LIN总线
LIN总线技术原理基础
– 低成本
• LIN是基于SCI/UART( 通用异步收发接口的单总线串行通信)协议； • 目前几乎所有的微控制器芯片上都有SCI/UART接口。
– 低传输速率。小于20kb/s – 采用NRZ编码。
LIN总线融合了I2C和RS232的特性： 像I2C总线那样，LIN总线通过一个 电阻上拉到高电平，而每一个节点 又都可以通过集电极开路驱动器将 总线拉低；像RS232那样通过起始 位和停止位标识出每一个字节，每 一位在时钟上异步传输。
RIGOL TECHNOLOGIES, INC.
汽车LIN总线技术特点
– 单主/多从媒体访问、无需仲裁。
• 在总线拓扑结构的LIN网络中，由主节点控制对传输介质的访问，从节 点只是应答主节点的命令。不需要仲裁和冲突管理机制。
LIN总线的网络节点数不能超过16，否则，节点增加将会减少网络阻 抗，导致环境条件变差。每增加一个节点，就会降低3％的阻抗
• 大量的车身和安全性能方面的应用对车用网络总线的性能要求并不太 高，只需要一种性价比更高的标准车用网络总线，而LIN总线正好可 以满足这一需求。因此，目前LIN总线技术正被越来越广泛的应用到 车身电子中。
RIGOL TECHNOLOGIES, INC.
汽车LIN总线原理与应用
• LIN 起源和发展 – LIN联盟成立于1999年，并发布了LIN 1.0版本。
• 同步间隔（synchronisation break)
– 作用：标识报文的开始，由主节点发送；使得所有的从机 任务和总线时钟信号同步。
– 同步间隔：至少13bit的显性位，之后紧随至少1bit隐性值 的同步界定符。
– 同步界定符的作用： » 用来检测接下来的同步域（Synch Field）的起始位。
lin总线
• 三、LIN的应用场合 • 典型的LIN 总线应用是汽车中的联合装配单 元，如门、方向盘、座椅、空调、照明灯、 湿度传感器、电机等，对于这些成本比较 敏感的单元LIN 可以使那些机械元件如智能 传感器、制动器或光敏器件得到较广泛的 使用、这些元件可以很容易的连接到汽车 网络中。并得到十分方便的维护和服务。 • 在LIN 实现的系统中通常将模拟信号量用数 字信号量所替换，这将使总线性能优化。
• Single master with multiple slaves concept • Low cost silicon, based UART/SCI interface • Low cost single-wire implementation • Speed up to 20 000 bps
• LIN 起源和发展 – LIN联盟成立于1999年，并发布了LIN 1.0版本。
• 最初的成员有 奥迪, 宝马, 克莱斯勒, 摩托罗拉, 博世, 大众和沃尔沃 等
– 2000年，LIN联盟再次发布了1.1版本。 – 2001年，第一辆采用LIN1.1版本的量产汽车面世。 – 2003年，2.0版本出现。 – 2006年，2.1版本面世并沿用至今。 LIN的市场 – LIN总线产品已经成为汽车总线的第二大市场; – 第一大市场是CAN总线，其在2006年已经达到顶峰。
– LIN的报文长度 – LIN的故障界定
LIN—小结
– LIN的主要技术特点
• • • • • 同步简单 采用主从总线访问机制，通信是确定的 数据长度可变 两种错误检验，奇偶校验、校验和，保证通信的可靠性 低速、低成本
– L现主节点--从节点通信、从节点--从节点通 信； • 报文组成
LIN Typically Application
LIN bus
LIN总线 - Local Interconnect NetworkLIN总线是针对汽车分布式电子系统而定义的一种低成本的串行通讯网络，是对控制器区域网络(CAN)等其它汽车多路网络的一种补充，适用于对网络的带宽、性能或容错功能没有过高要求的应用。
LIN总线是基于SCI(UART)数据格式，采用单主控制器/多从设备的模式，是UART中的一种特殊情况。
中文名局域互联网络涉及领域汽车通讯网络应用低要求的网络带宽、性能LIN总线概况LIN是一种低成本的串行通讯网络，用于实现汽车中的分布式电子系统控制。
LIN 的目标是为现有汽车网络(例如CAN 总线)提供辅助功能，因此LIN总线是一种辅助的总线网络。
在不需要CAN 总线的带宽和多功能的场合，比如智能传感器和制动装置之间的通讯使用LIN 总线可大大节省成本。
LIN 技术规范中除定义了基本协议和物理层外还定义了开发工具和应用软件接口。
LIN 通讯是基于SCI(UART)数据格式，采用单主控制器/多从设备的模式。
仅使用一根12V 信号总线和一个无固定时间基准的节点同步时钟线。
这种低成本的串行通讯模式和相应的开发环境已经由LIN 协会制定成标准。
LIN 的标准化将为汽车制造商以及供应商在研发应用操作系统降低成本。
LIN总线发展LIN总线LIN简史1998 的十月，在德国Baden Baden召开的汽车电子会议上LIN 总线的设想首次被提出1999 LIN 联盟成立（最初的成员有奥迪, 宝马, 克莱斯勒, 摩托罗拉, 博世, 大众和沃尔沃）2000 LIN 联盟开始接收第一批成员2001 第一辆使用 LIN 总线汽车下线2002 LIN 规范V.1.3版本发布2003 LIN 规范V.2.0 版本发布2004 LIN 总线一致性测试规范发布2006 LIN 标准规范 V.2.1版发布2010 LIN 规范包Specification Package Revision 2.2A 发布LIN总线LIN联盟LIN联盟最初由奥迪、宝马、克莱斯勒、摩托罗拉、博世、大众和沃尔沃等整车厂及芯片制造商创立，目的是推动LIN总线的发展，并且发布和管理LIN总线规范，制定一致性测试标准和认证一致性测试机构。
第3章 LIN总线系统故障检修
3.2 LIN 总线的数据传输
• （2）主控制单元命令信息。 • 如图3-15 所示，是奥迪A6 空调系统LIN 总线的信息传递流程图，空
调控制电脑（LIN 总线控制单元）在LIN 总线上发送信息标题为“调 整鼓风机的转速到200 r/min”，鼓风机从LIN 总线上读取标题后将当 前的鼓风机转速，相应地从150 r/min 调整到目标转速200 r/min。 • 信息内容由1~8 个数据区构成，每个数据区是10 个二进制位，其中 一个是显性起始位， 一个是包含信息的字节和一个隐性停止位。起 始位和停止位是用于再同步从而避免传递错误的。波形如图3-12 所 示。
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3.3 LIN 总线的自诊断
• 3.3.1 利用故障诊断仪VAS5051 进行故障诊断
• 当LIN 总线系统出现故障时，可利用故障诊断仪VAS5051 对LIN 总 线系统进行故障诊断和检测，如图3-18 所示。
• 对LIN 总线系统进行自诊断时，需使用LIN 主控制单元的地址码。自 诊断数据经LIN 总线由LIN 从控制单元传至LIN 主控制单元。在LIN 从控制单元上可以完成所有的自诊断功能，见表3-1。
第3章 LIN总线系统故障检修
• 3.1 LIN总线系统概述 • 3.2 LIN总线的数据传输 • 3.3 LIN总线的自诊断
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3.1 LIN总线系统概述
• 3.1.1 LIN总线系统简介
• LIN（Local Interconnect Network，局域互联网）是由Audi（奥迪 ）、BMW（宝马）、Daimler-Chrysler（戴姆勒·克莱斯勒）、 Motorola（摩托罗拉）、Volcano Communications Technologies （VCT通信技术公司）、Volkwagen（大众）和Volvo（沃尔沃）等 公司和部门（LIN联合体）提出的一个汽车底层网络协议，是一种新 发展的汽车子总线系统，其目的是给出一个价格低廉、性能可靠的低 速网，在汽车网络层次结构中作为低端网络的通用协议，并逐渐取代 目前各种各样的低端总线系统。这个标准与其相应的开发、测试以及 维护平台的应用，将会降低车上电子系统开发、生产、使用和维护的 费用。
汽车总线应用技术第二章LIN总线技术原理
汽车总线应用技术第二章LIN总线技术原理1.引言LIN（Local Interconnect Network）总线技术是一种低成本、低速率的串行通信总线协议。
它主要用于简单的车内电子系统中，例如门控、窗控、雨刮等。
本章将介绍LIN总线技术的原理及其在汽车电子系统中的应用。
2.LIN总线的结构及特点LIN总线由主控制器（Master）和从设备（Slave）组成。
在总线上，主控制器负责发送指令，从设备负责接收并执行指令。
主控制器和从设备之间通过单个通信线进行数据传输。
LIN总线的数据传输速率通常为最高20kbps，适用于简单、低带宽的应用场景。
3.LIN总线的通信协议LIN总线的通信协议采用了一种主从控制的方式。
主控制器负责周期性地发送帧（Frame），帧中包含了命令和数据。
从设备在接收到帧后，解码命令并执行相应的操作。
从设备也可以向主控制器发送数据。
LIN总线的通信协议还具有缓冲机制和故障检测机制，以保证消息的可靠传输。
4.LIN总线的物理层LIN总线的物理层采用了串行通信方式，使用单个通信线进行双向数据传输。
通信线上的电压可以用来表示逻辑0和逻辑1、为了提高稳定性，LIN总线通常使用差分信号线。
LIN总线的数据传输速率较低，但是使用差分信号线可以提高抗干扰能力。
此外，LIN总线还需要使用电阻进行终端匹配，以确保通信的稳定性。
5.LIN总线的帧结构LIN总线的帧由一个帧头、一个帧标识符和一个帧数据组成。
帧头用于标识帧的起始，帧标识符用于标识帧的类型和目标设备，帧数据用于存储实际的数据。
帧的长度可以根据需要进行调整。
LIN总线的帧结构简单，数据量小，适用于低带宽的应用场景。
6.LIN总线的应用LIN总线技术适用于车内电子系统中的一些简单的控制任务。
例如，门控、窗控、雨刮等。
LIN总线具有低成本、低功耗的特点，适合于车内电子系统中的辅助功能。
总之，LIN总线技术是一种低成本、低速率的串行通信总线协议。
lin总线的从节点的功能
lin总线的从节点的功能一、LIN总线的简介LIN（Local Interconnect Network）总线是一种使用单线串行通信的车载总线系统，主要用于低速应用，如车内电子设备的通信。
LIN 总线由一条主线和多个从节点组成，通过单线上的串行通信实现数据传输和通信控制。
二、LIN总线从节点的功能1. 数据接收与发送LIN总线的从节点可以接收来自主节点或其他从节点的数据，并根据需要发送数据。
从节点通过解析接收到的数据来执行相应的功能，如控制设备或传感器，发送反馈信息等。
2. 诊断与故障检测从节点可以实时监测总线上的通信情况，并通过诊断功能检测和记录可能出现的故障。
从节点可以根据需要主动发送诊断信息，例如告警、错误码等，以便主节点或其他从节点进行故障排查和维修。
3. 电源管理从节点可以通过LIN总线与其他设备进行通信，协调电源管理。
根据主节点的指令，从节点可以实现设备的开关、休眠、唤醒等控制，以优化车辆电力系统的功耗和效率。
4. 数据采集与传输从节点可以通过LIN总线接收来自传感器或其他设备的数据，并将其传输到主节点或其他从节点。
从节点可以根据主节点的指令进行数据采集和传输，实现各种数据的监测和共享。
5. 状态监测与反馈从节点可以实时监测和反馈设备或系统的状态。
从节点可以根据主节点的指令，定期或实时发送状态信息，以便主节点对设备或系统进行监控和控制。
6. 网络管理从节点可以通过LIN总线与其他节点进行网络管理，包括节点的加入与退出、网络拓扑的变更、总线负载的控制等。
从节点可以接收主节点的网络管理指令，并根据需要执行相应的操作，以维护LIN 总线的正常运行。
7. 程序升级与配置从节点可以通过LIN总线接收主节点发送的程序升级和配置信息，并根据指令进行相应的操作。
从节点可以更新自身的程序或配置参数，以适应不同的车型或系统需求。
8. 数据存储与日志记录从节点可以通过LIN总线接收和存储来自其他节点的数据，并根据需要记录日志信息。
lin总线协议标准
lin总线协议标准LIN（Local Interconnect Network）总线协议是一种低成本、低速率、低复杂度的串行通信协议，主要应用于汽车电子系统中。
LIN总线协议的起源可以追溯到上个世纪90年代，由德国汽车公司Volkswagen AG和电子公司VDO开发。
它最初的目的是为了在汽车电子系统中替代更为复杂和昂贵的CAN （Controller Area Network）总线协议。
LIN总线协议的特点是适用于简单控制任务，如车内温度控制、窗户升降等，并且可以使用低成本的组件实现。
在LIN总线协议中，一台主控单元（Master）可以连接多台从属单元（Slaves）。
主控单元负责发送指令给从属单元，而从属单元只负责接收指令并执行相应的操作。
这种主从结构的通信方式可以提高系统的稳定性和可靠性。
LIN总线协议的物理层使用单一的数据线和一根地线进行通信。
数据传输采用了主从同步方式，在主控单元发送数据时，从属单元会按照特定的时序接收数据。
此外，LIN总线还提供了标准的电压和数据速率，以便于不同供应商的设备进行兼容和互操作。
LIN总线协议的数据链路层定义了数据包的格式和传输方式。
每个数据包由一个起始位、若干数据位、校验位和一个结束位组成。
起始位用于同步通信的时钟，数据位存储实际的数据信息，校验位用于验证数据的完整性，结束位标识数据包的结束。
通过这些机制，LIN总线协议可以实现可靠的数据传输，并提供了错误检测和纠正的功能。
在软件层面，LIN总线协议使用基于事件的通信方式。
主控单元通过向从属单元发送特定的命令和数据来触发事件。
从属单元在接收到命令后，执行相应的操作，并返回结果给主控单元。
这种基于事件的通信方式可以提高系统的实时性和可扩展性。
在应用层面，LIN总线协议定义了一套丰富的应用层协议和命令，例如LIN Configuration Protocol（LCP）、Diagnostic Class 1、and Supplier Identifications。
lin 总线标准
lin 总线标准摘要：1.什么是Lin总线标准2.Lin总线的发展历程3.Lin总线的特点和优势4.Lin总线在汽车行业的应用5.Lin总线与其他总线技术的比较6.Lin总线的发展前景和挑战正文：Lin总线是一种低速、低成本的串行通信总线标准，主要用于汽车电子设备的通信。
它最初由美国半导体公司提出，并得到了许多汽车制造商的支持。
Lin总线的发展历程可以追溯到2000年。
当时，为了满足汽车电子设备通信的需求，美国半导体公司研发了一种新的通信总线技术，这就是Lin总线。
经过多次修订，Lin总线已经成为了一种成熟的通信技术，广泛应用于汽车行业。
Lin总线的特点和优势在于它的低速、低成本和可靠性。
与其它总线技术相比，Lin总线的传输速率较低，但它的成本也相应较低。
同时，Lin总线还具有很好的抗干扰性和可靠性，能够在恶劣的环境下稳定工作。
在汽车行业，Lin总线主要用于车联网、车身控制、安全系统等领域。
例如，它可以用作汽车音响系统、导航系统、仪表盘等设备的通信总线，实现设备之间的数据交换和控制。
与其他总线技术相比，Lin总线具有以下优势：首先，它的传输速率较低，可以降低成本和功耗；其次，它的通信距离较长，可以实现远距离通信；最后，它的可靠性较高，可以满足汽车行业的高标准要求。
尽管Lin总线在汽车行业有着广泛的应用，但它也面临着一些挑战。
首先，随着汽车电子设备的增多，Lin总线的通信负载也在不断增加，可能会导致通信延迟和故障。
其次，Lin总线需要与其他总线技术兼容，实现汽车电子设备之间的无缝通信。
总之，Lin总线是一种具有低速、低成本和可靠性的串行通信总线标准，广泛应用于汽车行业。
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LIN简介
LIN协会创建于1998年末，最初的发起人为为宝马、Volvo、奥迪、VW、戴姆勒-克莱斯勒、摩托罗拉和 VCT等，五家汽车制造商，一家半导体厂商以及一家软件工具制造商。
该协会将主要目的集中在定义一套开放的标准，该标准主要针对车辆中低成本的内部互联网络（LIN, local interconnect networks），这些地方无论是带宽还是复杂性都不必要用到CAN网络。
LIN标准包括了传输协议的定义、传输媒质、开发工具间的接口、以及和软件应用程序间的接口。
LIN提升了系统结构的灵活性，并且无论从硬件还是软件角度而言，都为网络中的节点提供了相互操作性，并可预见获得更好的EMC（电磁兼容）特性。
LIN补充了当前的车辆内部多重网络，并且为实现车内网络的分级提供了条件，这可以有助于车辆获得更好的性能并降低成本。
LIN协议致力于满足分布式系统中快速增长的对软件的复杂性、可实现性、可维护性所提出的要求，它将通过提供一系列高度自动化的工具链来满足这一要求。
LIN（Local Interconnect Network） Bus是一种串行通讯总线，它有效地支持汽车应用中分布式机械电子节点的控制。
它的使用范围是带单主机节点和一组从机节点的多点总线，其系统结构如图 1-1所示。
图 1-1 LIN Bus系统结构
LIN Bus系统主要特性有：
■单主机多从机组织（即没有总线仲裁），配置灵活；
■基于普通UART/SCI 接口的低成本硬件实现低成本软件协议；
■带时间同步的多点广播接收，从机节点无需石英或陶瓷谐振器，可以实
现自同步；
■保证信号传输的延迟时间。
可选的报文帧长度：2、4 和8 字节；
■数据校验和的安全性和错误检测，自动检测网络中的故障节点；
■使用最小成本的半导体组件（小型贴片，单芯片系统）。
■速度高达20kbit/s；
LIN网络由一个主节点以及一个或多个从节点组成，媒体访问由主节点控制--从节点中不必有仲裁或冲突管理。
可以保证最差状态下的信号传输延迟时间。
LIN相对于CAN的成本节省主要是由于采用单线传输、硅片中硬件或软件的低实现成本和无需在从节点中使用石英或陶瓷谐振器。
LIN物理层
总线驱动/接收器的定义遵循ISO 9141单线标准，并带有一些增强性能。
总线为单线传输，"与"总线通过终端电阻由电池正极节点(VBAT)提供。
总线收发器采用增强型的ISO 9141实现标准。
总线可以取两个互补的逻辑值：主控值其电压接近于接地端，代表逻辑值"0"，退让值其电压与电池电压接近，代表逻辑值"1"。
总线采用上拉电阻作为终端，主节点的上拉电阻为1kOhm，从节点的上拉电阻为30kOhm。
电阻需串联一个二极管以防止由于本地电源泄漏对总线产生的干扰。
从节点的终端电容通常值为 CSlave= 220pF，主节点的电容要更高以使整个总线的电容小于从节点的值。
由于采用单线媒质传输，最大的传输波特率被限定在20kbit/s以内。
该值为从满足信号同步而不产生冲突的最高值，到为满足电磁兼容性要求而要达到的传输最低值之间的实验中间值。
最小的传输波特率为1kbit/s--这有助于避免在实际中产生超时冲突。
LIN协议
通过LIN总线传输的实体为帧。
一个报文帧由帧头以及回应（数据）部分组成。
在一个激活的LIN 网络中，通讯通常由主节点启动，主节点任务发送包含有同步间隙的报文头，同步字节以及报文标志符(ID)。
一个从节点的任务通过接收并过滤标志符被激活，并启动回应报文的传送。
回应中包含了1到8个字节的数据以及一个字节的校验码。
传输一帧所花费的总的时间是发送每个字节所用的时间，加上从节点的回应间隙，再加上传输每个字节的间隙时间(inter-byte space)。
字节间隙是指发送完前一个字节的停止位后到发送下一个字节的启动位之间的时间。
LIN协议的核心特性是使用进度表(schedule table)。
进度表有助于保证总线不出现过载的情况，他们同样是保证信号定期传输的核心组件。
在一组LIN节点中只有主节点任务才可以启动通讯保证了行为的确定性。
主节点有责任保证与操作模式相关的所有帧都必须分配了足够长的传输时间。
LIN信息是以报文的形式传送的。
报文传输是由报文帧的格式形成和控制的。
报文帧由主机任务向从机任务传送同步和标识符信息，并将一个从机任务的信息传送到所有其它从机任务。
主机任务位于主机节点内部，它负责报文的进度表、发送报文头（HEADER）。
从机任务位于所有的（即主机和从机）节点中，其中一个（主机节点或从机节点）发送报文的响应（RESPONSE）。
帧内部间隔（inter-frame space）是从上一帧发送完毕后到下一帧启动发送间的时间间隔。
帧由帧间间隔以及接下来的4到11个字节域组成。
一个报文帧如图 1-2所示，是由一个主机节点发送的报文头和一个主机或从机节点发送的响应组成。
报文帧的报文头包括一个同步间隔场（SYNCH BREAK
FIELD）、一个同步场（SYNCH FIELD）和一个标识符场。
报文帧的响应（RESPONSE）则由3 个到9 个字节场组成：2、4 或8 字节的数据场（DATA FIELD）和一个校验和场（CHECKSUM FIELD）。
字节场由字节间空间分隔，报文帧的报文头和响应是由一个帧内响应空间分隔。
最小的字节间空间和帧内响应空间是0，这些空间的最大长度由报文帧的最大长度TFRAME_MAX。
图 1-2 LIN 报文帧
LIN信息传输过程
LIN从机向主机传输数据示如图1-3所示，整个过程在主机的协调下进行。
图1-3 从机向主机传输数据
LIN主机向两个或两个以上的从机发送数据如图1-4所示，整个过程在主机的协调下进行。
图1-4 主机向两个或两个以上的从机发送数据
从机和从机之间传输数据如图1-5所示，整个过程在主机的协调下进行。
图1-5 从机和从机之间传输数据
LIN物理层控制
■同步间隔（SYNCHRONISATION BREAK）检测
为了能清楚识别报文帧的开始，报文帧的第一个场是一个同步间隔。
同步间隔场（SYNCH BREAK FIELD）是由主机任务发送，它使所有的从机任务与总线时钟信号同步。
同步间隔场有两个不同的部分如图1-6所示。
第一个部分是由一个持续TSYNBRK或更长时间（即最小是TSYNBRK不需要很严格）的显性总线电平。
接着的第二部分是最少持续TSYNDEL 时间的隐性电平，作为同步界定符。
第二个场允许用来检测下一个同步场（SYNCH FIELD）的起始位。
最大的间隔和界定符时间没有精确的定义，但必须符合整个报文头THEADER_MAX 的总体时间预算，THEADER_MAX在表1-1中定义。
图1-6 同步间隔场
表1-1 报文的定时
同步间隔场的显性电平长度至少为TSYNBRK（可以更长），这个时间是用主机位定时来测量。
最小值应根据连接从机节点指定的最小本地时钟频率所要求的阀值而得出。
LIN应用
采用LIN可实现车内网络分级，从而成为车辆制造商提供更高的质量及更低成本的重要因素。
它可以为工业领域的软件开发提供最好的实现方式：抽象及更好的组合能力。
LIN可以简化很多现有的低端复合解决方案，并且可以降低车辆电子系统的开发、生产、服务及后勤成本。
采用配备LIN的轿车生产线正在快速增长，而下一代轿车雄心勃勃的计划也许是LIN成功的最好证明。
简捷而完整的LIN规范包含了完整的网络概念，极高的自动化程度已经使LIN和CAN成为了车内通讯网络的主干。
一部分市场增长甚至出现在车内网络部分减少的地方。
2003年发布的LIN 2.0规范增强了组件在不同车辆生产厂商间的通用性，并且通过引入节点能力描述文件(Node Capability Description File)增强了自动化设计能力，同时还对同一网络中的相同LIN设备定义了重配置机制。
1、简述LIN总线的特点，与CAN总线的区别，以及在汽车总线中的位置。
2、LIN总线的通信方式有哪几种？简述其中一种的通信过程。
3、简述LIN的分层结构，以及各层的主要功能。
4、详细介绍LIN的报文帧的组成和各部分的结构。
5、某一时刻LIN总线的主节点发出了标识符为0x3C的帧头，试画出整个帧头
的数据格式。
1.简述计算机网络体系结构。
2.简述网络系统各层的主要功能。
3.网络拓扑分为哪几种？各有什么特点？
4.SAE将汽车总线分为哪几种？各有什么特点？
5.CAN总线的特点是什么？解释CAN的高层协议概念。
6.简述CAN的分层结构，以及各层的主要功能。
7.名词解释：多主机、位速率、报文、发送器、接收器。
8.CAN报文传输分为几类帧？
9.CAN的数据帧由哪几部分组成？画出数据帧的结构图。
10.CAN规范使用目前还存在哪些缺陷？有什么解决办法？
1. CAN总线的报文传送由几种不同类型的帧表示和控制？请分别叙述其不同的组成和作用。
2. CAN总线报文传送的优先级是如何确定的？
3．CAN总线仲裁是如何实现的？为什么称之为“非破坏性总线仲裁技术”？
4. CAN有几种错误类型？如何处理错误？。