DELMIA机器人仿真(经典版)
DELMIA在机器人生产线仿真中的应用
DELMIA在机器人生产线仿真中的应用陈世钟;宋健;黄卓;窦正伟;管贻生【摘要】Industrial robot is characteristic of high speed, high precision and low cost, so it is widely used in modern industry. The simulation of robot automation production line can be used to improve the technology level and competiveness of enterprise and re-duce the production cost. Through a specific case, this paper describes the application of DELMIA in the robot production line simula-tion, and then models and simulates the whole production line equipment, analyses the dynamic interference between the equip-ment, optimizes the layout and production flow and introduces the notion of man-machine .The result shows that the application of this system can help the enterprises to improve the ability in response to the market and the overal benefit.%对机器人自动化生产线进行仿真，有助于企业提高其技术能级，降低生产制造成本，提升竞争力。
DELMIA 简介
DELMIA 简介DELMIA Corp., USA. 提供了当今业界可用的最全面、集成和协同的数字制造解决方案。
通过以工艺为中心的技术来定义、监测和控制各类生产系统。
从单个的设备单元、生产线、工厂物流直到整个企业的生产过程。
DELMIA针对客户的关键性生产工艺，提供端到端的解决方案，推进企业的关键工艺创新和优化。
DELMIA涵盖了诸多工业领域，包括汽车、航空、结构组装、电力电子、家用消费品、造船等行业。
DELMIA 建立了数字化制造的核心，服务于整个产品生命周期。
DELMIA可与主要的CAD、PDM 和ERP系统集成。
DELMIA Corp., USA. 是Dassault Systemes (NASDAQ:DASTY)旗下的子公司，专业从事数字化制造研发。
Dassault Systemes是全球首要的产品全生命周期（Product Lifecycle Management, PLM）软件生产商，提供给企业e-business 解决方案，帮助客户建立他们的数字化企业，创建、仿真从概念设计直到产品维护的整个产品生命周期过程。
CATIA®, ENOVIA 和 DELMIA 解决方案促进了企业技术的改革与创新，减少了产品开发时间，提高了产品质量，增强了产品的竞争力，维护了投资者的利益。
CATIA提供产品的解决方案；DELMIA提供工艺与资源的解决方案；ENOVIA提供数据与工作流程的管理功能。
三者的整合可以创建数字化产品生命周期管道，支持企业的知识和经验重用。
SolidWorks 和Smart Solutions也是Dassault Systemes的子公司，分别提供基于 windows的3D设计与TeamPDM 软件。
DELMIA解决方案涵盖汽车领域的发动机、总装和白车身（Body-in-White），航空领域的机身装配、维修维护，以及一般制造业的制造工艺。
使用户利用数字实体模型完成产品生产制造工艺的全面设计和校验。
在DELMIA创建客户化的人体模型库
在 DELMIA 创建客户化的人体模型库中国一航成都飞机工业（集团）有限责任公司 制造工程部 毕利文摘要：在三维数字化装配工艺设计与仿真环境中创建客户化的人体模型库。
关键词：人体尺寸测量、人体模型库 一、概述 在现代数字化制造领域里，许多企业的生产流程在提高效率的基础上已经非常人性化。
这一切都是依赖人机工程学的科学理论和方法的快速发展。
社会化生产离不开人的因素， 生 产中人类不是简单的与工具、设备、机器及周边环境之间发生交互作用，人因就是要从人性 的 角度 去改善 那 些 人们经 常 使 用的器 物 和其 所处 的周 边环境 ， 使其 与 人 本身 的能 力 (Capabilities)、本能极限(Limitations)和需求之间(Need)能有更好的配合。
国际人类工效学学会(Intemational Ergonomics Association， 简称 lEA)对人机工程学的 定义如下： “人机工程学是研究人在某种工作环境中的解剖学、生理学和心理学等方面的各 种因素，研究人和机器及环境的相互作用；研究在工作中，家庭生活中和闲暇时间内怎样统 一考虑工作效率，人的健康、安全和舒适等问题的学科。
”从定义可以看出人机工程学在现 代制造业的地位和作用。
如果企业对人的因素关注不是足够的话， 势必在日新月异的经济市 场中丧失其竞争力。
随着现代计算机技术、 网络技术的发展， 以及三维数字化装配工艺设计与人机仿真技术 的迅速发展， 许多应用软件中都带有相应的人体模型库， 在三维数字化装配工艺设计与人机 仿真中人的因素已积极参与进去， 但美中不足的是软件中没有我国的人体模型库， 在仿真应 用中只能用其它国家的人体模型代替，所以本文尝试创建自己的人体模型库。
二、人体尺寸测量 每个人的人体各尺寸都不一样， 而且随地区分布也不一样。
所以人体尺寸测量数值是离 散的随机的，测量数值必须进行统计处理，以便获得反映群体形态特征和差异程度的数值。
Delmia仿真入门
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3、机器人运动机构建立
➢ 用STP格式文件自己创建机器人 2.拆分:将每个里面的单个零件另存为CGR格式，大大减
少文件的大小，提高文件后续的流畅性。
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3、机器人运动机构建立
3.将STP格式下面的文件全部删除，再单击装配文件名→ 右键→部件→现有部件→选中刚才另存的所有CGR文件→ 打开，会自动将零件装配在一起。（也可以一个个装配）
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DELMIA认识
➢ DELMIA Process Engineer 集成的产品、工艺和 资源规划解决方案
➢ DELMIA Process Engineer为制造业的设计和优化 提供了彻底的强大的解决方案，从产品概念阶段 、工艺规划到产品生产。
➢ DELMIA Process Engineer是制造业工艺规划方案 的领导者，工艺规划人员在初始设计产品的基础 上，根据不同的规划前提条件，定义制造所需的 工艺和资源。
8、更改知识库的默认路径： win_b64/statup/robotlib/catalogs/DEVICES。
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1.软件安装
➢ 祥见：DELMAI V5R20安装包，里面也有安装说明，帮助
文件可以不安装。
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2.工作环境基本设置
➢工具→选项
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2.工作环境基本设置
➢ 第一次打开时将许可证可用的配置或产品列表全部勾选， 否则极有可能后续会影响软件的一些操作。
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2.工作环境基本设置
➢ 常用操作工具条介绍
创建新任务
增加标签 分割机器人任务 镜像 任务或是标签 修饰操作 创建一个调用任务动作 修改标签方位 设置翻转转数 结合-标签转换 指派适合轮廓
Delmia功能的使用介绍
Delmia功能的使用介绍摘要：本文介绍了Delmia的Deneb和Version做了一个简单的介绍，对其中的DPM模块的Assemble和Machining功能做了一个详细的介绍。
并针对DPM Assemble的特点，结合其他模块对Assemble的辅助，对其具体的使用做了简单的模拟。
1.介绍Delmia作为Dassault公司续Catia之后的又一大型工业软件。
它提供了能够数字化地设计、测试和验证一台机床、一个工作单元或整条生产线的解决方案，DELMIA PLM 提供了流程与资源功能，能够贯穿整个产品生命周期，创建和验证连续的、涉及产品的制造流程。
DELMIA 服务于那些制造流程优化对其来讲非常关键的行业，包括汽车、航空、制造与装配、电气电子、生活消费品，工厂和造船部门。
通过使制造商能够优化流程，DELMIA 帮助公司提高生产率，促进协同和加速上市时间。
2.主要模块Delmia分为Deneb和Version两个部分。
其中,Version是可以与Catia完全无缝连接的模块系统，有着与Catia相同的操作方式与系统界面，而Deneb则是相对独立的系统模块，操作方式与系统界面与Catia之间有着很大的差异。
两者之间的数据可以相互的使用，但并不能进行直接的转换，两者的数据转化需要一定的操作与修改。
2.1 Deneb的主要模块Deneb的功能主要关注于一些细节过程的仿真模拟，并力图把他们做的最好。
主要的模块包括：ENVISIONIGRIP (Interactive Graphics Robot Instruction Program)UltraArcUltraGRIPUltraPaintUltraSpotVirtual NCQUEST(Queuing Event Simulation Tool)其中，Ultra系列如其名所表示，为机器人控制，角焊，点焊和喷涂的专业模拟。
而IGRIP则是对机器人的控制，并可以使用机器人语言进行良好的离线编程。
DELMIA学习要点
DELMIA学习要点一、基本操作该软件基于CATIA, 属于同一公司产品，通过DELMIA可直接打开CATIA对相关模型进行操作。
一些基本操作，可以借阅CATIA的相关书籍。
1、基本操作命令视图平移先按住鼠标滚轮不放，移动鼠标，即可平移视图视图缩放先按住鼠标滚轮不放，点击左键，然后移动鼠标，即可缩放视图三维动态观察（改变视点）先按住鼠标滚轮不放，再按住左键不放，然后移动鼠标，即可调整模型观察方位。
单击一下左键（或右键）并上下移动鼠标，则物体会随着鼠标上移而被放大，下移缩小。
2、常见问题模型变灰：是因为点击了模型树上的白色连线，再点击一下，即恢复正常。
二、装配件设计1、固定装配举例建立L形零件（也可直接使用本目录下L block.CATPart），如图1所示：图1 L形零件建立长方体零件（也可直接使用本目录下box.CATPart），如图2所示：图2 长方体零件尺寸20×60×70打开面板：开始→机械设计→装配件设计。
将上述两零件装配在一起，如图3所示：图3 装配体（结果见文件：L & box.CATProduct）2、机构装配举例三、装配模拟1、移动一个设备中，做好轨迹后，点击键盘上的光标移动键（→），设备即可沿轨迹移动，←则反向移动。
3、使用Assembly Process Simulation模块复制各个process后，务必做到PERT图中，各个process顺序连起来，否则，在每个Process里时，容易出现部分模型错乱的现象。
四、加入人的浏览1、首先在human builder里建一个人的模型，形成一个产品2、然后进入人机工程学分析与设计-〉Human Task Simulation。
再加入场景所需要的产品3、作为资源加入人所在的产品。
4、插入人的任务，插入->，如果看不到这个菜单，点击P.P.R.树上的Process, 右键，再点编辑，一般即可在下拉菜单上看到create a task 命令。
(新整理完整版)delmia-DPM(讲座)2009-2-25(精编课件)
Input XSL = requires Instructor direction to select script Output Directory = requires Instructor direction to select
output directory location
Product Structure
• 工艺库创建完成后可以被附加在多个工艺之上
Delmia DPM
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选 文件File/新建New 在新建(New)对话框中选择Processlibrary,
点确定(OK) 增加活动和子活动（注意创建完文件/Save as保存）
• 单击Create new activity type图标 • 高亮增加子活动的活动，单击创建新子类型图标
Turn Off AutoBackup
Other Documents= requires Instructor direction to configure path to data
Turn on Automatic scroll
Turn on Display Manipulation Bounding box Turn on Gravitational Effects to z axis
标，后点 process节 点，才出对
话框
Delmia DPM
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增加活动Insert Activity
• 选菜单或图标，出现对话框，点选相应活动类型 和对应Process节点，依次增加活动
DELMIA-装配仿真培训
备注：制造数字化处理模Leabharlann 里尽量勾选对应选型，便于 后续操作
工具-选项
许可证发放
勾选所需许可
二、仿真软件配置
7、许可证命令
装配仿真模拟 机器人模拟 人体活动分析 机器人仿真 格式转换许可 人体任务建模 人体姿态分析 人体建模
二、仿真软件配置
7、背景颜色更改
三、软件环境配置
1、创建ProcessLibrary（工艺库）
三、软件环境配置
3、导入仿真环境
格式转换
►建模完毕后，点击“文件” ►点击“导出” ►点击“STEP203”格式，出现导出提示窗口 ►选择合适的文件保存路径 ►点击“确定”
注意事项： 1.文件保存路径不能出现中文； 2.文件不能以中文命名，只能用字母或数字，尽量减少 符号的使用
三、软件环境配置
3、导入仿真环境
2.键盘 F3：显示或隐藏模型树；
二、仿真软件配置
5、用户自定义命令
自定义：自定义模块主要 是用来配置各模块，便于 后续进入装配仿真模块。
进入装配模拟模块
右侧工具条点击
工具-自定义
选择模块assembly Process Simlation
选中
确认关闭
二、仿真软件配置
5、用户自定义命令
装 配 重 点 模 块
二、仿真软件配置
3、PPR结构树
PPR结构树是进行装配仿真及人机仿真的操作核心，它 完整地集合了Process（工艺）、Product（产品）、 Resource（资源）三大模块。
Product：即产品模型，整个仿真过程的总目标； Resource：辅助产品进行生产制造的一切实物，如生产 线、工具、工装、物流车、工人等； Process：使用资源作用于产品的一系列活动，即工艺过 程，如车、铣、刨、磨、钳等。