030511h01-二轴桁架机器人控制系统安装、调试与运行.
学习任务五 机械手控制系统安装与调试
学习任务五机械手控制系统安装与调试1.能正确理解“机械手控制系统安装与调试”工作任务单，明确完成工作任务的工序、工时、工作任务的技术要求，明确项目任务和个人工作内容。
2.能到现场采集机械手技术资料，能读懂接线图、安装图等，明确可编程控制器与外围设备的连接关系、安装位置。
3.能根据可编程控制器与外围设备配套对接的要求和方法，正确选择外围设备，筛选器件。
4.能运用可编程控制器基本指令编写控制程序，绘制I/O分配图，满足设备控制要求。
5.严格遵守作业规程和工艺要求进行安装、接线。
6.安装完毕后主动进行自检，确保安装的正确性并配合相关人员调试。
7.填写相关表格并交付验收。
8.能自觉清理场地、归置物品。
36学时某物料车间需要增加一批机械手，实现工件的自动搬运功能，汇能电气有限公司接受了这项工程，计划在15个工作日内完成机械手PLC控制系统的安装与调试，并安排维修电工3组前往该企业，按客户要求完成任务。
客户要求：机械手能把工件从一个工作台搬运到另一个工作台，机械手的上升、下降和左移、右移由电机推动来实现的，夹紧和放松是由单线圈磁性开关来实现的，设备上装有上、下限位和左右限位开关，对机构进行行程控制。
1. 机械手在原始位置时，按下启动按钮，机械手手臂开始下降。
2. 机械手下降到下限位置，下降动作结束,检测A工作台有无工件。
3. 检测到有工件时，机械手抓工件，延时1秒钟时间，机械手开始上升。
4. 机械手上升到上限位置，上升动作结束，机械手开始右行。
5. 机械手右行到右限位时，右行动作结束，机械手开始下降。
6. 机械手下降到下限位置，下降动作结束, 检测B工作台有无工件。
7. 检测到无工件时，机械手松开，将A工作台工件放到B工作台，延时1秒钟时间，机械手开始上升。
8. 机械手上升到上限位置，上升动作结束，机械手开始左行。
9. 机械手左行到左限位置，左行动作结束，机械手开始下降。
10. 机械手下降到下限位置，下降动作结束,机械手经过适当延时，一个工作循环过程完毕。
工业机器人电气系统安装与调试项目三机器人控制柜安装与调试
电路板故障及处理方法
总结词
电路板故障也是机器人控制柜安装与调试过程中的常见问题 之一，电路板的故障可能对整个电气系统的正常运行产生影 响。
处理方法
对于电路板故障，首先需要确定故障点，一般采用逐个检查 的方法，如果故障点难以确定，可以采用替换法进行排除， 将怀疑有故障的电路板更换成正常电路板。
控制柜布线及连接问题及处理方法
06
机器人控制柜安装与调试的安全注意事 项
操作过程中的安全注意事项
操作前仔细阅读相关文档，了解操作步骤和注意事项 ；
遵守机器人控制柜安装与调试的相关安全操作规程和 规范；
确保操作环境安全，避免在潮湿、多尘、高温或易燃 易爆等环境下进行操作；
在操作过程中保持冷静，避免因慌乱而导致操作失误 或事故。
工业机器人电气系统安装与 调试项目三机器人控制柜安 装与调试
xx年xx月xx日
目录
• 工业机器人电气系统安装与调试项目介绍 • 机器人控制柜安装与调试准备 • 机器人控制柜安装过程 • 机器人控制柜调试过程 • 机器人控制柜安装与调试常见问题及解决方案 • 机器人控制柜安装与调试的安全注意事项
01
工业机器人电气系统安装与调试项目介 绍
项目背景与意义
工业机器人是自动化生产线、柔性制造系统、工业机器人的重要组成部分，是实 现工业现代化的重要工具。
工业机器人的电气系统是机器人的核心部分，对于机器人的性能、精度、稳定性 、可靠性等方面起着至关重要的作用。
本项目旨在通过对工业机器人电气系统的安装与调试，提高学生的实践操作能力 ，加深对工业机器人技术的了解和掌握。
应用。
工业机器人的应用范围不断扩大，功 能和性能也不断提高，正朝着智能化 、精密化、小型化、模块化等方向发
二轴桁架机械手安全操作及保养规程
二轴桁架机械手安全操作及保养规程前言二轴桁架机械手被广泛应用于工业生产中，提高了生产效率，但同时也带来了使用上的风险。
为了保障人员身体安全和设备运行稳定，制定了本操作规程。
安全操作规程1. 操作前的准备工作1.1 操作人员必须经过专业培训和考核，持有相关操作证书，方可操作二轴桁架机械手。
1.2 在操作前要对设备进行检查，确保设备完好无损，各部位动作良好，通道畅通。
1.3 取消急停，启动主电源，仔细查看设备面板，确保机械手准备就绪。
1.4 阅读并了解本文档内容和相关说明，从而熟悉设备的性质、特点、用途、操作规程和操作要求。
2. 安全操作指导2.1 操作人员要按照本规程操作，严禁操作不当或越权。
2.2 操作人员要密切关注设备运动，尤其要注意摆动过程中的安全范围，禁止在摆动过程中站在机器旁。
2.3 操作人员应尽量站在车床的反向面操作，避免直接接触车床切削区域所带来的危险。
2.4 当设备遇到突发情况时要及时按下急停开关，并立即报告维修人员。
2.5 操作人员须穿戴符合安全标准的工作服、鞋帽、手套等防护用具，不得骑车或穿宽松衣服操作。
3. 废料和工具的处理3.1 操作人员必须将废料放置于指定位置，在安全的情况下进行处理或丢弃。
3.2 工具使用完毕后要集中放置于指定位置。
禁止乱放，以免造成行人和设备的伤害。
3.3 保持操作区域的整洁和安全，禁止在操作区域吸烟、喝酒、聊天等行为。
4. 紧急情况的处理4.1 在发生设备故障和事故时，要及时切断电源并拨打紧急电话寻求帮助。
4.2 突然停电或其他意外情况时，必须在通风良好的情况下打开车床盖板，等待设备停止运行，再进行操作。
4.3 遇到火灾或其他危急情况，要紧急向外撤离，并采取适当措施应对。
设备保养指南1. 设备保养常规1.1 机械手正常使用后，应按照操作程序逐一清理各部位灰尘、残渣、润滑剂等，保持设备干净整洁。
1.2 定期检查润滑点和曲轴，进行润滑维护，避免机械表面生锈。
二轴桁架机器人控制系统实训报告
二轴桁架机器人控制系统实训报告
一、实验目的
了解常用电器元件的使用。
了解步进和伺服电机的使用。
3.熟悉 PLC控制。
4.体会析架机械手的搬运过程。
二、实验器材
1.格架机械手实训装置1套。
2.多心电缆线一根。
3.一字螺丝刀(小)一只。
三、实验原理
PLC根据事先下载的程序来输出高速脉冲到步进驱动器或伺服驱动器，步进驱动器或伺服驱动器使步进电机或伺服电机运转。
四、实验步骤
1.根据附表一用多心电缆线连接机构和电路板:
2.如下图插上电源插头，推上空开，给设备上电:
3.打开三联件。
4.如下图，上电后等待PLC初始化完成（run灯常亮绿灯)，按
下启动按钮，机械手回零完成后，放一个物料到原料仓里，机械手抓取物料到模拟加工进行加工，加工完成后，机械手把加工好的成品放入成品仓。
再次放一个物料到原料仓里，机械手将继续上述过程。
按下停止或急停，机械手停止;急停旋起后或者不再按停止按钮，此时按下启动，机械手再次运行。
5.实训结束，关闭电源，整理实验台。
机器人控制系统的安装与维护教程
机器人控制系统的安装与维护教程机器人控制系统是现代自动化工业中的重要组成部分，它能够实现对机器人的准确控制和监测。
在本篇文章中，我们将为您详细介绍机器人控制系统的安装与维护方法，以帮助您更好地操作和维护机器人控制系统。
一、安装机器人控制系统步骤1：准备工作在安装机器人控制系统之前，您需要准备以下工具和材料：机器人控制系统设备、电源线、网络线、螺丝刀、相应的安装软件（如Windows系统或专用控制软件）等。
步骤2：安装硬件设备首先，将机器人控制系统设备放置在适当的位置，确保能够方便地进行接线和操作。
然后，根据设备的说明书连接电源线和网络线，并确保所有连接稳固可靠。
步骤3：安装软件根据您所使用的机器人控制系统类型，选择相应的安装软件。
如果使用的是Windows系统，将安装光盘插入计算机并按照提示进行安装。
如果使用的是专用控制软件，可以从官方网站下载并安装。
步骤4：系统设置安装完成后，启动控制系统软件。
根据软件的指引进行系统设置，包括语言选择、网络连接、用户权限等。
确保所有设置正确无误。
二、维护机器人控制系统步骤1：定期检查定期检查机器人控制系统的硬件设备，包括电源线、网络线、连接插头等。
确保连接牢固，没有松动或者损坏。
步骤2：清洁操作清洁机器人控制系统设备的表面，使用柔软的布清除灰尘和污垢。
注意不要用过湿的布或者溶剂清洁，以免损坏设备。
步骤3：软件更新定期检查机器人控制系统软件的更新，查看是否有新版本发布。
如果有新版本，按照软件的指引进行更新。
软件更新可以提高系统的性能和稳定性。
步骤4：故障排除如果机器人控制系统出现故障，首先检查设备的连接是否正常。
如果没有问题，可以参考用户手册或者联系售后服务进行故障排查和修复。
步骤5：备份数据定期备份机器人控制系统的数据，包括程序、设置和日志等。
将数据保存在安全的地方，以防止数据丢失或者损坏。
步骤6：数据安全确保机器人控制系统的数据安全，设置访问权限和密码保护。
关于工业机械人的安装和调试的全面方案
关于工业机械人的安装和调试的全面方案1. 简介本文档旨在提供关于工业机械人安装和调试的全面方案，以确保安装和调试过程的顺利进行。
工业机械人的安装和调试是整个生产线的关键环节，因此需要小心谨慎地进行。
2. 安装方案2.1 确定机械人位置在安装机械人之前，需要仔细选择机械人的安装位置。
考虑到生产线的布局和机械人的操作需求，选择一个合适的位置是非常重要的。
2.2 安装机械臂安装机械臂是安装过程中的关键步骤。
根据机械臂的规格和要求，确保机械臂正确地安装在支架上，并固定好。
2.3 连接电源和控制系统在安装过程中，确保将机械人正确地连接到电源和控制系统。
检查电源线和控制线的连接是否牢固，以避免电气问题。
2.4 安装末端执行器根据具体的工作需求，安装末端执行器。
确保末端执行器与机械臂的连接稳固可靠，并进行必要的校准。
3. 调试方案3.1 软件调试在机械人安装完成后，进行软件调试是必要的。
确保机械人的控制软件正确安装，并进行相应的配置和校准。
3.2 动作测试进行机械人的动作测试，检查机械臂和末端执行器的运动是否符合预期。
如果发现异常，及时调整和校准。
3.3 系统整合测试将机械人与整个生产线的其他设备进行整合测试。
确保机械人与其他设备之间的通讯和协调工作正常。
3.4 安全检查在调试过程中，进行安全检查是非常重要的。
确保机械人的安全装置和紧急停止功能正常运作。
4. 结束语通过本文档提供的全面方案，您可以顺利地进行工业机械人的安装和调试工作。
请在操作过程中小心谨慎，并根据实际情况进行相应的调整和改进。
桁架式机器人安全操作及保养规程
桁架式机器人安全操作及保养规程前言桁架式机器人是一种广泛应用于工业生产领域中的自动化生产设备，具有高效、快捷、精准等特点，但同时也存在着一定的安全隐患。
为了确保操作人员的安全和设备的正常运行，制定本规程，规范桁架式机器人的操作及保养流程。
一、操作规程1.1 前期准备1.在操作桁架式机器人前，要确保设备通电、连接好网络，检查设备背面的插头是否插紧。
2.操作人员要穿着工作服、工作鞋、手套以及头盔等安全防护设备，并仔细阅读操作手册。
3.如果需要离开机器人操作区，应将机器人置于安全模式，关机或恢复到安全状态。
1.2 操作流程1.启动机器人后，首先要校准设备，以保持设备的精准。
2.服务机器人需要在机器人工具上通过标准方式保准刀具设备。
3.操作人员应通过机器人自身的控制面板或网络平台进行操作控制。
4.操作人员应按照操作手册中的要求进行操作，避免在操作过程中随意更改设备运行状态。
5.如果需要进行操作调整，应详细了解操作手册中的具体指导，并在调整前将机器人转换为安全模式，确保操作人员的安全。
6.操作人员在操作过程中要密切注意机器人运行状态，及时发现异常情况处理。
1.3 操作注意事项1.操作人员应注意保持机器人运行区域的干净整洁，并及时清理机器人周围的碎片和死角。
如设备处于较高位置，应使用适当防滑、防护装备，保持身体平衡。
2.在断开操作连接之前，应先将机器人转换为安全状态或关机。
3.如需使用手工工具进行操作调整，应在机器人关闭的情况下，在仔细阅读调整手册后进行操作。
4.操作人员离开操作站台时，应要求其他操作人员确认操作状态，做好转移交接工作。
二、保养规程2.1 周期性维护对于桁架式机器人，周期性的维护是保证设备正常运行的关键，具体措施如下：1.机器人设备经常会出现机件松动、老化或生锈等现象，应按照规定周期进行检修维护，保证设备的正常运行。
2.机器人的滑动零件要定期点油，零件轴承要适时滴油保养，保证设备运行顺畅。
3.针对机器人设备使用的电子元件和电池，在使用一段时间后应进行定期更换、更新，防止出现意外。
桁架机器人常见问题处理方法
桁架机器人常见问题处理方法使用桁架机器人的过程中，会遇到一些问题，那么今天工控资料窝我就带大家来看下桁架机器人常见问题的处理方法有哪些，下面就具体说说。
1.先故障后调试对于调试和故障并存的电气设备，应先排除故障，再进行调试，调试必须在电气线路正常的前提下进行。
2.先外后内应先检查设备有无明显裂痕、缺损，了解其维修史、使用年限等，然后再对机内进行检查。
拆前应排除周边的故障因素，确定为机内故障后才能拆卸，否则，盲目拆卸，可能将设备越修越坏。
3.先机械后电气只有在确定机械零件后，再进行电气方面的检查。
检查电路故障时，应利用检测仪器寻找故障部位，确认无接触不良故障后，再有针对性地查看线路与机械的运作关系，以免误判。
4.先外围后内部先不要急于更换损坏的桁架机器人电气部件，在确认外围设备电路正常时，再考虑更换损坏的电气部件。
5.先直流后交流检修时，必须先检查直流回路静态工作点，再检查交流回路动态工作点。
6.先动口再动手对于有故障的桁架机器人电气设备，不应急于动手，应先询问产生故障的前后经过及故障现象。
对于生疏的设备，还应先熟悉电路原理和结构特点，遵守相应规则。
拆卸前要充分熟悉每个电气部件的功能、位置、连接方式以及与周围其他器件的关系，在没有组装图的情况下，应一边拆卸，一边画草图，并记上标记7.先静态后动态在桁架机器人未通电时，判断电气设备按钮、接触器、热继电器以及保险丝的好坏，从而判定故障的所在。
通电试验，听其声、测参数、判断故障，最后进行维修。
如在电动机缺相时，若测量三相电压值无法判别时，就应该听其声，单独测每相对地电压，方可判断哪一相缺损。
8.先清洁后维修对污染较重的电气设备，先对其按钮、接线点、接触点进行清洁，检查外部控制键是否失灵。
许多故障都是由脏污及导电尘块引起的，一经清洁故障往往会排除。
9.先电源后设备桁架机器人电源部分的故障率在整个故障设备中占的比例很高，所以先检修电源往往可以事半功倍。
10.先普遍后特殊因装配配件质量或其他设备故障而引起的故障，一般占常见故障的50%左右。
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项目名称
项目五综合控制系统安装、调试与运行
任务名称
任务1二轴桁架机器人控制系统安装、调试与运行
教学设备
交流变频调速综合实训台
教学场所
运动控制实训室
任务描述
1.掌握控制伺服驱动系统的相关指令；
2.伺服控制的PLC复杂程序的调试；
3.二轴桁架机器人工作原理；
4.完成二轴桁架机器人控制系统的项目。（包含伺服驱动系统的选型；控制系统的接线；编写PLC的控制程序；调试和运行系统。）
任务实施
步骤
1．明确实训设备载体的组成，其中包括主电路、电机负载、实训台面板组成、实训室动力电源的布线等；
2．认识伺服驱动系统，查阅伺服电动机、伺服驱动器和三菱FX系统使用手册；
3．将实训设备载体器件与电路图进行对照，读懂电路图，连接电路；
4．二轴桁架机器人控制系统电气原理图；
5．电子齿轮的计算；
6．伺服驱动器参数设置；
3.视频——030511v01-伺服控制系统在桁架机器人上的应用。
任务准备
1.认真阅读伺服电动机、伺服驱动器和三菱FX系统使用手册；
2.预习学习资源包中相关内容。
难点攻克
1.控制伺服驱动系统的相关指令是难点，建议教师辅助动画讲解；
2.控制系统原理图，建议教师辅助动画讲解；
3.电子齿轮的计算，建议教师辅助动画讲解；
重点
1.复杂运动程序的编写；
2.回零的概念和程序编写方法；
3.识读二轴桁架机器人伺服控制系统电气原理图。
难点
1.复杂运动程序的编写；
2.回零的概念和程序理图。
学习资源包
1.伺服电动机、伺服驱动器和三菱FX系统使用手册；
2.三维动画——030400t01-伺服控制二轴桁架机器人三维交互动画.swf；
学习目标
1.会识读二轴桁架机器人电气原理图；
2.会正确接线；
3.会进行二轴桁架机器人伺服控制系统程序设计与调试、运行。
知识点
1.二轴桁架机器人控制原理；
2.控制系统原理图；
3．电子齿轮的计算；
4．伺服驱动器参数的设置；
5．伺服系统电路接线；
6．二轴桁架机器人伺服电机控制系统的所有控制要求（包括伺服电机零位控制、定位控制、复位回零位控制、速度控制）；
7．编写PLC的控制程序；
8．调试系统。
任务实施
报告
1.记录二轴桁架机器人控制系统电气原理图；
2.记录电子齿轮；
3.记录伺服驱动器参数；
4.记录调试正确的程序；
5.记录调试过程中出现的问题和解决方案。
问题讨论