ABS伺服刀库零点设置
伺服参数设定
●伺服参数的初始设定1.按照下图设定“初始化设定位”。
#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0初始化设定位DGP#1：DGP 0：进行伺服参数的初始设定。
1：结束伺服参数的初始设定。
初始化设定完成后，第一位自动变为1。
这里，虽然发生000号报警，但是还不切断电源。
按下功能按键，找到伺服设定画面。
注意，请不要修改该参数的其他位参数。
2.按照下表设定“电机代码”。
读取伺服电机标签上的电机规格号（A06B-xxxx-Byyyy）的中间4位数字（xxxx）和电机型号名。
从下表中得到“电机代码”。
●αi s系列αis2/5000 0212 262αis2/6000 0234 284αis4/5000 0215 265αis8/6000 0240 240αi12/4000 0238 288αis22/4000 0265 315αis30/4000 0268 318αis40/4000 0272 322αis50/5000 0274 324 αis50/3000 FAN 0275-B□1□325αis100/2500 0285 335αis200/2500 0288 338αis300/2000 0292 342αis500/2000 0295 345 ●βi s系列βis 0.2/5000 0111 260βis 0.3/5000 0112 261βis 0.4/5000 0114 280βis 0.5/6000 0115 281βis 1/6000 0116 282βis 2/4000 0061 253βis 4/4000 0063 256βis 8/3000 0075 258βis 12/3000 0078 272βis 22/2000 0085 274所用伺服电机未列入此表中时，参见《伺服电机参数说明书》。
3.按照下表设定AMR 。
（电机的磁极对数设定） αis 电机 0 0 0 0 0 0 0 0 βis 电机4.利用CMR 使得CNC 的最小移动单位和伺服的检测单位相匹配。
零点标定操作流程
图9
出现提示是否进行MASTER，选择按F4 YES确认；
2.11、 将光标移到第6项CALIBRATE入力，
图10
出现提示是否进行设置传送，选择按F4YES；
2.12、按F5 DONE完成；
三、确认并进行电极修正、研磨
3.1、按F1TYPE可以看到第4项Master/cal消失，说明Master成功。
图11
此时按下POSN键可以看到现在枪的位置值为0.000；
图12
3.2、按下DATA键，进入参数方面的设置，按下F1选择1Registers寄存器
图13图14
将R[99]=0置1
图15图16
3.3、调出Robot_home程序，示教机器人回原位，选择回到RSR0001主程序，速度调回100%；
3.4、在触摸屏（没有的为操作盘）上选择“电极头研磨模式”及对应启动的GUN后自动启动机器人，此时不研磨只是做TIP磨耗量确认；
点焊机器人伺服枪零点复归操作流程
一、当下列情况出现时，需对伺服枪进行零点复归：
1.1、在机器人没有提醒TIP更换时，强行或误换TIP时；
1.2、上，下电极组件因故变形或伺服枪与外围设备碰撞导致伺服枪机械零点变化时；
1.3、更换伺服枪编码器及编码器电缆时。
二、调整步骤：
2.1、解除机器人所有异常报警；
2.2、示教机器人到工作原点，可采用Robot_home程序，注意采用低速及避免障碍物碰撞；
2.3、操作员取用新的电极安装好，注ห้องสมุดไป่ตู้把电极敲紧；
2.4、 利用FCTN菜单的的第3项3 CHANGE GROUP切换到G2组；
图1
伺服系统参数设置
伺服系统参数设置
一、伺服系统稳态参数设置
1. 进入GSV22P系统设定环境双击图标
2.根据计算结果依次输入
（1）放大器型号：MR-J2S
规格：200B
（2）电动机型号：HS-SFS
规格：202
（3）细节设定，包括：
定位方式：相对（INC）
轴号设定：1
设定完毕后单击OK 按钮确认
并显示如下画面：
3. 仿照上述（1）～（3）步骤完成2号～5号轴的设定（如下图所示）
4. 固定参数设定
（1）双击伺服数据设定图标
（2）弹出伺服数据设定对话框
双击固定参数1#轴区域
（3）弹出固定参数设定对话框
设定以下参数：
●单位：脉冲（PULSE）
●负载轴每转的脉冲数：655360
●负载轴每转的行程：131072
●行程上、下限：0
（4）重复（2）～（3）步骤完成2号～5号轴的设定（如下图所示）
设定完毕后单击伺服参数按钮
进入伺服系统动态参数设置
二、伺服系统动态参数设置
1. 双击伺服参数1#轴区域
2. 弹出伺服参数1#轴对话框（1）基本参数
●反馈脉冲：131072（PLS）
●旋转方向：正向（CCW）
●增益调整：自动运行方式1
●响应等级：
（2）调整参数1
在此对话框下主要设定
以下参数：
●负载惯量比；
●位置增益1/2；
●速度增益1/2；
●积分常数等
（此处均采用缺省值）
（3）重复（1）～（2）步骤完成2号～5号轴的设定（如下图所示）。
伺服电机零位固定功能
伺服电机零位固定功能下载温馨提示：该文档是我店铺精心编制而成，希望大家下载以后，能够帮助大家解决实际的问题。
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伺服同期双驱数控系统设定绝对值原点的实用方法
数控??数显——伺服同期双驱数控系统设定绝对值原点的实用方法机床电器伺服同期双驱数控系统设定绝对值原点的实用方法黄风武汉兴东机电设备工程公司摘要本文通过比较相对值检测系统和绝对值检测系统的差异叙述了三菱数控系统建立绝对值检测系统的原理和实用操作方法并重点介绍了在伺服同期双驱龙门铣床中建立绝对值检测系统的关键技术。
关键词绝对值检测系统运动设定伺服同期双驱系统中图分类号文献标识码文章编号一—前言某数控龙门铣床应用三菱数控系统。
采用了数控系统的“伺服同期双驱功能”即用两伺服电机同时驱动龙门刀架运行。
数控龙门铣床最初使用时其系统采用相对值检测系统即每次上电时都需要执行“回零”操作由于长时间工作两伺服同期轴经常出现“同期误差过大”的报警。
于是要求对两伺服同期轴采用“绝对值检测系统”希望两伺服轴有一共同不变化的“原点”以减少由于原点的漂移影响两伺服轴的同期运行误差。
同时希望在执行回零后能消除两伺服轴的位置误差。
常规数控系统建立绝对值检测系统的过程与常用的相对值检测系统不同。
而伺服同期双驱动轴建立绝对值检测系统的过程更是复杂。
由于绝对值检测系统有诸多优点越来越多的设备要求采用绝对值检测系统。
笔者总结了在数控系统调试过程中建立绝对值检测系统遇到的问题和解决方法分析比较了相对值检测系统与绝对值检测系统原点设定的过程和区别。
整定了实用的绝对值检测系统原点设定操作方法以期对调试工程师有所帮助。
相对值检测系统与绝对值检测系统的区别数控系统的工作实质就是位置控制而进行位置控制的基础就是必须以某一点为“基准点”以此“基准点”建立坐标系在坐标系建立之后才能进行位置控制运动。
所以在数控系统的调试和操作中有一项很重要的工作就是“回原点”也就是建立工作机械“基本坐标系原点”“基本坐标系原点”也称为“基准点”和“参考点”“零点”。
本文统一将“基本坐标系原点”简称为“原点”。
‟数控系统的建立和保持原点有两种方式一种是相对值检测系统一种是绝对值检测系统。
如何设置数控机床的零点（原点）
如何设置数控机床的零点（原点）数控机床的机械零点是机床上的⼀个固定点，由安装在机床上的⾏程开关或接近开关决定（国产系统），通常情况下，这个开关安装在X向或Z向正⽅向的最⼤⾏程附近处。
⼀般数控机床的机械零点与机床的参考点重合（由⼀些参数决定），所以回机械零点就是回参考点。
执⾏了回机械零点操作，机床就回到了参考点，通常在这个位置进⾏换⼑和设定编程的机械零点。
机械零点（参考点）的设定⽅法有两种：⼀种为有挡块零点的设置；另⼀种为⽆挡块零点的设置。
加⼯中⼼请选择伯特利数控⼀、有挡块零点的设置⼀般数控系统都必须安装机械零点撞块，我们常⽤的是⽤⾏程开关检测伺服电机的⼀转信号，⽤⾏程开关时，我们以⼴数980TD系统为例说明，要使机械零点与机床参考点重合，需将参数机械零点的偏移数据No.114、No.115均设为0。
1、机械回零⽰意图1-1图1-1钻攻中⼼请选择伯特利数控注意：挡块安装在机床的滑板上，挡块的长度必须⼤于或等于25mm。
2、⼴数系统回零⽅式我们常⽤的⼴数系统回零⽅式有两种：⽅式B和⽅式C，当No.006号参数的第0位和第1位均设为0时，回零为⽅式B，状态参数No.005号参数的第5位为0时，减速信号低电平有效。
⽅式B时回零动作时序如下图1-3：CNC加⼯中⼼请选择伯特利数控⽅式B回机械零点的过程：a. 选择操作⽅式为回零⽅式，按⼿动正向或负向（回机械零点⽅向由系统参数决定，不同的系统参数不同，我们常⽤的⼴数980TD系统由No.183号参数决定）进给键，则相应轴以快速移动速度向机械零点⽅向运动，运⾏⾄压上减速开关，减速触点断开时，进给速度⽴即下降，以固定的低速继续运⾏。
b. 当减速开关释放后，减速信号触点重新闭合，CNC开始检测编码器的⼀转信号，如该信号电平跳变，则运动停⽌，同时操作⾯板上相应轴的回零结束指⽰灯亮，机械回零操作结束。
当No.6号参数的第0位和第1位均设为1时，状态参数No.005号参数的第5位为0时，减速信号低电平有效，为⽅式C回零，⽅式C回机械零点时序图如下1-4：⾼速加⼯中⼼请选择伯特利数控⽅式C回机械零点的过程：a. 选择操作⽅式为回零⽅式，按⼿动正向或负向（回机械零点⽅向由系统参数决定，我们常⽤的⼴数980TD系统⽤No.183号参数决定）进给键，则相应轴以快速移动速度向机械零点⽅向运动。
数控机床-伺服参数设置
(5)关断电源,然后再打开电源. (6)进给齿轮比N/M(F.FG).
设定半闭环α脉冲编码器 (注1) F.FG分子(≤32767) F.FG分母(≤32767) = 电机每转所需的 位置反馈脉冲 1,000,000 (注2) (不能约分小数)
(7)移动方向
(8)速度脉冲数,位置脉冲数 ①串行αi脉冲编码器或串行α脉冲编码器时:
(10)FSSB显示和设定画面 通过一个高速串行总线(FANUC 串行伺服总线,或FSSB)连接CNC控制单 元到伺服放大器,只用用一根光缆,可显著减少机床电气的电缆使用量. 轴设定会根据轴和放大器内部之间关系自动计算并输入到FSSB设定画面.参 数1023,1905,1910-1919,1936和1937会按计算结果自动定义. ●显示 FSSB画面显示基于FSSB的放大器和轴 的信息 这个信息也可以通过操作指定. 1.按功能键 SYSTEM . 连续按向右软键几次,直到显示[FSSB]. FSSB设定画面包括:AMP SET,AXIS SET,和AMP MAINTENANCE. 按软键[AMP],则能显示AMP SET画面. 按软键[AXIS],则能显示AXIS SET画面. 按软键[MAINTE],则能显示AMP MAINTENANCE画面. 1.放大器设定画面 放大器设定画面包括两个部分:第一部分是显示通道号信息,第二部分显示脉冲 模块的信息.
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SVS (#0)=1 (显示伺服画面)
伺服画面中的报警,对应相应的诊断画面如下表所示:
5.1 伺服参数的 初始化始设定数字伺服参数进行说明. 1.在紧急停状态,接通电源. 2.设定显示伺服设定调整画面的参数.
#0(SVS) 0:不显示伺服调整画面. 1:显示伺服调整画面. 3.暂时切断电源,再次开通电源. 4.按下面顺序,显示伺服参数的设定画面.按
精工机床刀库手动回零的办法(含改参数)
精工机床刀库手动回零的办法（含改参数）
若机床出现以下报警：
表示机床需要执行刀库手动回零操作，方法如下：
1、在归零模式下选择第五个轴。
2、打开刀库电源开关。
3、按刀库反转，一般都能回到零点。
4、要是还回不到的话可以改个参数，k20.4把1改为零。
5、最后再确认一下刀号。
若大家做到第三步还是不行，就要报修了，第四步只能维修人员才能做的，夜班可以让当班的班组长弄一下（操作办法如下）。
注意报警消除后要确认下刀号，看是否乱刀，这个尤其重要。
如何辨别乱刀及乱刀如何处理之前已教过各位了。
机床刀库改参数回零的设定办法
1、在MDI方式下把：设定，参数写入把0改成1：
2、、在系统SYSTEM里找到PMC点击进入：
、再进入PMCRM：
4、找到KEEPRL键，进入：
5、找到K20项，把从左面第四位的1改成0报警就会消失，参数设定里的1改回0就可以了，详见第一步。
（由于图片是后来才拍的，左第四已经被改为0）
6、最后核对刀号，因为是修改改机床参数，所以要千万小心，核对两把刀以上再离开。
金加工
2014-11-28。
FANUC 0IBC伺服参数调整
OiMB/C 伺服参数调整在系统连接并通电运行后，首先要进行伺服参数的调整，包括基本伺服参数的设定以及按机床的机械特性和加工要求进行的优化调整，如果是全闭环，要先按半闭环设定（参数1815#1，伺服参数画面的N/M,位置反馈脉冲数，参考计数器容量），调整正常后再设定全闭环参数，重新进行调整。
以下就这几个方面进行介绍。
1．基本参数设定（FSSB）。
·参数1023设定为１；２；３等。
对应光缆接口X,Y,Z等。
·参数1902的位0 = 0，伺服FSSB参数自动设定。
·在FSSB设定画面，指定各放大器连接的被控轴的轴号（１，２，３等）。
在CUR下面会显示放大器的电流（如40A），如果没有或显示--，则检查伺服放大器是否有电或光缆是否正确连接。
·按[SETING]软键。
（若显示警告信息，请重新设定）。
显示如下：* 先按[AMP] （放大器),再按[OPRT]，选择[SETTING]如果正常设定，会出现000报警，关机再开机。
·在轴设定画面上，指定关于轴的信息，如分离型检测器接口单元的连接器号。
·按[SETING]键（若显示警告信息，重复上述步骤）。
此时，应关闭电源，然后开机，如果没有出现5138报警，则设定完成。
显示如下：* 按[AXIS](轴)上述的M1,M2表示全闭环的接口所连接的插座对应的轴，比如：M1的JF101连接X轴位置反馈，则在上面的X行的M1处设定为1。
2．伺服参数初始化设定·首先把3111#0 SVS设定为1显现伺服设定和伺服调整画面。
翻到伺服参数设定画面，如下图示，设定各项（如果是全闭环，先按半闭环设定）。
注：1）．第一项（初始化位）设定为０，第二项为电机代码。
由电机代码表查出，第三项不设定，第四项CMR=2,(车床的X轴为1)。
2）．柔性齿轮比N/M按以下公式计算：3．方向：标准设111，如果需要设定相反的方向，设-111。
伺服零位校准原理
伺服零位校准原理详解概述伺服零位校准是指通过一系列的操作和算法，将伺服系统的零位（也称为原点位置）精确地确定并校准，从而确保系统在工作过程中的准确性和可靠性。
伺服系统通常由伺服驱动器和伺服电机组成，其主要功能是将输入信号转换为精确的输出运动。
在伺服系统中，零位校准是非常重要的，它直接影响到系统的精度和稳定性。
如果零位校准不准确，系统可能会出现误差累积、位置偏移等问题，导致工作结果不可靠甚至损坏设备。
伺服系统基本原理为了更好地理解伺服零位校准原理，首先需要了解伺服系统的基本原理。
伺服系统由控制器、传感器和执行器组成。
控制器负责接收输入信号并进行处理，传感器用于测量实际位置和速度信息，执行器则根据控制器的指令进行运动。
伺服系统的基本工作原理可以简单概括为以下几个步骤：1.接收输入信号：控制器接收输入信号，通常是指令位置或速度信号。
2.误差计算：控制器将测量到的实际位置和输入信号进行比较，计算出误差值。
3.控制算法：控制器使用控制算法根据误差值计算出校正信号。
4.输出信号：控制器将校正信号发送给执行器，执行器根据信号进行运动。
5.反馈控制：传感器实时测量执行器的位置和速度信息，并将反馈信号发送给控制器。
6.循环控制：控制器根据反馈信号不断调整校正信号，使得误差逐渐减小，直到达到设定的精度要求。
伺服零位校准原理伺服零位校准是伺服系统中的一个重要环节，它的目的是将伺服系统的零位精确地确定并校准，从而确保系统在工作过程中的准确性和可靠性。
伺服零位校准通常包括以下几个步骤：1.初始位置设定：在进行零位校准之前，需要将伺服系统的位置设定到一个已知的初始位置。
这可以通过手动调整或其他方式实现。
2.零位搜索：伺服系统在初始位置设定后，通过控制器发送指令，使执行器进行搜索运动，直到找到一个特定的位置，该位置被定义为零位。
3.零位判定：在搜索过程中，传感器实时测量执行器的位置，并与设定的零位进行比较。
当两者相等或误差在一定范围内时，判定为找到了准确的零位。