说明书—识别搬运机器人
七腾挂轨式机器人功能说明书
七腾挂轨式机器人功能说明书一、引言七腾挂轨式机器人是一种用于物品搬运和装配的智能化设备，通过挂轨系统进行定位和移动。
本说明书将详细介绍七腾挂轨式机器人的功能特点，包括其硬件组成、软件控制系统、操作流程等内容。
二、硬件组成七腾挂轨式机器人的硬件组成主要包括以下几个部分：1.挂轨系统：七腾挂轨式机器人的挂轨系统由高强度铝合金制成，具有耐用、稳定的特点。
在挂轨上设置有导轨，机器人可以沿着导轨进行定位和移动。
2.机器人主体：机器人主体是七腾挂轨式机器人的核心部分，包括控制系统、感知系统、搬运装置等。
主体采用模块化设计，易于拆卸和维护。
3.控制系统：七腾挂轨式机器人的控制系统采用先进的计算机视觉和深度学习技术，能够实时感知周围环境，并进行智能分析和决策。
控制系统配备了强大的处理器和算法，能够支持复杂的运算和控制任务。
4.感知系统：感知系统是七腾挂轨式机器人重要的组成部分，包括摄像头、激光雷达、超声波传感器等。
通过这些传感器，机器人可以实时获取环境信息，包括物体位置、距离、形状等。
5.搬运装置：七腾挂轨式机器人的搬运装置根据不同的需要可以进行灵活配置，包括抓手、吸盘、传送带等。
搬运装置能够根据物体的特点和形状进行自动调整，保证搬运过程的稳定和可靠性。
三、软件控制系统七腾挂轨式机器人的软件控制系统是其运行和操作的核心部分，拥有丰富的功能和用户友好的界面。
1.运动控制：软件控制系统能够实现七腾挂轨式机器人的精确定位和移动，用户可以通过界面设定目标位置，并控制机器人按照设定的路径进行移动。
2.物体识别：软件控制系统配备了先进的计算机视觉算法，能够实时对周围物体进行识别和分类。
通过物体识别功能，机器人能够准确找到目标物体，并进行相应的搬运和装配操作。
3.自动规划：软件控制系统能够根据用户设定的任务要求，自动规划机器人的搬运路径和动作序列。
通过智能算法，系统可以在保证搬运效率的同时，避免机器人与障碍物的碰撞和错误动作。
搬运机器人说明书(1)
搬运说明书(1)搬运说明书1：概述1.1 介绍本文档旨在向用户提供关于搬运的详细说明和操作指南。
搬运是一种用于自动搬运物品的智能，在工业和仓储物流领域有着广泛的应用。
1.2 产品特点搬运具有以下特点：- 自动化：搬运能够自动识别并搬运物品，降低了人力成本。
- 精准性：搬运使用先进的定位和导航技术，确保准确搬运物品。
- 安全性：搬运配备多种安全传感器和防撞装置，避免发生意外。
2：前提条件在使用搬运前，用户需要满足以下前提条件：- 所使用的工作环境符合搬运的要求，包括地面平整、无障碍物等。
- 搬运的电池已经充电完毕。
- 搬运所搬运的物品符合规定。
3：操作指南3.1 启动与关机- 按下启动按钮，搬运开始启动。
- 按下关机按钮，搬运进入关机状态。
3.2 目标设置- 使用用户界面或遥控器设定搬运的搬运目标。
- 输入目标位置的坐标或选择已有的目标点。
3.3 自动搬运- 搬运自动驶向目标，并搬运指定物品。
- 在搬运过程中，可随时暂停、继续或取消搬运操作。
- 搬运完成后，搬运将返回原来的位置。
4：故障排除4.1 常见问题与解决方案- 问题：搬运无法启动。
解决方案：检查电池是否已充电完毕，并确保启动按钮已按下。
- 问题：搬运无法精确定位目标。
解决方案：检查导航系统是否工作正常，并确保工作环境符合要求。
4.2 联系技术支持如果在使用搬运过程中遇到其他问题或故障，建议联系技术支持团队，以获得进一步的帮助和指导。
5：附件本文档附有以下文件：- 搬运用户手册：提供更详细的操作指南和故障排除方法。
- 搬运安全须知：介绍搬运的安全注意事项。
6：法律名词及注释6.1 产品责任法产品责任法是一种法律规定，要求制造商对其产品可能引起的损害承担责任。
6.2 安全规范安全规范是指针对特定产品或活动所制定的安全措施和指南，以确保操作过程中的安全性和可靠性。
搬运机器人设计计算说明书
搬运机器人设计计算说明书搬运机器人设计计算说明书一、摘要本说明书旨在为搬运机器人设计者提供一份全面的设计计算指南。
本文首先概述了搬运机器人的基本功能和工作原理，然后详细介绍了设计计算过程，包括机器人的结构、运动学、动力学、控制系统和传感系统的设计和计算。
最后，本文提供了一些测试和优化搬运机器人的方法。
二、搬运机器人概述搬运机器人是一种能够自动执行货物搬运任务的移动设备。
它们通常由一系列传感器、控制器、驱动器和机械结构组成，能够自主或半自主地在不同地点之间搬运物品。
搬运机器人广泛应用于制造业、物流业和医疗保健等领域，显著提高了工作效率和便利性。
三、设计计算说明1、机器人结构设计与计算机器人结构应考虑强度、刚度、耐久性和轻量化等因素。
可以使用有限元分析等工程方法来分析结构的力学性能，并优化设计。
此外，需要根据实际应用需求，设计合适的移动平台、机械臂、抓取装置等。
2、机器人运动学与动力学计算搬运机器人的运动学和动力学特性直接决定了其搬运能力和效率。
通过建立运动学和动力学模型，可以分析机器人的运动轨迹、速度、加速度和力矩等参数，进而优化运动控制算法，提高搬运效率。
3、控制系统设计控制系统是搬运机器人的核心组成部分，负责协调各个部件的运动，实现精确的定位和搬运。
可以根据机器人的运动学和动力学模型，设计合适的控制算法，如PID控制器、模糊控制器等。
4、传感系统设计搬运机器人需要依靠传感器来感知周围环境和工作对象。
可以根据实际需求，选择合适的传感器，如摄像头、激光雷达、超声波传感器等，以实现精确的环境识别和定位。
四、搭建机器人系统在完成设计计算后，就可以开始搭建搬运机器人系统。
首先，按照设计图纸准备好所需的材料和部件，然后进行机械组装和电路布线。
在系统搭建完成后，需要进行初步的调试和测试，确保各个组成部分能够正常工作。
五、机器人测试与优化在完成机器人系统的搭建后，需要对机器人进行实际的测试，以验证其性能和稳定性。
智能快递机器人的说明书
智能快递机器人的说明书尊敬的用户，感谢您选择使用我们的智能快递机器人。
本说明书将为您介绍该机器人的功能、使用方法以及注意事项，请仔细阅读，并按照指导进行操作，以确保您能够充分利用机器人的优势。
一、产品概述智能快递机器人是一款采用先进人工智能技术的自动化物流设备。
其主要功能是在快递配送场景下，通过自动导航、智能识别和自主控制等功能，实现快递物品的自动分拣、运输和上架，从而提高配送的效率和准确性。
二、产品特点1. 自动导航：机器人内置高精度定位系统，能够准确感知环境并规划最优路径。
无需外部引导，能够自主完成快递仓库内各个区域的移动和定位。
2. 智能分拣：机器人具备先进的视觉识别系统和机器学习算法，能够自动辨别不同快递包裹的尺寸、重量和目的地等信息，实现快递的自动分类与分拣。
3. 快速配送：机器人配备高效动力系统和稳定的运动控制技术，能够在准确识别目的地后，迅速将快递运送到指定的位置，大大缩短了快递配送的时间。
4. 多任务协同：机器人支持多机器人系统的协同工作，能够智能分配任务并实现协同作业，提高了整体物流效率。
三、使用方法1. 启动与关闭将机器人接通电源后，按下启动按钮，机器人会自动完成自检程序并进入待机状态。
在工作结束后，按下关闭按钮即可将机器人关闭。
2. 地图绘制与导入通过控制台或电脑软件，您可以轻松绘制快递仓库的地图，并将地图导入到机器人系统中。
机器人将根据导入的地图进行导航和任务执行。
3. 快递分拣与配送将待处理的快递包裹放置在指定的区域，机器人将自动识别并进行分拣。
分拣完成后，机器人将根据快递目的地进行配送。
4. 系统监控与管理您可以通过控制台或电脑软件对机器人进行监控和管理，包括任务调度、状态监测、故障处理等。
同时，您也可以远程操作机器人，实现远程控制和管理。
四、注意事项1. 机器人仅适用于室内环境使用，严禁在户外使用或潮湿环境下操作。
2. 请确保机器人工作区域的地面平整，无障碍物，以确保机器人的正常运行。
机器人的物品抓取功能说明书
机器人的物品抓取功能说明书一、功能介绍机器人的物品抓取功能是指机器人通过特定的装置和算法，能够准确地识别、抓取和搬运各种物品。
该功能旨在提高机器人的操作能力，使其能够完成更多复杂的任务。
二、使用条件1. 机器人必须处于工作状态，电源供应正常。
2. 所需抓取的物品必须符合机器人的承载能力和抓取机构的规格要求。
3. 抓取环境必须符合机器人的工作条件和物品抓取的安全要求。
三、操作步骤1. 打开机器人的物品抓取功能开关，并确保功能正常启动。
2. 通过机器人控制面板或相关指令，输入物品抓取的指令。
3. 机器人启动后，开始进行物品抓取操作。
4. 机器人利用搬运装置移动至物品所在位置，通过视觉识别和定位系统准确定位物品。
5. 使用抓取装置进行抓取操作，确保抓取到的物品牢固可靠。
6. 抓取完成后，机器人将物品搬运至指定的地点，完成物品抓取任务。
四、注意事项1. 在操作过程中，请保持机器人周围的安全距离，避免发生意外伤害。
2. 若物品抓取过程中出现异常情况，如无法准确抓取、抓取失效等，请立即停止操作，并检查机器人及相关设备是否正常。
3. 物品抓取过程中，尽量避免碰撞或损坏抓取物品和周围环境。
4. 请定期检查机器人的抓取装置是否磨损或损坏，及时更换或修复，以保证机器人的正常运行。
五、维护保养1. 定期清洁机器人的抓取装置，保持其表面清洁，避免灰尘或杂物进入抓取装置影响抓取效果。
2. 转动部件需要定期润滑，以保持其顺畅运转。
3. 定期检查机器人的电源线路是否完好，如有损坏或老化现象，应及时更换。
4. 经常检查机器人的控制面板和软件系统是否正常运行，如有故障或异常情况，请及时联系售后服务。
六、故障排除如果机器人的物品抓取功能出现异常，请按以下步骤进行故障排除：1. 检查机器人是否处于正常工作状态，电源是否正常供应。
2. 检查机器人控制面板或相关指令是否输入正确。
3. 检查抓取装置是否需要清洁或更换。
4. 若以上步骤均未解决问题，请联系售后服务进行更详细的故障排查和维修。
搬运机器人-使用说明书
搬运机器人-使用说明书手爪安装：1、用2颗M3×8的螺丝，搭配对应大小的螺母，固定①号铝部件。
2、各用2颗M3×8的螺丝，搭配对应大小的螺母，固定②号和③号铝部件，如图所示，①号铝部件上的通槽可以使这两块板灵活的调整它们之间的距离。
3、各用2颗M3×8的螺丝，搭配对应大小的螺母，固定④和⑤号铝部件，②号和③号铝部件上的通槽可以使这两块板灵活的调整之间的深度。
调整好②、③、④、⑤号铝部件的位置。
使手爪能自如的抓住物块。
传感器选型：我们选用一个CMUCam摄像头传感器来识别物料颜色。
该摄像头传感器具有以下性能和特点：以17帧每秒的速度跟踪用户定义的颜色；可寻找色块的中点；80×143分辨率；9600bps的串行通信波特率（8位数据位，1位停止位，无校验位,无流控制）；可通过特定指令控制摄像头功能；具体的指令格式和使用方法，请参照使用说明书。
现场调试技巧：1、要使用摄像头的识别颜色的程序，识别出现场色块的RGB值，确定色块的R、G、B的颜色分量值。
2、为了避免场地的灯光影响颜色的识别，要在车体上安装一个适当亮度的LED作照明使用，保证识别到色块的颜色一致性。
3、手爪的宽度不一定要刚刚可以抓住色块，要有一定的冗余，因为在大多数时候，色块并不是在机器人的正前方，可能会偏一点点。
示例程序设计思路（先后次序）：1、调整摄像头。
包括重置操作、模式设置、自动白平衡操作。
2、向前盲走一段路程，向左旋转30度，机器人缓慢的原地向右转，搜索蓝色物块。
3、寻找到蓝色物块后，向前走一段路程，使手爪抓住蓝色物块。
4、向右旋转90度，走一段路程。
机器人缓慢的原地向右转，搜索蓝色物料区域。
5、搜索到物料区域后，向前行走一段路程。
该路程的长短需要联合物料区域在摄像头中的坐标、和摄像头的高度和倾斜角度，进行综合计算。
在demo程序中，只是向前走固定的一段路程。
6、放置好蓝色物块后，向后倒退一段路程，原地旋转180度。
智能语音识别机器人的说明书
智能语音识别机器人的说明书一、产品概述智能语音识别机器人是一种能够通过语音识别技术与用户进行自然交互的人工智能设备。
它可以听懂人类语言，并通过算法进行分析和理解，从而实现智能回答问题、执行指令等功能。
二、产品特性1. 语音识别功能：智能语音识别机器人可以准确识别人类语言并进行转化与理解。
无论是中文、英文或其他语种，它都能辨别并进行相应的回应。
2. 问答互动：用户可以通过语音与机器人进行问答互动。
机器人能够根据问题的语义进行分析，将问题理解为关键词，并给出相应的答案。
3. 多功能应用：智能语音识别机器人支持多种应用功能，如天气查询、新闻播报、音乐播放等。
用户只需通过语音指令即可享受便捷的服务。
4. 第三方接入：该机器人还支持与第三方智能设备的接入，例如智能家居设备。
用户可以通过语音指令让机器人控制其他设备的开关、调节温度等。
三、产品使用说明1. 开机与关机：通过按下机器人背部的电源开关键，机器人将开启或关闭。
开机时，机器人会发出欢迎声。
2. 语音交互：与机器人进行语音交互时，请保持距离合适，并保持语速清晰。
如果机器人没有作出回应，请确保您的语音清晰可听。
如果问题仍然存在，请检查机器人是否连接正常。
3. 提问与指令：用户可以通过语音提问或下达指令，与机器人进行互动。
例如，用户可以说：“今天天气如何？”机器人会根据用户的指令进行语义分析，并做出相应的回答。
4. 应用切换：用户可以通过语音指令切换不同的应用功能。
例如，用户可以说：“播放音乐”，机器人会自动进入音乐播放模式，并按用户需求播放相应的音乐。
5. 第三方设备控制：机器人支持与第三方智能设备的连接。
用户可以通过语音控制机器人完成与第三方设备的交互，实现例如智能家居的控制功能。
四、产品注意事项1. 请使用正确的电源适配器：机器人配备了专用电源适配器，请勿使用其他适配器充电。
2. 防水防潮：机器人不具备防水和防潮功能，请避免接触液体和潮湿环境。
3. 日常清洁：在清洁机器人时，请先关闭电源，并使用柔软的干布进行擦拭。
搬运机器人说明书(1)
搬运说明书(1)搬运说明书1.引言1.1 目的本文档旨在为用户提供关于搬运的详细说明，包括的功能、操作指南以及安全注意事项等信息，帮助用户正确地使用搬运。
1.2 读者对象本文档适用于所有使用搬运的操作人员和维护人员。
2.搬运概览2.1 描述搬运是一种自动化设备，用于在工业环境中进行物品的搬运和运输。
2.2 特点●高精度定位和导航能力●多种传感器的集成，提供环境感知能力●灵活的机械臂和抓取装置，适用于各种物品类型●可编程的任务执行能力3.功能3.1 导航搬运通过激光导航系统实现自主定位和导航功能，能够在环境中自动避开障碍物，并规划出最优路径进行搬运任务。
3.2 搬运任务配备了灵活的机械臂和抓取装置，可以根据不同的搬运需求进行物品的抓取、搬运和放置，支持各种常见尺寸和重量的物品搬运任务。
3.3 任务编程与调度用户可以使用编程软件对进行任务编程和调度，设置任务的起始点、目标点以及搬运路径等参数，实现的自动化搬运任务。
4.操作指南4.1 启动和关闭使用之前，请确保处于安全状态。
按下启动按钮，将进入启动状态；长按关闭按钮，将进入关闭状态。
4.2 导航操作使用之前，请将工作环境中的障碍物清除，以确保的正常导航。
使用操控面板上的导航按钮，将自动进行定位和导航，并按照预设路径进行搬运任务。
4.3 搬运操作使用搬运物品时，请注意以下事项：●确保物品已经合理放置在的抓取装置上。
●在搬运过程中，禁止人员站在的搬运路径上，避免发生意外伤害。
●当搬运任务完成后，请将物品轻轻放置在指定位置，避免造成损坏。
5.安全注意事项5.1 安全操作●请勿将手指、头部等身体部位靠近的机械臂，避免发生意外夹伤。
●禁止未经授权人员私自操作。
5.2 维护●在进行维护时，请先关闭电源，以确保维修人员的安全。
●定期检查的各个部件和传感器的工作状态，并按照维护手册进行维护保养工作。
本文档涉及附件：无本文所涉及的法律名词及注释：●机械臂：指搬运上用于搬运物品的可移动机械装置。
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作品名称：识别搬运机器人指导老师：吴爱梅、刘永平作者：谢春伟、杜存忠、董航、高军林机器人综合了机械学、电子学、计算机科学、自动控制工程、人工智能、仿生学等多个学科的最新研究成果，代表了机电一体化的最高成就，是当今世界科学技术发展最活跃的领域之一。
一、作品组成1.BASIC Stamp微控制器BASIC Stamp微控制器是以PBASIC为编程语言，通过解释器对PBASIC应用程序进行解释执行的微型计算机，具有8路或16路I/O通道，每个I/O通道接脚可以直接连接发光二极管、蜂鸣器、颜色识别传感器等各种传感器。
通过增加一些额外元器件，可以实现不同的功能。
BASIC Stamp由一个5伏特电压调节器、晶振器、Serial EEPROM、及一个PBASIC 解释器组成。
2.伺服马达伺服马达有三根不同色线，分别为：黑、红、白，其中红色的为电源线；黑色为地线；白色的为控制信号线，通过对这信号线输入脉冲序列来控制电机的运动，可以控制电机的运动速度，运动方向。
3.传感器TCS230颜色传感器属于图像传感器，图像传感器可分为互补金属氧化物半导体（CMOS）图像传感器和电荷耦合器件（CCD）图像传感器两类。
CMOS型和CCD型固态图像传感器在光检测方面都利用了硅的光电效应原理，采用感光元件作为影像捕获的基本手段，感光元件的核心都是一个感光二极管（photodiode），该二极管在接受光线照射之后能够产生输出电流，而电流的强度则与光照的强度对应。
每个感光元件对应图像传感器中的一个像点，由于感光元件只能感应光的强度，无法捕获色彩信息，因此必须在感光元件上方覆盖彩色滤光片。
TCS230颜色传感器是由一个颜色检测器组成，包括一个TAOS TCS230 RGB 的传感器芯片，白色的发光二极管，瞄准镜，板卡上的插槽和连接线。
TCS230颜色传感器通过插槽或直接相连来与其他BASIC Stamp模块接口，在其固定的范围内对可见光颜色进行检测。
4.机械手主要有手爪支架，手爪臂，及手爪组成，用来模拟人手用来抓取已识别的物体，然后进行搬运指定区域。
二、创新来源该作品启示于生活当中港口码头对不同颜色的集装箱搬运。
从而联想到机器人根据不同颜色自动分拣的目的，以提高搬运工作效率。
三、实现功能机器人从指定区域启动后，到达设定目的地用机械手对不同色块进行分捡和搬运。
机器人在得到指令后启动，不需再次接触机器人，由机器人自主运行完成任务，每次任务机器人连续运行。
四、调试说明1.将机器人放置于启动区的中心位置，此位置相对比较重要（此位置关系到整体的运动结果）。
保证机器人在第一次行走后能到达正五边行的中间位置。
2.调整传感器的位置，与水平面夹角约为75度。
（可根据实际的情况调整）3.若机器人经测试未能达到指定位置，可进行参数的调整。
五、注意事项1.CMUCAM传感器对周围的环境要求比较严格，故在改变环境的情况下，需要重新设置各种颜色的参数值。
2.调试时，尽量保证周围无相同颜色的物体，以免误检测。
3．在每次运行机器人前，必须对机器人各部件进行详细检查。
例如，电源电压（6-9v）,机械手的灵活性等。
4．伺服电动机必须调零。
六、机器人的控制1．机器人控制组成部分机器人主要由单片机控制，通过驱动电路控制直流伺服电动机，从而控制机器人的行走和机械手的动作。
控制流程图1所示：图1 控制流程图2．机器人直流电源和功率放大器该机器人的驱动采用的是直流伺服电动机，直流电源由4节5号电池提供，电压范围为6-9V，所以它省略了整流电路和稳压电路。
功率放大电路，我们采用的是PWM脉宽调制电路，脉宽调制放大电路有较宽的频带，动态特性较好，抗干扰能力强。
功率放大电路如图2所示：图2 功率放大电路3.单关节机器人的建模与控制该机器人的机械手抓物属于单关节的位置控制，其单关节开环控制传递函数框图如图3所示：图3 单关节开环控制传递函数框图单关节的位置控制是利用由电机组成的伺服系统使关节的实际角位移跟踪预期的角位移，把伺服误差作为电机输入信号，产生适当的电压。
即式中，kp是位置反馈增益（v/rad）; 是系统误差；n 是转比。
实际上“位置负反馈”把单关节机器人系统从开环系统变为闭环系统。
关节角度的实际值可用光电编码器或电位器测出。
对式进行拉普拉斯变换，得其闭环传递控制函数框图如图4所示：图4闭环传递控制函数框图七、电子元件布置图：八、程序流程图九、程序与调试' {$STAMP BS2}' {$PBASIC 2.5}DOGOSUB arm_on ‘大角度打开机械手GOSUB arm_off ‘关闭机械手GOSUB arm_on1 ‘小角度打开机械手GOSUB arm_off ‘关闭机械手LOOParm_on:FOR i=1 TO 20PULSOUT 13,450PAUSE 20NEXTRETURNarm_off:FOR i=1 TO 20PULSOUT 13,780PAUSE 20NEXTRETURNarm_on1:FOR i=1 TO10PULSOUT 13,450PAUSE 20NEXTRETURN'{$STAMP BS2}' {$PBASIC 2.5}' CMUcam Boe-Bot Demo Program 3' Copyright 2002, Seattle Robotics' Basic Stamp 2' CMUcam jumpered for Baud 9600RcvData V AR Byte(10)step1 V AR WordConfid V AR Bytei V AR Wordblue_count V AR Wordred_count V AR Word' Pause 1 second for CMUcam startup'PAUSE 1000' Send "reset" to sync CMUcam and StampSEROUT 10, 84, ["RS",CR]SERIN 9, 84, [WAIT (":")]PAUSE 1000' Turn on auto adjust for 5 secondsSEROUT 10, 84, ["CR 18 44",CR]SERIN 9, 84, [WAIT (":")]PAUSE 100' Pause 5 seconds for CMUcam to auto adjust to lighting conditions PAUSE 5000' Turn off auto adjustSEROUT 10, 84, ["CR 18 44 19 32",CR]SERIN 9, 84, [WAIT (":")]PAUSE 100' Send command - Set poll mode - only sends one return packet - ' of data after each command - reduces data flowSEROUT 10, 84, ["PM 1",CR]SERIN 9, 84, [WAIT (":")]PAUSE 100' Send command - Set raw data mode - also suppress Ack:/Nak: to - ' further reduce serial dataSEROUT 10, 84, ["RM 3",CR]PAUSE 100'直行至五边形中间位置GOSUB arm_onstep1=200GOSUB FwdGOSUB arm_offMain:DO WHILE(blue_count<3)GOSUB CMUCam_blueIF RCVData(2) < 55 AND Confid>15 THENblue_count=blue_count+1 '记录识别到的颜色个数GOSUB arm_on1step1=80 '向前行走一段距离GOSUB FwdIF blue_count<3 THEN GOSUB arm_off'机械手动作GOSUB backELSEstep1=1GOSUB turn_leftENDIFLOOPGOSUB turn_back_right_180blue_count=0DO WHILE(blue_count<2)GOSUB CMUCam_blueIF RCVData(2) > 41 AND Confid>15 THEN'记录识别到的颜色个数blue_count=blue_count+1GOSUB arm_on '机械手动作step1=80GOSUB Fwd '向前行走一段距离IF blue_count<2 THENGOSUB arm_offGOSUB backENDIFELSEstep1=1GOSUB turn_rightENDIFLOOPstep1=210GOSUB Fwdstep1=17GOSUB turn_rightstep1=100GOSUB FwdGOSUB arm_onstep1=200GOSUB backstep1=17GOSUB turn_rightstep1=130GOSUB Fwdstep1=10GOSUB turn_leftred_count=0DO WHILE(red_count<3)GOSUB CMUCam_redIF RCVData(2) > 40 AND Confid>15 THENred_count=red_count+1 '记录识别到的颜色个数GOSUB arm_on1step1=110GOSUB Fwd '向前行走一段距离GOSUB arm_offELSEstep1=1GOSUB turn_rightENDIFLOOPGOSUB arm_on1step1=100GOSUB backGOSUB turn_rightGOSUB arm_onstep1=100GOSUB Fwdred_count=0DO WHILE(red_count<3)GOSUB CMUCam_redIF RCVData(2) < 55 AND Confid>15 THENred_count=red_count+1 '记录识别到的颜色个数IF red_count<3 THENGOSUB arm_on1IF red_count<3 THENstep1=160ELSEstep1=120ENDIFGOSUB Fwd '向前行走一段距离GOSUB arm_off '机械手动作ELSEGOSUB arm_onstep1=120GOSUB FwdENDIFELSEstep1=1GOSUB turn_leftENDIFLOOPstep1=200GOSUB FwdPAUSE 200red_count=0DO WHILE(red_count<1)GOSUB CMUCam_redIF RCVData(2) < 35 AND Confid>15 THENred_count=red_count+1 '记录识别到的颜色个数step1=1GOSUB turn_left ENDIFLOOPstep1=150GOSUB Fwdstep1=100GOSUB backstep1=21GOSUB turn_leftstep1=255GOSUB FwdPAUSE 50000GOTO MainFwd:FOR i=1 TO step1PULSOUT 14,803PULSOUT 15,650PAUSE 20NEXTRETURNback:FOR i=1 TO step1PULSOUT 14,708PULSOUT 15,850PAUSE 20NEXTRETURNturn_back_left_180:FOR i=1 TO 44PULSOUT 14,708PULSOUT 15,650PAUSE 20NEXTRETURNturn_back_right_180:FOR i=1 TO 44PULSOUT 14,803PULSOUT 15,850PAUSE 20NEXTRETURNturn_right:FOR i= 1 TO step1PULSOUT 14,803PULSOUT 15,850PAUSE 20NEXTRETURNturn_left:FOR i=1 TO step1PULSOUT 14,708PULSOUT 15,650PAUSE 20NEXTRETURNarm_on:FOR i=1 TO 10PULSOUT 13,850PAUSE 20NEXTRETURNarm_off:FOR i=1 TO 50PULSOUT 13,1060PAUSE 20NEXTRETURNarm_on1:FOR i=1 TO 50PULSOUT 13,920PAUSE 20NEXTRETURNCMUCam_blue:SEROUT 10, 84, ["TC 13 20 10 40 50 100",CR] SERIN 9, 84, [STR RcvData\10]Confid = RcvData(9)RETURNCMUCam_red:SEROUT 10, 84, ["TC 30 60 10 50 10 50",CR]SERIN 9, 84, [STR RcvData\10]Confid = RcvData(9)RETURN。