三菱MR-E伺服调试说明概要
三菱伺服MR-MR-E-A伺服放大器使用手册
三菱伺服MR-MR-E-A伺服放大器使用手册plcworld MR-E- Aplcworldplcworldplcworld 环境周围温度周围湿度空气标高振动运行保存运行保存条件伺服放大器 0℃～＋55℃(无冰冻－20℃～＋65℃(无冰冻伺服电机 0℃～＋40℃(无冰冻－15℃～＋70℃(无冰冻 80％RH 以下(不结露 90％RH 以下(不结露 90％RH 以下(不结露室内（不受直射阳光照射）无腐蚀性气体、无可燃性气体、无油雾、无尘埃海拔 1000 米以下 HC-KFE 系列 X·Y：49m/s2 HC-SFE52～152 X·Y：24.5m/s2 5.9m/s2 以下 X：24.5m/s2 HC-SFE202 Y：49m/s2plcworldplcworldplcworldplcworldplcworldplcworld 伺服放大器 MR-E-10A/AG～20A/AG MR-E-40A/AG MR-E-70A/AG～200A/AG 放电时间[分] 1 2 3 手册名称安全使用 MR-E 系列 AC 伺服系统(与伺服放大器包装在一起 EMC 设置指南手册编号 IB(名0300056 IB(名67303plcworld○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ plcworld○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ plcworldplcworld AC MR-E AC 2 MR-J2-Super RS-232C MR-E 10000 / 500kpps 10000 / 2 7plcworld 1.MR-E-10A 20A 2.MR-E-70A L1 L2 L3 AC230V伺服放大器HC-SFE52控制模式下的输入输出信号2.P:位置控制模式,S:速度控制模式,P/S:位置/速度控制切换模式信号信号1:ON(SG间短路~(注外部输入信号1:SG间ON(短路~~~(注外部输入1:SG间ON(短路~转速的指令值 1:SG间ON(短路1:SG间ON(短路仪表放大器的应用技巧(摘)长期以来，为仪表放大器供电的传统方法是采用双电源或双极性电源，这具有允许正负输入摆幅和输出摆幅的明显优势。
MR-E系列伺服控制器
MR-E系列伺服控制器【详细说明】
产品简介：
性能卓越、操作简单。
追求性价比的提高！
1. 继承了J2Super的高性能
●高响应性
☆高精度定位
☆高水平自动调谐，能轻易实现增益设置
☆采用自适制振控制、降低振动
☆与个电脑组合，采用软件实现最佳调谐
☆脉冲序列输入（位置、速度控制），模拟量输入（速度、力矩控制）两种用途
2.简化操作
●操作简单
☆插座配置在前面板上，方便连接。
☆采用插座方式，接线容易
☆设置方法与J2Super具互换性
3. 国际标准
●符合国际
☆准备取得EN规格、UL规格的认证。
技术规格：
型号名的构成：
伺服电机：。
伺服MR-E Super资料.
这些和 J3 马 达的一样.
别的电缆 (包括 HF-SE**JW1-S100的电缆) ， 选购件和 MR-E的相同.
增效作用
MR-E Super MR- Super的产生是名古屋的各产品之间的技术合作的结果.
MR-E Super
NC
机器控制 技术
驱动系统
·运动控制器 ·伺服放大器 ·伺服马达 ·编码器 驱动技术
指令
被限制的 MR-E Super 的自动调谐 MR的响应速度 的最大值足够大. (和 响应速度 MR-J2S一样)
时间
低响应的由滞脉冲 高响应的由滞脉冲
time
油水防止
油水防止 HF-SE** HF-SE**JW1-S100 HF-SE**JW1-
为了方便顾客, 油水防止功能作为 HFHFSE**JW1SE**JW1-S100 的一个标准.
MR-E Super MR发表会
2006-09-12
三菱電機株式会社 名古屋製作所 ドライブシステム部（驱动系统部门）
MR-E Super 的概念
性能 SW: 高速数据处理 ENC: 分辨率增高 高速响应 高性能 = MR-J2S-A
MR-J2S-A MR-E Super
MR-E-A/AG
HW: 和MR-E兼容
编码器
MR-E 速度波动 MR-E Super 能够使速度波动变小, MR因为有高分辨率的编码器. (8倍) 16,384 p/rev
MR-E Super 速度波动 MR-
131,072 p/rev
输入指令脉冲
控制器 最大输入脉冲 MR-E: 500Kpps MR-E Super 1.0Mpps MR- Super:
HF-SE** HF-SE**JW1-S100 HF-SE**JW1-
三菱伺服MR-MR-E-AG伺服放大器使用手册
0.8
0.8
1.2
1.8
1.8
2.0
1.8
1.8
2.6
4.0
4.0
4.4
选择 3
连接器 针号 CN1-3
CN1-5
CN1-5
CN1-3
功能 /应用
用于使伺服电机按下表所示的方向起动。
（注）输入信号
ST2
ST1
伺服电机起动方向
0
0
0
1
1
0
1
1
停止（伺服锁定） 逆时针 顺时针
停止（伺服锁定）
注 . 0： ST1/ST2-SG off(开 路 ) 1： ST1/ST2-SGon(短 路 )
交流 50~60Hz。
200~230V,
50~60Hz
三相交流 200~230V：170 至 253V。 三相交流 170 至
单相交流 230V：207 至 253V。
253V。
±5%
正弦波 PWM 控制，电流控制系统。
内藏式
过电流断路，再生过电压断路，过载断路（电热继电器），
编码器出错保护，再生制动器出错保护，欠电压、瞬时失电
符号
SA
VLC
TLC
ALM RD ZSP MBR WNG ACD0 ACD1 ACD2 OP
LA LAR LB LAR LZ LZR MO1 MO2
连接器 针号
CN1-9 CN1-11 CN1-12 [CN1-12]
功能/应用
当伺服电机的转速已接近达到 预设速度时，SA-SG 间连接。 当预设转速小于等于 50r/min 时，SA-SG 间保持连接。 在转矩控制模式条件下，如果 转速达到内部速度极限 1~7（8 号至 10 号、72 号至 75 号参数） 所限制的值时，VLC 变为 ON。 当伺服 ON（SON）变为 OFF 时， VLC 变为 OFF。 当所产生的转矩达到惯性转矩 极限 1（28 号参数）的设置值 或模拟转矩极限（TLA）值时， TLC 变为 ON。当“伺服 ON”（SON） 变为 OFF 时，TLC 变为 OFF。 与 MR-E-□A 相同
三菱伺服调整教程VerC.PPT
SV046
SV033，Bit4，5 SV033，Bit 4
SV033，bit5至7 MDS-C1/R
无 无 MDS-B MDS-C1/R
速度反馈滤波器
SV017，Bit 3
SV027，Bit F 自动设定
无
SV033,Bit 8-F 滤波器灵敏度 SV027,Bit C-D 滤波器灵敏度
MDS-C1/R
伺服调整教程
伺服调整
振动抑制（9）
其它共振点的检测与设定：继续用手轮移动伺服轴，第二
共振点的检测方法与第一共振点检测方法相同。如还有振动产
生，则需设置第二共振点 设置陷波器2频率：MDS-C1/R SV046：滤波深度SV033(bit5-7) 继续用手轮移动伺服轴，检测是否有其它的振动。如果有 高频振动存在可启动陷波滤波器3进行抑制，设SV033的bit4＝1。
Ver.C
三菱电机自动化（上海）有限公司CNC技术部
伺服调整教程
伺服调整
振动抑制（8）
滤波深度 0 设定频率 281 滤波深度 4 设定频率 150 滤波深度 8
根据计算出的共振频率值查表得到要设定的参数值。
例：根据前页测得的频率371，查相对应驱动器－频率滤波深度表
设定频率 2250
1125
750 563
Ver.C
三菱电机自动化（上海）有限公司CNC技术部
伺服调整教程
伺服调整
振动抑制（3）
频率范围 设定频率 SV038 深度补偿设定 驱动类型
陷波滤波器
陷波滤波器1 陷波滤波器2 陷波滤波器3 100Hz至2250Hz SV033，bit1至3 MDS-C1/B/R
100Hz至2250Hz
750Hz至 2250Hz 1125Hz 2250Hz
三菱伺服系统型号及功能参数概要
三菱伺服系统型号及功能参数三菱伺服系统型号大全MR-J2S系列伺服电机伺服驱动器HC-KFS13 /MR-J2S-10AHC-KFS23 /MR-J2S-20AHC-KFS43 /MR-J2S-40AHC-KFS73 /MR-J2S-70AHC-SFS52 /MR-J2S-60AHC-SFS102 /MR-J2S-100A HC-SFS152 /MR-J2S-200A HC-SFS202 /MR-J2S-200A HC-SFS352 /MR-J2S-350A HC-SFS502 /MR-J2S-500A HC-SFS702 /MR-J2S-700A MR-J3系列HF-KP13 /MR-J3-10AHF-KP23 /MR-J3-20AHF-KP43 /MR-J3-40AHF-KP73 /MR-J3-70AHF-SP52 /MR-J3-60AHF-SP102 /MR-J3-100AHF-SP152 /MR-J3-200AHF-SP202 /MR-J3-200AHF-SP352 /MR-J3-350AHF-SP502 /MR-J3-500AHF-SP702 /MR-J3-700AMR-E系列HF-KE13 /MR-E-10AHF-KE23 /MR-E-20AHF-KE43 /MR-E-40AHF-KE73 /MR-E-70AHF-SE52 /MR-E-70AHF-SE102 /MR-E-100AHF-SE152 /MR-E-200AHF-SE202 /MR-E-200A伺服器：三菱伺服：MJ-J2 MR-S2 MR-S3 MR-H MR-JXXA MDS-B-SP MDS-C1-CV MDS-B-CV MDS-B-V1 MDS-B-V2 MDS-C1-V24 MR-B-SVJ2 MR-A-CV MDS-A-CR MDS-B-CVE MR-SB FR-SF-2 MR-SA MDS-B-V14L FR-SGJ-2 FR-CV FCVA-MP10 FANUC三菱伺服电机的分类交流伺服系统分类：主要的系列有：MR-J、MR-H、MR-C系列；MR-J2系列；MR-J2S系列；MR-E 系列；MR-J3系列；MR-ES系列。
三菱mrJE300伺服说明书
三菱mrJE300伺服说明书
MR-JE-300A三菱详细说明
1.常规接口的伺服放大器，多可对应4Mpps脉冲频率。
2.针对运动控制网络SSCNETⅢ/H的驱动器。
标配全闭环控制，可以驱动旋转伺服电机，直线伺服电机。
3.针对运动控制网络SSCNETⅢ/H的驱动器。
可同时驱动2台伺服电机，节省安装空间和接线。
标配全闭环控制，可以驱动旋转伺服电机，直线伺服电机。
专业提供三菱伺服编码器电缆：
MR-JCCBL5M-L/H，MR-JHSCBL5M-L/H
MR-J3ENCBL5M-A1-L/H，MR-J3ENSCBL5M-L/H
MR-ENCBL5M-L/H，MR-EKCBL5M-L/H，MR-ESCBL5M-L/H
电源电缆：MR-PWS1CBL5M-A1-L/H
电源接头：MR-PWCNK1，MR-PWCNK2，MR-ECNP1-B，MR-ECNP2-B，MR-ENCP1-B1，MR-ECNP2-B1
航空插头：MR-PWCNS1，MR-PWCNS2，MR-PWCNS3，MR-PWCNS4，MR-PWCNS5。
信号接头：MR-J2CN1，MR-J3CN1，MR-ECN1，MR-A-TM
端子台：MR-TB20，MR-TB50，A6TBXY36
端子电缆：
MR-J2TBL05M（可提供0.3-15米长度）
MR-J2M-CN1TBL05M（可提供0.3米-5米长度）MR-J2S-B驱动器通信电缆：
MR-J2HBUS05M（可提供0.3-30米长度）
MR-J3-B驱动器通信电缆：
MR-J3BUS03M（可提供0.3-30米长度）。
三菱PLC程序FX1NMT控制MR-E伺服实例
启动
DDRVI
D130 D132 Y000
Y004
相对定位 相对定位 脉冲输出 旋转方向
距离 速度
RST
M3
相对定位
启动
DDRVI K999999 D134 Y000
Y004
JOG速度 脉冲输出 旋转方向
DDRVI K-999999 D134 Y000
Y004
JOG速度 脉冲输出 旋转方向
ZRST
M0
M9
ZRN启动
END
D110 可变速设 定
M2 129
绝对定位 启动
M8029 147
执行完成
M3 149
相对定位 启动
M8029 167
执行完成
M4 169
JOG+
M5 187
JOG-
M8145 205
211
DDRVA
D120 D122 Y000
Y004
绝对定位 绝对定位 脉冲输出 旋转方向
位置 速度
RST
M2
绝对定位
M0 0
ZRN启动
M8029 18
执行完成
DZRN
D100 D102 M100
回原点高 回原点爬DOG信号
速
行
Y000 脉冲输出
RST
M0
ZRN启动
M1 20
可变速启 动
DPLSV
D110 Y000
Y004
可变速设 脉冲输出 旋转方向
定
DSUB
D0
D110
D20
目标速度 可变速设 速度偏差
定
D<= D20
K500
速度偏差
D>= D20
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MITSUBISHI
三菱ＭＲ－Ｅ数字交流伺服
安装调试说明书
（２００３．１１版本）
三菱ＭＲ－Ｅ数字交流伺服调试说明书
目录１．三菱ＭＲ－Ｅ连接示意图
２．通电前的检查
３．通电时的检查
４．三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动器的参数设定方法
５．三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动器的参数表
６．三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动器的参数和性能优化调整
１
三菱ＭＲ－Ｅ数字交流伺服调试说明书
１．三菱ＭＲ－Ｅ连接示意图
重要提示：由于电机和编码器是同轴连接，因此，在电机轴端安装带轮或连轴器时，请勿敲击。
否则，会损坏编码器。
（此种情况，不在三菱的保修范围！）
２．通电前的检查
１）确认三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动器和电机插头的连接，相序是否正确：Ａ．中惯量电机ＨＣ－ＳＦＥ５２（０．５ＫＷ）～１５２（１．５ＫＷ）的连接：
接地２
三菱ＭＲ－Ｅ数字交流伺服调试说明书
Ｂ．中惯量电机ＨＣ－ＳＦＥ２０２（２．０ＫＷ）的连接：
接地
注：电机相序错误，通电时会发生电机抖动现象。
刹车电源Ｂ１、Ｂ２无极性。
２）确认三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动器ＣＮ２和伺服电机编码器联接正确，
接插件螺丝拧紧。
３）确认三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动器ＣＮ１和数控系统的插头联接正确，
接插件螺丝拧紧。
３．通电时的检查１）确认三相主电路输入电压在２００Ｖ－２２０Ｖ范围内。
建议用户选用３８０Ｖ／２００Ｖ的三相伺服变压器。
２）确认接地可靠。
３
三菱ＭＲ－Ｅ数字交流伺服调试说明书
４．三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动器的参数设定方法
三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动器修改参数的操作方法，如下：
１）按“ＭＯＤＥ”按钮，可切换显示以下６种方式，
２
切换到显示基本参数画面：
２）按○・ＵＰ和○・ＤＯＷＮ键，选择想修改参数的参数号（例修改２号参３）按２次○・ＳＥＴ键（想修改参数的参数值显示并闪烁）。
４）按○・ＵＰ键和○・ＤＯＷＮ键，改变参数值。
（只有闪烁部分的参数值，才可以改变）
５）按○・ＳＥＴ键，确认修改的参数值。
重复以上２）～５）步骤，输入所有想改变的参数（按５．三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动器的参数表）。
４
三菱ＭＲ－Ｅ数字交流伺服调试说明书
注１：三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动参数分为基本参数（ＮＯ．０～ＮＯ．１９），扩展参数１（ＮＯ．２０～ＮＯ．４９），扩展参数２（ＮＯ．５０～
ＮＯ．８４）。
大部分参数无需用户设定，只需按“５．三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动器的参数表”设置即可。
注２：参数符号前带“＊”的参数，改变数值后，需关电源，再开电源才能有效。
（详细请参见三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动说明书）
５．三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动器的参数表：
三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动器和凯恩帝数控系统相配时，只需设定以下参数（见参数表）；其余参数，一般情况下，不用修改。
参数表
５
三菱ＭＲ－Ｅ数字交流伺服调试说明书
三菱ＭＲ－Ｅ数字交流伺服调试说明书７
三菱ＭＲ－Ｅ数字交流伺服调试说明书
６．三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动器的参数和性能优化调整
根据上表设置好三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动器参数后，开始精确调整伺服性能（机床有二根轴以上，需要调整各轴的位置增益并使之匹配，所以采用三菱的“插补模式增益调整”），步骤如下：
（１）开关一次驱动器电源，参数有效。
（２）用数控系统手动方式来回反复加减速运行该运动轴，（由于
ＮＯ．２参数已设为“０１０５”，此时运动轴伺服驱动器按“自动调谐模式１”方法，自动确定驱动器参数）
（３）如果伺服性能较稳，调整ＮＯ．２号参数，逐步增加它，
ＮＯ．２
（此值越大，机床响应速度越快，系统的跟踪性能越好。
但是此值太大，机床可能发生振荡）
（４）重复（２）～（３）步骤。
一直到电机没有异常的响声或振荡为
止的最大限度的数值。
（５）读出Ｎ０．６参数（ＰＧ１位置环增益１）和Ｎ０．３６参数（ＶＧ１速度环增
益１）的数值（此值作为Ｎ０．６参数和Ｎ０．３６参数最大范围的数值）。
（６）将ＮＯ．２号参数左边第二位改为“０”（即设定为“０００Ｘ”），
ＮＯ．２：“１改为（这样，三菱ＭＲ－Ｅ伺服驱动器按“插补模式增益调整”方法，自动确定驱动器参数）。
８
三菱ＭＲ－Ｅ数字交流伺服调试说明书
（７）把第（５）步读出Ｎ０．６参数（ＰＧ１位置环增益１）的数值，输入
到驱动器中。
用数控系统手动方式来回反复加减速运行该运动轴，修正Ｎ０．６参数。
（８）设置Ｎ０．３６参数（ＶＧ１速度环增益１）的数值为第（７）步设定的
Ｎ０．６参数的三倍以上（不超过第（５）步读出Ｎ０．３６参数（ＶＧ１速度环增益１）的数值）。
（９）运行机床，观察插补特性和运行状态，细微调整。
说明：自动增益调整是较为简单方便的调整方法，如果此方法无法
使机床调整得非常好，请采用“手动调整”方法，详细请参
阅：三菱使用说明书。
９。