自控课程设计
自控能力提升课程设计
自控能力提升课程设计一、教学目标本课程旨在帮助学生提高自我控制能力，具体目标如下：知识目标：使学生了解和掌握自我控制的概念、重要性以及相关理论。
技能目标：培养学生制定目标、时间管理和情绪调节的能力。
情感态度价值观目标：引导学生树立积极向上的生活态度，培养自律自强的品质。
二、教学内容教学内容围绕自我控制能力的提升展开，主要包括以下方面：1.自我控制的概念与理论：介绍自我控制的定义、类型及其在个人发展中的作用。
2.目标设定与达成：教授如何设定合理的目标，并制定实现目标的策略。
3.时间管理：培养学生合理安排时间、提高学习效率的能力。
4.情绪调节：引导学生认识情绪、学会调节情绪，以更好地应对生活压力。
5.自律与自强：通过案例分析、讨论等方式，培养学生的自律意识和自强精神。
三、教学方法为提高教学效果，本课程采用多种教学方法：1.讲授法：系统讲解自我控制的相关理论，使学生掌握基础知识。
2.讨论法：学生针对案例进行分析讨论，提高学生的思考和表达能力。
3.案例分析法：通过分析实际案例，使学生更好地理解和运用自我控制的方法。
4.实验法：引导学生参与小组实验，培养学生的动手操作和团队协作能力。
四、教学资源为实现教学目标，我们将准备以下教学资源：1.教材：选用权威、实用的教材，为学生提供系统的学习材料。
2.参考书：提供相关领域的参考书籍，丰富学生的知识体系。
3.多媒体资料：制作精美的PPT、视频等资料，提高学生的学习兴趣。
4.实验设备：购置必要的实验设备，为学生提供实践操作的机会。
5.网络资源：利用网络资源，为学生提供更多的学习资料和交流平台。
五、教学评估为全面、客观地评价学生的学习成果，本课程采用以下评估方式：1.平时表现：关注学生在课堂上的参与度、提问回答等情况，给予及时的反馈和鼓励。
2.作业：布置适量的作业，检查学生对知识的掌握和应用能力。
3.考试：设置期中、期末考试，以检验学生对本课程知识的总体掌握情况。
4.自我评价：鼓励学生进行自我评价，反思自己在课程学习中的优点和不足。
自动控制课程设计pid
自动控制 课程设计pid一、课程目标知识目标：1. 让学生掌握PID控制原理，理解比例（P）、积分（I）、微分（D）各自的作用及相互关系。
2. 使学生了解自动控制系统中PID参数调整对系统性能的影响。
3. 引导学生运用数学工具描述控制系统的动态特性。
技能目标：1. 培养学生运用PID算法解决实际控制问题的能力。
2. 让学生掌握使用仿真软件进行PID控制器设计和参数优化的方法。
3. 培养学生通过实验分析控制效果，进而调整PID参数的能力。
情感态度价值观目标：1. 培养学生对自动控制技术的兴趣，激发学习热情。
2. 培养学生的团队合作意识，提高沟通与协作能力。
3. 引导学生关注自动化技术在生活中的应用，认识到科技发展对社会进步的重要性。
分析课程性质、学生特点和教学要求，本课程将目标分解为以下具体学习成果：1. 学生能够阐述PID控制原理，并解释P、I、D参数对系统性能的影响。
2. 学生能够运用仿真软件设计PID控制器，并完成参数优化。
3. 学生能够通过实验，观察和分析控制效果，根据实际情况调整PID参数。
4. 学生在课程学习中展现出积极的学习态度和良好的团队合作精神。
二、教学内容1. 理论部分：a. 控制系统基本概念及性能指标介绍（对应教材第2章）b. PID控制原理及其数学描述（对应教材第3章）c. PID参数调整对系统性能的影响分析（对应教材第4章）2. 实践部分：a. 使用仿真软件（如MATLAB/Simulink）进行PID控制器设计与仿真（对应教材第5章）b. 实际控制实验，观察和分析PID参数调整对系统性能的影响（对应教材第6章）3. 教学进度安排：a. 第1周：控制系统基本概念及性能指标学习b. 第2周：PID控制原理及其数学描述学习c. 第3周：PID参数调整对系统性能的影响分析d. 第4周：仿真软件操作培训及PID控制器设计e. 第5周：实际控制实验操作及结果分析教学内容遵循科学性和系统性原则，结合教材章节，确保学生能够逐步掌握自动控制及PID控制相关知识。
自动控制课程设计15页
自动控制课程设计15页一、教学目标本课程的教学目标是使学生掌握自动控制的基本理论、方法和应用，培养学生分析和解决自动控制问题的能力。
具体目标如下：1.知识目标：（1）掌握自动控制的基本概念、原理和特点；（2）熟悉常见自动控制系统的结构和特点；（3）了解自动控制技术在工程应用中的重要性。
2.技能目标：（1）能够运用自动控制理论分析实际问题；（2）具备设计和调试简单自动控制系统的能力；（3）掌握自动控制技术的实验方法和技能。
3.情感态度价值观目标：（1）培养学生的创新意识和团队合作精神；（2）增强学生对自动控制技术的兴趣和热情；（3）培养学生关注社会发展和科技进步的意识。
二、教学内容本课程的教学内容主要包括以下几个部分：1.自动控制基本理论：包括自动控制的概念、原理、特点和分类；2.控制系统分析：涉及线性系统的时域分析、频域分析以及复数域分析；3.控制器设计：包括PID控制、模糊控制、自适应控制等方法；4.常用自动控制系统：如温度控制、速度控制、位置控制等系统的原理和应用；5.自动控制系统实验：包括实验原理、实验设备、实验方法和数据分析。
三、教学方法为了达到本课程的教学目标，将采用以下教学方法：1.讲授法：用于传授基本理论和概念，使学生掌握基础知识；2.讨论法：通过分组讨论，培养学生分析问题和解决问题的能力；3.案例分析法：分析实际工程案例，使学生了解自动控制技术的应用；4.实验法：动手进行实验，培养学生实际操作能力和实验技能。
四、教学资源为了支持本课程的教学内容和教学方法，将准备以下教学资源：1.教材：选用权威、实用的教材，如《自动控制原理》等；2.参考书：提供相关领域的经典著作和论文，供学生深入研究；3.多媒体资料：制作课件、视频等，辅助讲解和展示；4.实验设备：准备自动控制实验装置，供学生进行实验操作。
五、教学评估为了全面、客观地评估学生的学习成果，将采用以下评估方式：1.平时表现：包括课堂参与度、提问回答、小组讨论等，占总成绩的20%；2.作业：布置适量作业，检查学生对知识点的理解和应用能力，占总成绩的30%；3.考试：包括期中和期末考试，主要测试学生对课程知识的掌握程度，占总成绩的50%。
自动控制操作课程设计
自动控制操作课程设计一、课程目标知识目标：1. 让学生理解自动控制系统的基本原理，掌握控制系统的组成、分类及工作方式。
2. 使学生掌握自动控制系统的数学模型，并能运用相关公式进行简单计算。
3. 帮助学生了解自动控制系统的性能指标，如稳定性、快速性、准确性等。
技能目标：1. 培养学生运用所学知识分析自动控制系统的能力，能对实际系统进行简单的建模与仿真。
2. 让学生学会使用自动控制设备，进行基本操作和调试，具备一定的动手实践能力。
3. 培养学生利用自动控制系统解决实际问题的能力，提高创新意识和团队协作能力。
情感态度价值观目标：1. 培养学生对自动控制技术的兴趣，激发学习热情，形成积极的学习态度。
2. 引导学生认识到自动控制在国家经济建设和科技进步中的重要作用，增强学生的社会责任感和使命感。
3. 培养学生严谨的科学态度，养成勤奋刻苦、团结协作的良好品质。
本课程针对高年级学生，结合课程性质、学生特点和教学要求，将目标分解为具体的学习成果，以便后续的教学设计和评估。
课程内容紧密联系课本，确保学生所学知识的实用性和针对性。
通过本课程的学习，使学生能够在理论知识和实践操作方面均取得较好的成果。
二、教学内容本章节教学内容依据课程目标，紧密结合教材，确保科学性和系统性。
主要包括以下几部分：1. 自动控制原理：介绍自动控制系统的基本概念、分类及其应用，重点讲解开环控制系统和闭环控制系统的原理及特点。
2. 控制系统数学模型：讲解控制系统的数学描述方法，包括传递函数、状态空间表达式等，并通过实例进行分析。
3. 控制系统性能分析：介绍控制系统的稳定性、快速性、准确性等性能指标，结合教材章节，进行深入讲解。
4. 自动控制设备操作与调试：教授自动控制设备的基本操作方法，包括控制器参数设置、传感器和执行器的使用等，并安排实践环节，让学生动手操作。
5. 自动控制系统仿真与设计：结合教材内容，指导学生运用仿真软件对自动控制系统进行建模、仿真和分析，培养学生的实际操作能力。
自动控制课程设计简单
自动控制课程设计简单一、课程目标知识目标：1. 理解自动控制的基本概念，掌握自动控制系统的数学模型及特性。
2. 学会分析自动控制系统的性能，了解系统稳定性、快速性和准确性的评价标准。
3. 掌握典型自动控制系统的结构及其工作原理。
技能目标：1. 能够运用数学模型对自动控制系统进行描述，并绘制系统方框图。
2. 学会使用控制原理分析自动控制系统的性能，并提出相应的优化方案。
3. 能够运用所学知识，设计简单的自动控制实验，并完成实验报告。
情感态度价值观目标：1. 培养学生对自动控制技术的兴趣，激发学生探索未知领域的热情。
2. 培养学生严谨的科学态度，强调实验数据的真实性，提高学生的实践能力。
3. 增强学生的团队协作意识，培养学生在合作中解决问题、分享成果的能力。
本课程针对高中年级学生，结合学科特点和教学要求，注重理论与实践相结合，旨在提高学生对自动控制技术的理解和应用能力。
通过本课程的学习，使学生能够掌握自动控制的基本原理，具备分析、设计和优化自动控制系统的能力，并培养他们积极探索、严谨求实、团结协作的精神风貌。
二、教学内容1. 自动控制基本概念：控制系统定义、分类及性能指标（对应教材第1章）。
- 控制系统的数学模型及特性- 控制系统的方框图表示2. 自动控制系统分析方法：稳定性、快速性、准确性分析（对应教材第2章）。
- 控制系统的传递函数- 控制系统的稳定性判断- 控制系统的性能分析3. 典型自动控制系统：比例、积分、微分控制（对应教材第3章）。
- PID控制原理及参数调整- 典型控制系统实例分析4. 自动控制实验设计：实验原理、实验步骤及实验报告撰写（对应教材第4章）。
- 实验方案设计- 实验数据采集与处理- 实验报告撰写要求教学内容安排与进度：第1周：自动控制基本概念及数学模型第2周：控制系统稳定性、快速性、准确性分析第3周：典型自动控制系统原理与实例第4周：自动控制实验设计及实践教学内容注重科学性和系统性，结合教材章节组织，确保学生能够循序渐进地掌握自动控制相关知识。
自控系统校正课程设计
自控系统校正课程设计一、课程目标知识目标：1. 学生能理解自控系统校正的基本概念，掌握校正装置的原理及其对系统性能的影响。
2. 学生能够描述不同类型的校正方法，并分析其适用场景。
3. 学生能够运用数学工具，如传递函数和频率响应，分析校正前后自控系统的特性。
技能目标：1. 学生能够运用模拟或数字工具设计简单的校正装置，并对自控系统进行仿真测试。
2. 学生通过案例分析和问题解决，培养创新思维和动手能力，提高解决实际问题的技巧。
3. 学生能够小组合作，通过讨论和报告的形式，展示自控系统校正的设计过程和结果。
情感态度价值观目标：1. 学生能够认识到自控系统校正工程在工业和日常生活中的重要性，增强对工程学习的兴趣。
2. 学生在小组合作中培养团队精神和沟通能力，学会尊重他人意见，形成积极向上的学习态度。
3. 学生通过解决实际问题，培养勇于尝试、不断优化的科学探究精神，形成精益求精的工匠精神。
本课程针对高年级学生设计，旨在通过理论与实际结合的方式，使学生不仅掌握自控系统校正的理论知识，而且能够将其应用于实际问题中，提高分析和解决问题的能力。
课程设计紧密结合教材内容，注重学生实际操作和体验，旨在通过实践活动深化对校正技术原理的理解，同时培养学生的工程意识和创新能力。
二、教学内容本章节教学内容围绕自控系统校正的核心概念和实际应用，依据课程目标进行选择和组织，确保科学性和系统性。
1. 校正的基本概念与原理：- 自控系统的稳定性与性能指标- 校正装置的作用与基本原理- 教材第3章：自控系统性能分析2. 校正方法及其适用场景：- 超前校正、滞后校正的原理与特点- 不同校正方法的适用范围与选择原则- 教材第4章：校正装置的设计方法3. 校正装置的设计与仿真：- 数学工具：传递函数、频率响应- 校正装置的数学建模与仿真- 教材第5章：系统仿真与模型验证4. 实际案例分析与应用：- 常见自控系统校正案例分析- 学生小组设计校正装置并开展仿真测试- 教材第6章：工程案例与问题解决教学内容安排与进度：1. 前2周：自控系统稳定性与性能指标的学习2. 第3-4周：校正原理、方法及其适用场景的学习3. 第5-6周：校正装置设计与仿真实践4. 第7-8周：实际案例分析、小组项目及成果展示教学内容与教材紧密关联，旨在帮助学生系统地掌握自控系统校正的理论与实践，培养解决实际问题的能力。
自控课程设计
目录一设计任务与要求 (2)二系统校正的基本方法与实现步骤 (2)1校正系统用途及分类 (2)2 PI、PD、PID校正步骤 (2)3 串联校正举例 (2)三设计方案步骤及设计校正构图1 校正前系统分析 (8)2 校正方法 (8)3 校正后系统分析 (3)四课程设计总结…………………………………………………错误!未定义书签。
五参考文献………………………………………………错误!未定义书签。
一 设计任务与要求校正对象：已知单位负反馈系统，开环传递函数为：ss s s G 1047035.87523500)(231++= ，设计校正装置，使系统满足：（1）相位稳定裕量o 45≥γ （2）最大超调量%15≤σ （3）调整时间t s ≤1.2s二 系统校正的基本方法与实现步骤可分为有源校正装置和无源校正装置 1 系统校正就是在自动控制系统的合适位置加入适当的装置，以改善和提高系统性能。
按照校正装置在自动控制系统中的位置，可分为串联校正，反馈校正和顺馈补偿。
顺馈补偿方式不能独立使用，通常与其他方式同时使用而构成复合控制。
顺馈补偿装置满足一定条件时，可以实现全补偿，但前提是系统模型是准确的，如果所建立的系统模型有较大误差，顺馈补偿的效果一般不佳。
反馈校正主要是针对系统中的敏感设备——其参数可能随外部环境条件发生变化，从而影响自动控制系统的性能——给敏感设备增加局部负反馈支路以提高系统的抗扰能力。
由于负反馈本身的特性，反馈校正装置通常比较简单，只有比例（硬反馈）和微分（软反馈）两种类型。
串联校正是最基本也是最常用的校正方式，根据校正装置是否使用独立电源，；根据校正装置对系统频率特性的影响，可分为相位滞后、相位超前和相位滞后－超前校正装置；根据校正装置的运算功能，可分为比例（P ）校正、比例微分（PD ）校正、比例积分（PI ）校正和比例积分微分（PID ）校正装置。
2 PI 、PD 、PID 校正步骤2.2.1 PD 校正（超前校正） 基于频率法综合超前校正的步骤是：1. 首先根据静态指标要求，确定开环比例系数K ，并按已确定的K 画出系统固有部分的Bode 图。
武科大自控课程设计
武科大自控课程设计一、教学目标本课程的教学目标旨在帮助学生掌握自动控制基本理论、方法和应用，培养学生的科学思维和创新能力。
通过本课程的学习，学生应达到以下具体目标：1.理解自动控制的基本概念、原理和数学模型。
2.熟悉经典控制理论和现代控制理论的基本方法。
3.掌握自动控制系统的设计和分析方法。
4.能够运用MATLAB等工具进行控制系统分析和设计。
5.具备阅读和分析自动控制相关英文文献的能力。
6.能独立完成自动控制实验，具备实际问题解决能力。
情感态度价值观目标：1.培养学生的团队合作精神和自主学习能力。
2.增强学生对自动控制领域的兴趣，激发创新意识。
3.培养学生具备工程伦理和社会责任感。
二、教学内容本课程的教学内容主要包括自动控制基本理论、方法和应用。
教学大纲如下：1.自动控制概述：自动控制的基本概念、原理和数学模型。
2.经典控制理论：包括线性系统理论、非线性系统理论、稳定性分析、频率响应分析、根轨迹法等。
3.现代控制理论：包括状态空间法、最优控制、鲁棒控制、自适应控制等。
4.自动控制系统设计：包括模拟和数字控制系统设计，以及基于MATLAB的控制系统分析与设计。
5.自动控制应用：涉及工业自动化、机器人控制、生物医学工程等领域的应用案例。
三、教学方法为提高教学效果，本课程将采用多种教学方法相结合的方式：1.讲授法：用于阐述基本概念、理论和方法。
2.讨论法：鼓励学生参与课堂讨论，培养思考和表达能力。
3.案例分析法：分析实际应用案例，加深对自动控制理论的理解。
4.实验法：通过实验操作，掌握自动控制系统的设计和分析方法。
四、教学资源为支持教学内容和教学方法的实施，我们将准备以下教学资源：1.教材：《自动控制原理》（第五版），吴恩达著。
2.参考书：《现代控制系统》，理查德·小奈森著。
3.多媒体资料：包括教学PPT、视频讲座、在线课程等。
4.实验设备：自动控制实验装置，包括传感器、执行器、控制器等。
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自控课程设计目录一、设计目的 (2)二、设计内容与要求 (2)设计内容 (2)设计条件 (2)设计要求 (2)三、设计方法 (2)1、自学MATLAB (2)2、校正函数的设计 (4)3、函数特征根 (5)4、函数动态性能 (6)5、根轨迹图 (11)6、Nyquist图 (14)7、Bode图 (15)四、心得体会 (17)五、参考文献 (18)一、设计目的1、了解控制系统设计的一般方法和步骤2、掌握对系统进行稳定性分析、稳态误差分析及动态特性分析的方法3、掌握利用MATLAB 对控制理论内容进行分析和研究的技能4、提高分析问题解决问题的能力 二、设计内容和要求 设计内容：1、 阅读有关资料2、 对系统进行稳定性分析、稳态误差分析及动态特性分析3、 绘制根轨迹图、bode 图、nyquist 图4、设计校正系统，满足工作要求设计条件：已知单位负反馈系统的开环传递函数0K G(S)S(S 1)=+试用频率法设计串联超前校正装置，使系统的相角裕量045γ≥，在单位斜坡输入下的稳态误差115e rad <，截止频率不低于7.5rad s 。
设计要求：1. 能用MATLAB 解复杂的自动控制理论题目。
2. 能用MATLAB 设计控制系统以满足具体的性能指标。
3. 能灵活应用MATLAB 的CONTROL SYSTEM 工具箱和SIMULINK 仿真软件，分析系统的性能。
三、设计方法1自学ＭＡＴＬＡＢ软件的基本知识，包括ＭＡＴＬＡＢ的基本操作命令。
控制系统工具箱的用法等，并上机实验。
2基于ＭＡＬＡＢ用频率法对系统进行串联校正设计，使其满足给定的领域性能指标。
要求程序执行的结果中有校正装置传递函数和校正后系统开环传递函数，校正装置的参数Ｔ，α等的值，确定开环增益K 。
根据题意可得k =15校正前系统的bode图，检验频域性能指标是否满足题目要求：clear all;g=tf(15*[1],[1 1 0]);margin(g)grid;=3.81rad/s，不满足指标分析：由结果可知，原系统相角裕度r=14.70，c要求，系统的Bode图如上图所示。
考虑采用串联超前校正装置，以增加系统的相角裕度。
系统的串联超前校正的传递函数：根据题意取wc=10clear all;g=tf(15*[1],[1 1 0]);margin(g);wc1=10;[m,p,w]=bode(g);m1=spline(w,m,wc1);a=m1^(-2);t=1/(wc1*sqrt(a));gc=tf([a*t 1],[t 1])Transfer function:0.67 s + 1-------------0.01493 s + 1检验校正后的系统稳定性能指标是否符合要求：sys=g*gc;margin(sys);=10rad/s，满足指标要求，系分析：由结果可知，原系统相角裕度r=78.70，c统的Bode图如上图所示。
所有校正后的系统传递函数为：G(s)=gc∗g=(0.67s+1)∗15(0.01493s+1)(s+1)∗s3利用ＭＡＴＬＡＢ函数求出校正前与校正后系统的特征根，并判断其系统是否稳定，为什么？3.1校正前：clear all;n1=[1];s1=tf(15*[1],[1 1 0]);sys=feedback(s1,1);p=sys.den{1};p=roots(p)pzmap(sys)p =-0.5000 + 3.8406i-0.5000 - 3.8406i特征根为：-0.5000 + 3.8406i -0.5000 - 3.8406i计算数据表明，特征根中无实部为正的根，所以闭环系统是稳定的 校正后：clear all; n1=[1];a1=conv(conv([1 0],[1 1]),[0.01493 1]); s1=tf(15*[0.67 1],a1); sys=feedback(s1,1); p=sys.den{1}; p=roots(p) pzmap(sys)p = -54.8104 -11.5869 -1.5820特征根中无实部为正的根，所以闭环系统是稳定的４、利用ＭＡＴＬＡＢ作出系统校正前与校正后的单位脉冲响应曲线，单位阶跃响应曲线，单位斜坡响应曲线，分析这三种曲线的关系？求出系统校正前与校正后的动态性能指标Ϭ％，ｔｒ，ｔｐ，ｔｓ，e ss ,并分析其有何变化？ 4.1阶跃响应的性能指标：校正前：clear all;g=tf(15*[1],[1 1 0]);sys=feedback(g,1);step(sys)从图中可以看出：Ϭ％=66% ｔｐ=0.797, ｔｓ=7.38ｔｒ=0.412-0.12=0.292 e ss=1-0.997=0.003校正后：clear all;n1=[1];a1=conv(conv([1 0],[1 1]),[0.01493 1]);s1=tf(15*[0.67 1],a1);sys=feedback(s1,1);step(sys)从图中可以看出：Ϭ％=0.03%ｔｐ=0.429, ｔｓ=0.648ｔｒ=0.187-0.022=0.165e ss=1.01-1=0.014.2冲激响应:校正前：clear all;g=tf(15*[1],[1 1 0]); sys=feedback(g,1); impulse(sys)校正后：clear all;n1=[1];a1=conv(conv([1 0],[1 1]),[0.01493 1]); s1=tf(15*[0.67 1],a1);sys=feedback(s1,1); impulse(sys)4.3斜坡响应：校正前的传递函数：校正后的传递函数：三条曲线关系：斜坡响应曲线的导数是阶跃，阶跃响应曲线的导数是冲激响应曲线。
5根轨迹5.1校正前：clear all;g=tf(15*[1],[1 1 0]);rlocus(g)分离点：-0.5 增益为0.0167 与虚轴没有交点没有汇合点在分离点-0.5处，根轨迹向两端延伸，增益无穷，所以k大于等于0.0167，因为k=15，所以系统稳定。
校正后：clear all;n1=[1];a1=conv(conv([1 0],[1 1]),[0.01493 1]);s1=tf(15*[0.67 1],a1);rlocus(s1)分离点：-0.633(k=0.0266) -33.2(k=1.69) 汇合点：-2.46(k=0.356) 与虚轴没有交点在分离点-33.2处，根轨迹向两端延伸，增益无穷，所以k大于等于0.0266，因为k=15，所以系统稳定。
6Nyquist图:6.1校正前：clear all;g=tf(15*[1],[1 1 0]);nyquist(g)之前求过校正前的系统特征根，没有实部为正的极点，所以p=0,开环幅相特性曲线逆时针绕（-1，j0）点的圈数N=0，Z=P-2N=0，所以系统稳定。
6.2校正后：clear all;n1=[1];a1=conv(conv([1 0],[1 1]),[0.01493 1]);s1=tf(15*[0.67 1],a1);nyquist(s1)之前求过校正后的系统的特征根p=0,开环幅相特性曲线逆时针绕（-1，j0）点的圈数N=0，Z=P-2N=0，所以系统稳定。
7Bode图7.1校正前：clear all;g=tf(15*[1],[1 1 0]);margin(g)正负穿越都零次，N+=N-=0，因为校正前系统的P=0，所以N= N+ -N-=P/2=0;所以系统稳定。
clear all;g=tf(15*[1],[1 1 0]);margin(g)[GM,PM,WCP,WCG]=margin(g)GM =Inf PM =14.7105 WCP =Inf WCG =3.8089幅值裕量：Inf相位裕量：14.7105幅值穿越频率：Inf相位穿越频率：3.80897.2校正后：clear all;n1=[1];a1=conv(conv([1 0],[1 1]),[0.01493 1]);s1=tf(15*[0.67 1],a1);margin(s1)正负穿越都零次，N+=N-=0，因为校正前系统的P=0，所以N= N+ -N-=P/2=0;所以系统稳定。
clear all;n1=[1];a1=conv(conv([1 0],[1 1]),[0.01493 1]);s1=tf(15*[0.67 1],a1);margin(s1)[GM,PM,WCP,WCG]=margin(s1)GM =Inf PM =78.7301 WCP =Inf WCG =10.0000幅值裕量：Inf相位裕量：78.7301幅值穿越频率：Inf相位穿越频率：10.0000四、心得体会此次课程设计给我的感触很深，第一次自己独立学习软件的编程。
我到图书馆借了好多书了解了MATLAB的基本操作方法。
因为是自学，所以在设计过程中也遇到了不少的困难，但是在同学讨论和试探研究中，顺利的突破难关。
发现MATLAB是一个分析自动控制原理很方便的工具。
以往是自己演算手画BODE 图NYQUIST图等等，现在学会了编程，软件就可以自己画图和分析数据，非常精确且节省时间。
就是程序方面还不太熟悉，所以就到图书馆去借相关的书看，向同专业的学长请教，在做的过程中，同学之间可以互相讨论，所以效率得到了很大的提高。
总之，我的收获颇多，感谢老师给予我们这次学习和操作的机会，同时感谢对我帮助过的同学们，谢谢你们对我的帮助和支持，让我感受到同学的友谊。
五、设计主要参考资料1、《自动控制原理》教材程鹏主编机械工业出版社2、《自动控制理论与设计》徐薇莉等主编上海交通大学出版社3、《MATLAB控制系统设计》欧阳黎明主编国防大学出版社4、《控制系统MATLAB计算及仿真》（第三版）黄忠霖主编国防工业出版社5、《自动控制原理常见题型解析和模拟题》程鹏主编国防工业出版社。