三菱通用伺服系统培训教程精品资料
三菱电机伺服培训
无 ： 三 相 AC200V﹑ 单 相 AC230V﹑ 1:单 相 AC100V
A:标 准 脉 冲 序 列 、 模 拟 I/F B:SSCNET 10,20,40,70, 60,100,200,350,500,700 伺服放大器系列名
轴端加工
Ｋ :键 槽 Ｄ :Ｄ 切 口
减速器:
Ｇ１，Ｇ５／７
电磁制动器
编码器的种类和结构
项目
增 量 编 码 器 （ Incremental Encoder）
输出内容
输出相对值 针对旋转角的变化量脉冲
停止时的应对 接通电源时需要原点复归动作
价格
结构较简单，价格低
绝 对 编 码 器 （ Absolute Encoder） 输出绝对值 输出旋转角度的绝对值
接通电源时无需原点复归动作 结构较复杂，价格高
AD75P1-P3 QD75P1-P4
定位模块
AD75M、 A1SD75M
驱动器和 电机
MR-C-A MR-J2-Jr-A
模拟量信号
MR-J2S-A MR-J2-A
MR-H-AN
脉冲串
MR-H-KAN4
运动控制器 (最 大 32轴 )
SSCNET
MR-J2S-B MR-J2-B
MR-H-KBN4
MR-H-BN
逆变回路 生成适合马达转速的频率、适合负 载转矩大小的电流，驱动马达。 逆 变 模 块 采 用 IGBT开 关 元 件 。
PDF created with FinePrint pdfFactory trial version
控制回路运行原理
由位置控制环、速度控制环、电流控制环组成。
2
3
4
PDF created with FinePrint pdfFactory trial version
三菱通用伺服系统培训教程
伺服放大器性能简介
MR-H
MR-J2S
MR-E
50W-55KW 模型自适应控制 在线自调整方式 串行指令系统 (-H□B) 单轴位置控制器 (-H□AC) CE标志,UL认证
30W-7KW 和MR-J2系列兼容 高响应速度 17位ABS编码器 RS232C/RS422通讯 接口 丰富的软件功能 全闭环系统（开发中）
上位控制系统—三菱电机产品
➢ 4轴及以上系列控制
PLC模块： QD75P4，QD75M4 QD70P4，QD70P8
运动控制器： A171SH，A172SH A173UH，A273UH
运动控制CPU：Q172CPU，Q173CPU
三菱电机伺服放大器分类
MR-C 系列 MR-J2/J2S 系列 MR-H 系列 MR-E 系列 MR-J3 系列
容量范围：30----400W 通用型，位置控制 实时增益自动调整功能
容量范围：50-----7000W 通用型，优良性价比 实时增益自动调整功能
容量范围：50W—55KW 通用型，宽广功率范围 低噪音运行
容量范围：100W—2KW 通用型，高水平自动调谐 自适应振动抑制控制
容量范围：50W----3.5KW 实现高速度、高精度 紧急调谐功能
FX PLC
FX PLC
FX系列 PLC
10GM
ห้องสมุดไป่ตู้定位模块
20GM
1PG
A/Q 系列 PLC
AD75P1P3
QP4D7定5P位1-模块
AD75M、 A1SD75M
运动控制器 (最大 32轴)
SSCNET
驱动器和 电机
MR-J2-Jr-A
MR-C-A
模拟量信号
三菱J4伺服基础课程精彩展示之速度控制
学员心得体会分享
知识体系建立完善
01
通过课程学习，我对伺服系统和速度控制有了更加全面和深入
的认识，建立了完善的知识体系。
实践操作能力提高
02
实验操作环节让我真正体验到了速度控制的实现过程，提高了
我的实践操作能力。
问题解决能力提升
03
课程中遇到的问题和挑战使我不断思考和探索，提升了我的问
题解决能力。
常见故障现象及原因分析
电机安装问题
检查电机安装是否牢固，联轴器是否对中。
电机内部故障
如轴承磨损、转子不平衡等，需专业维修。
常见故障现象及原因分析
控制器参数设置问题
检查速度环、电流环等参数设置是否合理。
编码器故障
检查编码器连接及信号是否正常。
故障诊断流程与技巧分享
观察故障现象，了解故障 发生时的操作环境和条件 。
按照检查清单，逐项排查 故障，缩小故障范围。
根据故障现象，分析可能 的原因，并列出检查清单 。
利用专业仪器和工具，对 疑似故障部位进行深入检 测和诊断。
预防性维护措施建议
保持电机及其周围环境的清 洁和干燥，防止灰尘和潮湿
对设备造成损害。
定期检查电机及其控制系统 的运行状态，及时发现并处
理潜在问题。
微分时间
调整速度调节器的微分时 间参数，以改善系统的动 态性能，减少超调和振荡 。
编码器反馈信号处理
编码器类型选择
编码器故障检测与处理
根据应用需求选择合适的编码器类型 ，如增量式编码器或绝对式编码器。
实时监测编码器的工作状态，对编码 器故障进行及时检测和处理，确保系 统稳定运行。
编码器信号处理
对编码器输出的信号进行解码、滤波 和倍频等处理，以提高速度和位置检 测精度。
最全面的三菱伺服试培训教材
三菱伺服培训教材第一章概要1.1运动控制器的特点1.2.1实模式概略1.2.2实模式框图1.3.1虚模式概略1.3.2虚模式框图1.4系统建立步骤1.5小结1.1运动控制器的特点1、QPLC CPU和多CPU系统复杂的伺服控制由Q MOTION CPU模块进行处理，其他的机械控制，过程控制由QPLC CPU负责2、符合多用途的产品Q172CPU1~8轴的多轴定位功能Q173CPU1~32轴的多轴定位功能3、可与伺服放大器进行高速的串行通讯通过SSCNET网络进行高速通讯，可进行伺服数据收集、参数变更、伺服测试、伺服监控、机械言程序监控。
4、可实现绝对位置系统通过带有绝对位置编码器的伺服马达可以实现绝对位置定位。
5、操作系统（OS）可变更根据不同的工艺控制要求，可以选择对应适用的OS版本•SV13用于搬运及组装。
如搬运机、注塑机、涂装机等•SV22用于自动机。
如同步控制，食品、包装等•SV43用于机床行业•SV51用于机械手6、凸轮软件（仅用于SV22）将机械机构中常用的凸轮机构以伺服马达控制，变换为虚拟模式的凸轮输出。
7、机械支持语言（仅用于SV22）将运动从原来的机械性的整合解放出来，通过软件对机械机构的运动控制器进行处理，从而执行伺服马达的控制，可以提高定位控制的功能和性能，通过电气化的方式减少机械结构上的制约，达到更合理的设计效果。
减少系统成本。
1.5小结第二章功能说明2.1运动控制器规格2.2运动控制器的系统配置2.2.1Q173CPU2.2.2Q172CPU2.2.3Q172LX/EX2.2.4Q173PX2.3小结2.3小结本章主要说明的Q运动控制器系统的硬件组成、Q172/Q173CPU之间的功能比较以及运动控制器专用模块的功能说明第三章多CPU系统3.1多CPU系统概述3.2多CPU的安装位置3.2.1多CPU输入输出编号3.3共享存储器的自动刷新3.4多CPU运动控制器专用指令3.4.1SFC程序启动命令SFCS3.4.2SFC程序启动命令SVST3.4.3值变更命令CHGA/CHGV/CHGT3.4.4软元件读取/写入DDWR/DDRD3.5小结3.1多CPU系统概述多CPU系统将多台（最多4台）QPLC CPU/Q Motion CPU安装在基板上，由各QPLC CPU/Q Motion CPU对输入输出模块，智能模块进行控制的系统。
最完整的伺服培训教程
组成。通过控制电机的电枢电流或励磁电流，实现对电机转速和位置的
高精度控制。
02
优点
直流伺服系统具有调速范围宽、低速性能好、控制精度高等优点。同时
，直流电机具有良好的启动、制动和调速性能，适用于对动态响应要求
高的场合。
03
缺点
直流伺服系统需要使用电刷和换向器，维护较为麻烦，且容易产生火花
干扰。此外，直流电机的体积和重量相对较大，限制了其在某些场合的
2024/1/25
22
安装注意事项和步骤说明
A
环境要求
确保安装环境干燥、通风且温度适宜，避免潮 湿、高温和腐蚀性气体对伺服系统的影响。
安装准备
检查伺服电机、驱动器和编码器等部件是 否完好无损，准备好安装所需的工具和材 料。
B
C
安装步骤
按照厂家提供的安装手册，逐步完成伺服电 机与机械设备的连接、驱动器和编码器的接 线以及控制系统的配置等工作。
熟悉伺服驱动器的功能、参数设 置及调试方法。
伺服系统控制策略
学习伺服系统的控制策略，如位 置控制、速度控制、力矩控制等 。
伺服系统基本原理
伺服系统优化与调试
掌握伺服系统的组成、工作原理 及性能指标等基础知识。
掌握伺服系统性能优化、故障排 查及日常维护等技能。
2024/1/25
31
行业应用前景展望
01
替换法
在怀疑某个部件出现故障时，用正常 的部件进行替换，观察故障是否消除 ，以确定故障点。
2024/1/25
仪器检测法
使用专业的检测仪器对伺服系统的各 个部分进行检测，如电压、电流、转 速等参数，以精确定位故障。
逐步排查法
按照伺服系统的组成部分，从电源、 驱动器、电机、传感器等逐一排查， 逐步缩小故障范围。
伺服系统专业知识讲座培训课件
1）进给伺服系统的调速要求 数控机床中，进给伺服系统的调速范围与伺服系统的
分辨率有关。 一般的调速范围要求在脉冲当量为0.001mm时达到0～
24000mm/min。
进给伺服系统的调速可分为以下几种： ①在1-24000mm/min范围，要求速度均匀、稳定、无爬行、
速降小。 ②在1mm/min以下时，具有一定的瞬时速度，而平均速度很
这一方面要求过渡过程时间要短，一般在200ms以内，甚 至小于几十毫秒；另一方面要求超调要小。
（4）调速范围宽
调速范围RN指生产机械要求电机能提供的最高转速nmax 和最低转速nmin之比：
RN
nmax nmin
通常，nmax和nmin一般对指额定负载时的转速，对于少 数负载很轻的机械，也可以是实际负载的转速。
例：一个三相步进电机（A、B、C三相绕组） 通电顺序为：A → AB → B → BC → C → CA → ……，
逆时针旋转。 通电顺序为：A → CA → C → BC → B → AB → ……，
顺时针旋转。
上述通电方式也称为三相单双六拍通电方式。其步距角减 少一半。
4.2.3 步进电机的主要特性参数
测量及反馈
系统的误差补偿，可获得很高的位置控制
伺服系统专业精知度识讲，座培系训统课件的稳定性易得到保证。
4.1 概述
4.1.4、数控机床伺服系统的分类
☆全闭环控制系统
x
伺服 伺服
CNC 驱动 电机
n
转速n测
量及反馈
直线位移x测量及反馈
位置检测装置安装在工作台上，直接反映工作台的直线 位移，位置控制精度比半闭环高，控制原理同半闭环。 由于受导轨摩擦系数、传动的润滑状况，传动间隙大小 等因素的影响，系统的稳定性不如半闭环。
三菱通用伺服系统培训教程精品资料
伺服系统调试与参数设置
深入探讨了伺服系统调试流程、参数 设置方法及优化策略。
故障诊断与排除
介绍了常见故障类型、诊断方法及排 除措施，提高学员解决实际问题的能 力。
学员心得体会分享
知识体系建立完善
通过本次培训，学员们对伺服系统的知识体系有了更加全面、深入 的了解。
2023 WORK SUMMARY
THANKS
感谢观看
REPORTING
01
02
03
04
CPU
负责运算和处理各种控制算法， 是控制器的核心部件。
存储器
用于存储程序、数据和参数等 信息，包括RAM、ROM、 EEPROM等类型。
输入/输出接口
用于与上位机、驱动器、传感 器等设备进行通信和数据交换。
电源模块
为控制器提供稳定可靠的电源， 通常采用开关电源或线性电源。
驱动器部分
实践技能提升
通过实验操作和实际案例分析，学员们掌握了伺服系统调试、参数 设置及故障诊断等实践技能。
解决问题能力增强
学员们表示，在面对实际工作时遇到的问题时，能够更加自信、从容 地应对和解决。
未来发展趋势预测
智能化发展
随着人工智能技术的不断进 步，未来伺服系统将更加智 能化，实现自适应控制、智 能诊断等功能。
故障诊断与处理技巧
丰富的故障诊断功能
01
提供多种故障诊断手段，如故障代码显示、故障日志记录等，
帮助用户快速定位故障原因。
实用的故障处理技巧
02
针对常见故障类型，提供实用的处理技巧和方法，指导用户进
行故障排除和修复。
故障预防与维护建议
三菱伺服试培训教材
三菱伺服培训教材第一章概要1.1 运动控制器的特点1.2.1 实模式概略1.2.2 实模式框图1.3.1 虚模式概略1.3.2虚模式框图1.4系统建立步骤1.5小结1.1 运动控制器的特点1、QPLC CPU 和多CPU系统复杂的伺服控制由Q MOTION CPU 模块进行处理，其他的机械控制，过程控制由QPLC CPU负责2、符合多用途的产品Q172CPU 1~8轴的多轴定位功能Q173CPU 1~32轴的多轴定位功能3、可与伺服放大器进行高速的串行通讯通过SSCNET网络进行高速通讯，可进行伺服数据收集、参数变更、伺服测试、伺服监控、机械言程序监控。
4、可实现绝对位置系统通过带有绝对位置编码器的伺服马达可以实现绝对位置定位。
5、操作系统（OS）可变更根据不同的工艺控制要求，可以选择对应适用的OS版本•SV13 用于搬运及组装。
如搬运机、注塑机、涂装机等•SV22用于自动机。
如同步控制，食品、包装等•SV43用于机床行业•SV51用于机械手6、凸轮软件（仅用于SV22）将机械机构中常用的凸轮机构以伺服马达控制，变换为虚拟模式的凸轮输出。
7、机械支持语言（仅用于SV22）将运动从原来的机械性的整合解放出来，通过软件对机械机构的运动控制器进行处理，从而执行伺服马达的控制，可以提高定位控制的功能和性能，通过电气化的方式减少机械结构上的制约，达到更合理的设计效果。
减少系统成本。
1.5小结第二章功能说明2.1 运动控制器规格2.2运动控制器的系统配置2.2.1 Q173CPU2.2.2 Q172CPU2.2.3 Q172LX/EX2.2.4 Q173PX2.3小结2.3小结本章主要说明的Q运动控制器系统的硬件组成、Q172/Q173CPU之间的功能比较以及运动控制器专用模块的功能说明第三章多CPU系统3.1多CPU系统概述3.2多CPU的安装位置3.2.1多CPU输入输出编号3.3 共享存储器的自动刷新3.4 多CPU运动控制器专用指令3.4 .1 SFC程序启动命令SFCS3.4 .2 SFC程序启动命令SVST3.4 .3 值变更命令CHGA/CHGV/CHGT3.4 .4 软元件读取/写入DDWR/DDRD3.5 小结3.1多CPU系统概述多CPU系统将多台（最多4台）QPLC CPU/Q Motion CPU 安装在基板上，由各QPLC CPU/ Q Motion CPU 对输入输出模块，智能模块进行控制的系统。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
三菱通用伺服系统培训教程精品资料
一、系统概述
三菱通用伺服系统是由三菱电机公司开发的一种先进的运动控制系统。
它可以通过控制器、伺服驱动器和电机等组成的硬件设备，实现对运动轴
的精确控制。
同时，系统还提供了丰富的软件工具，便于用户进行参数设置、编程和调试等操作。
二、系统特点
1.高性能：系统采用了最新的控制算法和数字信号处理技术，具有快
速响应、高精度和稳定的性能。
2.灵活性：系统支持多个轴的独立控制，并且可以实现各种复杂的运
动路径和运动模式。
3.易使用：系统提供了友好的人机界面和丰富的操作指令，方便用户
进行参数设置和编程操作。
4.可靠性：系统具有良好的抗干扰能力和故障自诊断能力，能够保证
设备的长时间稳定运行。
三、系统组成
1.控制器：控制器是系统的核心部件，负责接收用户的指令并进行相
应的运算和控制。
控制器通常由一个或多个卡件组成，可以通过多种接口
与其他设备进行通讯。
2.伺服驱动器：伺服驱动器是将控制器输出的控制信号转换为电机驱
动信号的设备。
它通常由一个或多个模块组成，具有稳定的电流输出和多
种保护功能。
3.电机：电机是将电能转换为机械能的设备，是实现运动控制的关键
部件。
根据具体的应用需求，可以选择不同类型的电机，如步进电机、直
流伺服电机和交流伺服电机等。
四、系统参数设置与调试
1.参数设置：用户需要根据具体的应用场景和运动需求，对系统的各
项参数进行设置。
这些参数包括驱动器的增益、速度和加速度限制、限位
开关的位置等。
2. 编程操作：用户可以通过编程语言或图形化界面进行程序的编写
和修改。
编程语言一般包括Ladder Diagram（LD）和Structured Text （ST）等，可以根据具体的应用需求进行选择。
3.调试与优化：在系统开始运行前，用户需要对系统进行调试和优化。
通过实时监控和参数调整，可以使系统达到最佳的运行效果。
五、应用案例
三菱通用伺服系统在各个行业中都有广泛的应用。
例如，在机床行业中，系统可以实现精密加工和高速切削等需求；在自动化生产线中，系统
可以实现产品的装配和运输等功能；在医疗器械领域，系统可以实现精确
的运动控制和位置定位等操作。
六、总结。