7 2.2 驱动器储存环境 ......................................................................... 7 2.3 驱动器使用环境 ......................................................................... 7 2.4 驱动器安装方向与空间 ................................................................... 7
维智伺服绝对值相关使用说明-R1
维智伺服绝对值相关使用说明版次：2016年07月09日第01版作者：驱动器产品线上海维宏电子科技股份有限公司版权所有<本文档内容涉及到的系统为NK300CX（9.623.0）与维智伺服系统>1 维智伺服绝对值编码器焊接图图1维智伺服绝对值编码器线（维智ODM 750W及以下电机）接线图图2维智伺服绝对值编码器线（维智ODM 1.0kW及以上电机）接线图1.1 加工要求：SC-06芯线接头处要加热缩套管包裹，如图1。
SC-06的屏蔽层接地处，将编织外翻后裹一层铜箔，再拧紧弹片螺丝，要保证接地可靠，使弹片与编织不存在松动的现象，如图2。
SC-06引出两根线接到LS14500电池上，要求导线穿过电池盒，引出的导线需要用热缩套管包裹在导线上，引入电池盒。
电池盒内部用扎带固定热缩套管，电池盒出口需要加塑料垫，防止电池盒滑动，如图3。
七芯直插XS16K7P的屏蔽线用套管包裹。
电池盒尺寸：6cm*3.5cm*2.5cm。
图 3 SC-06芯线接头加热缩套管图 4 屏蔽线通过弹片压到壳体图 5 电池盒接线2 绝对值功能绝对值功能在系统断电重启、报警清除等异常解除后，重新读取电机的实际位置，来纠正软件坐标与实际位置不一致的情况。
当参数“N11001 编码器类型”选择为“绝对值编码器”，仅需在第一次使用时，设定各轴的基准（与使用增量式编码器的回机械原点功能的作用相同）后，之后使用无需再设置基准（回机械原点）则可执行动作，且位置坐标均能正确对应。
2.1 启用绝对值2.1.1 功能设置NK300系统设置：“N11001 编码器类型”设置为1（绝对式编码器）。
——编码器类型：0：增量式编码器；1：绝对式编码器伺服系统设置：“Pr015 绝对式编码器设定”设置为0（作为绝对值编码器使用）——绝对式编码器设定：0：作为绝对值编码器使用；1：作为增量式编码器使用；注：一定要确定驱动器所带电机为绝对值电机。
2.1.2 异常情况处理驱动器报警Err40.0/Err42.0原因：1）编码器的供电电源、蓄电池电源停止，内置电容器电压低于规定值。
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STOP RESET
RD WT
说明 按此键，驱动器可在控制运行模式(CTL MODE)与监视运行模式(MON MODE) 之间转换 按此键，驱动器可在参数修改模式(PAR MODE)与故障显示模式(ALM MODE) 之间转换 在键盘控制方式(F.039=0)时，正转控制键有效。
在键盘控制方式(F.039=0)时，反转控制键有效。
FWD
REV
REV
REV
状态说明 当键盘显示内容为转速数据时，该指示灯亮。 当键盘显示内容为电流数据时，该指示灯亮。 当驱动器处于正转运行时，该指示灯亮。 当驱动器处于反转运行时，该指示灯亮。
2.3 操作键盘的工作模式及使用 操作键盘根据显示内容和接受指令的不同，可分为 4 种工作模式：
○1 控制运行模式
6、马达自学习 6.1 对驱动器进行重置（RESET）
以下将介绍如何执行驱动器重置（RESET）的动作： 1. 驱动器接上电源。 2. 设定 F.094=249。 3. 将驱动器切断电源，等键盘无显示后再上电。 4. 驱动器会自动重置。 5. 按以下步骤重新进行马达自学习。 在驱动器对马达参数进行调谐前，按以下说明设置相关参数。（此时电机应为空载状态）
二 驱动器控制接口定义
1、 键盘通讯口 CN1
51
96
CN1 9Pin-DB 插座(母) Pin1 Pin2 Pin3 Pin4 Pin5 Pin6 Pin7 Pin8 Pin9 外壳
定义 外显键盘接口
GND SG+ +5V SG接地/隔离网
说明 外显键盘接口
RS485 接口定义 屏蔽层
2、马达编码器接口 CN2
9
18
26
CN3 插座 26pin D-sub (母) 定义
Pin1
COM
Pin2
+24V
Pin3RSTFra bibliotekPin4
DI6
Pin5
DI5
Pin6
DI4
Pin7
DI3
Pin8
DI2
Pin9
DI1
Pin10
DO3
Pin11
DO2
Pin12
DO1
Pin13
Ao
Pin14
Ao’
Pin15
Bo
Pin16
Bo’
Pin17
功能号
功能说明
参考设置值
备注
H.462
最大电流百分比
100
设定驱动器峰值电流
H.473
速度回路的比例增益
1500
系统惯量大时要调大
H.476
位置回路的比例增益
200
系统惯量大时要调大
H.479
斜坡追踪加/减速时间
0
平滑快速加减速产生的超调或抖动
如参数在调整过程中出现忘记或不能确定时，请按照下面步骤进行马达自 学习。
Zo
Pin18
Zo’
Pin19
+5V
Pin20
GND
Pin21
XPH
Pin22
YPH
Pin23
X+
Pin24
X-
Pin25
Y+
Pin26
Y-
外壳
FG
说明 1、Pin1～Pin6 是无刷伺服马达的 A/B 90 度相位 差信号及每转的零点信号。 2、Pin7～Pin12 仅用于无刷伺服马达的磁极位置 检测。 3、必须使用线驱动输出型(Line Driver)的编码器 (Encoder)。
按键功能分述如下：
FWD 键，用于控制驱动器正转。 REV 键，用于控制驱动器反转。 STOP RESET 键，用于停止驱动器运行。
键，用于选择 “Hz” 或 “I” 的资料。 键，用于选择 “Hz” 或“I”的资料。
1 10
19
说明 数字输入输出信号电源 可编程数字输入
可编程数字输出
编码器信号放大再输出
电源 X Pull High 脉冲命令输入信号的内置限流电 Y Pull High 阻 脉冲命令输入信号
接地/隔离网
三 键盘使用说明
1、键盘图
2、键盘操作说明
2.1 各键功能说明
按键图示 CTL MON PAR ALM FWD
5、试运行 1. 脱开机械负载 2. 接通电源， 面板试运行：设 F.066 设为 34，驱动器将 10rpm 正向运转；F.066 设为 66 驱动器将 10rpm 反向运转； 将 驱动器切断电源，等键盘无显示后再上电，实现停机。 端子试运行：将 DI1 与公共端短接，DI5 与公共端短接，电机正转；断开 DI5 与公共端短接线，DI6 与 公共端短接，电机反转； 若不能运转，请检查 F039,F141,F145,F146,F480,F481 的设置及马达的接线相序。 4. 根据上位系统要求设置下表中的参数
进现象，检查电子齿轮比是否过大。若脉冲停止而电机还要运行一段时间，检查上位机系统的脉冲频率是否过
高。如位置不正确，检查电子齿轮比设定是否正确；脉冲是否受干扰（可用上位系统发定数脉冲，观测 F.137
读到的十六进制脉冲值是否与所发脉冲数一致）
6.接上负载，由上位系统发脉冲给伺服驱动器，若出现抖动请调节下表中的参数
重损坏） 2. 驱动器输出端口 U、V、W 接到伺服电机，请依照相序名称接线，否则不能正常工作。接线应采用有金
属屏蔽层的电缆线。 3. 制动放电电阻器接至驱动器的 Rb、Rb’端口。 4. 驱动器接地端口须确实接大地，以避免漏电；且使用导线的直径应与电源进项相同或其 1/2 以上，以
获得最佳保护。 5. 编码器接线须采用有金属屏蔽层的双绞信号线。 6. 将编码器电缆插头一端接到 CN2 位置，另一端接到电机上。 7. 确定上位机的数字 I/O 口是 NPN 还是 PNP 型后，请选定本章第 1 或 2 小节接线 9. 确定上位机给定脉冲的电平方式，按本章第 3 小节接线
二 驱动器控制接口定义 ......................................................6 1、键盘通讯口 CN1 .......................................................6 2、马达编码器接口 CN2 ...................................................6 3、功能端口接线 CN3 .....................................................7
按“
CTL MON
”键，即可在“控制运行模式”及“监视运行模式”之间选择一种工作模式。
当“Hz”和“I” 灯都不亮，即表示机器在“控制运行模式”中，使用者可以控制驱动器转动的方向及调整运行转速。
按键功能分述如下：
STOP FWD 用于控制驱动器正转。REV 用于控制驱动器反转。 RESET 用于停止驱动器运行。
四 参数表及参数详细说明 ...................................................10 1、参数类型说明 ........................................................10 2、参数表..............................................................10 3、参数说明............................................................12
○2 监视运行模式
按“
CTL MON
”键,
即可在“控制运行模式”及“监视运行模式”之间选择一种工作模式。
在“监视运行模式”中，使用者可以很容易监视两种运行数据(如“运行转速 Hz”及“输出电流 I”等数据)，而且可控制驱动器正转、 反转及停止。如果“Hz”灯亮，驱动器即是处于“监视运行模式”中，且显示“Hz”资料；如果“I”灯亮，驱动器即是处于“监视运行模 式”中，且显示“I”资料。
XY 脉冲控制下的位置追踪模式说明
一 系统快速接线设置........................................................2 1、总接线图：数字 I/O 信号类型选择为 NPN .................................2 2、总接线图：数字 I/O 信号类型选择为 PNP .................................3 3、XY 脉冲输入接口 CN3 图解说明 ..........................................4 4、接线.................................................................5 5、试运行...............................................................5 6、马达自学习 ...........................................................6
功能号
功能说明
出厂值
备注
F.130
XY 脉冲信号种类选择
1
XY 脉冲信号种类选择
F.133
XY 脉冲信号乘率系数 0
1000
电子齿轮比分子
F.134
XY 脉冲信号除率系数 0
1000
电子齿轮比分母
5. 由上位系统发脉冲给伺服驱动器，电机应平稳运行、位置正确；若超调，适当调整 H.479 值；若出现步
递增键：数据或参数码的递增。
递减键：数据或参数码的递减。 停止/复位键：
在运行状态时，此键用于停止运行操作 在故障显示状态（Er.--）进行清除故障，复位驱动器 在读/写操作时按此键，移动修改位置