第一部分运动控制复习要点
《运动控制》期末复习题1
一、填空题1.晶闸管的常见封装外形有螺栓型、平板型、（塑封型）。
2.型号为KP200-10D的普通晶闸管的主要技术参数是：额定电压为 1000 V。
3.电力电子器件按照其开通、关断的控制方式，可分为不可控型、半控型和全控型三大类。
4.过电压主要是指操作过电压和雷击过电压两类。
5.在高压整流设备中，可将数只晶闸管串联使用，以共同分担高电压。
为了解决静态均压问题，可在每只晶闸管上并联均压电阻。
6. IGBT 综合了MOSFET和GTR的输入阻抗高、工作速度快、通态电压低、阻断电压高、承受电流大的优点。
7.普通晶闸管是三端器件，三个引出电极分别为：阳极、阴极和门极。
8.普通晶闸管的外形主要有塑封形、螺栓形和平板形三种。
为了便于散热，额定电流大于200A的晶闸管的外形一般为平板形。
9.目前常用的具有自关断能力的电力电子元件有GTR、GTO、 IGBT等几种。
10.电力电子器件按驱动电路的性质可分为电流型器件和电压型器件。
11.要使三相全控桥式整流电路正常工作，对晶闸管触发方法有两种，一是用单宽脉冲触发；二是用双窄脉冲触发。
12.逆变电路的交流侧接电网，称为有源逆变。
13.三相半波可控整流电路中，带大电感负载无续流二极管时，电路的移相范围是 0 ～ 90度。
14.要使三相全控桥式整流电路正常工作，晶闸管的触发方法有两种，一是用单宽脉冲触发；二是用双窄脉冲触发。
15.三相全控桥式整流电路，要求共阴极组晶闸管的触发脉冲相位间隔 120 度。
16.在三相全控桥式整流电路中，电阻性负载，当控制角≤ 60 度时，电流连续。
17.直流斩波电路是将__直流________电能转换成直流电能的电路。
18.脉冲宽度调制逆变电路可以实现调压和调频。
19.电流型逆变器中间直流环节储能元件是电容。
20.在三相全控桥式变流电路中，控制角α与逆变角β之间的关系为____互补_____。
21.直流动电机电枢回路串电阻调速的特点是：外接电阻越大，转速速降越大，机械特性越软。
《运动控制系统》复习题
图 异步电动机的机械特性
有特性或自然特性。
异步电动机
异步电动机的调速方法
所谓调速，就是人为地改变机械特性的参数，
使电动机的稳定工作点偏离固有特性，工作在
人为机械特性上，以达到调速的目的。 能够改变的参数可分为3类： 电动机参数、电源电压和电源频率（或角频率）
异步电动机
调压调速：
保持电源频率为额定频率，只改变定子电压的调 速方法称作调压调速。
最大转矩，又称临界转矩
Tem
21 Rs Rs2 12 ( Lls L'lr ) 2
3n pU s2
临界转差率：对应最大转矩的转差率
sm
' Rr 2 Rs
2 1 ( Lls
' 2 Llr )
异步电动机
当s很小时，忽略分母中含s各项
Te
3npU s
1R
2 s ' r
异步电动机
交-直-交变频器主回路结构图
异步电动机
变压变频调速系统—转速开环变压变频调速系统
图5-40 转速开环变压变频调速系统
异步电动机
交流电动机工作在发电制动状态时，能量
从电动机侧回馈至直流侧，导致直流电压 上升，称为泵升电压。 电动机储存的动能较大、制动时间较短或 电动机长时间工作在发电制动状态时，泵 升电压很高，严重时将损坏变频器。
异步电动机调压调速的机械特性
异步电动机
变压变频调速
变压变频调速是改变异步电动机同步转速的一种 调速方法，同步转速随频率而变化
60 f1 601 n1 np 2n p
异步电动机
变压变频调速
运动控制系统 复习知识点总结
1 运动控制系统的任务是通过对电动机电压、电流、频率等输入电量的控制，来改变工作机械的转矩、速度、位移等机械量，使各种工作机械按人们期望的要求运行，以满足生产工艺及其他应用的需要。
（运动控制系统框图）2. 运动控制系统的控制对象为电动机，运动控制的目的是控制电动机的转速和转角，要控制转速和转角，唯一的途径就是控制电动机的电磁转矩，使转速变化率按人们期望的规律变化。
因此，转矩控制是运动控制的根本问题。
第1章可控直流电源-电动机系统内容提要相控整流器-电动机调速系统直流PWM变换器-电动机系统调速系统性能指标1相控整流器-电动机调速系统原理2.晶闸管可控整流器的特点（1）晶闸管可控整流器的功率放大倍数在104以上，其门极电流可以直接用电子控制。
（2）晶闸管的控制作用是毫秒级的，系统的动态性能得到了很大的改善。
晶闸管可控整流器的不足之处晶闸管是单向导电的，给电机的可逆运行带来困难。
晶闸管对过电压、过电流和过高的du/dt与di/dt都十分敏感，超过允许值时会损坏晶闸管。
在交流侧会产生较大的谐波电流，引起电网电压的畸变。
需要在电网中增设无功补偿装置和谐波滤波装置。
3.V-M系统机械特4.最大失控时间是两个相邻自然换相点之间的时间，它与交流电源频率和晶闸管整流器的类型有关。
5.（1）直流脉宽变换器根据PWM变换器主电路的形式可分为可逆和不可逆两大类（2）简单的不可逆PWM变换器-直流电动机系统（3）有制动电流通路的不可逆PWM-直流电动机系统（4）桥式可逆PWM变换器（5）双极式控制的桥式可逆PWM变换器的优点双极式控制方式的不足之处（6）直流PWM变换器-电动机系统的能量回馈问题”。
（7）直流PWM调速系统的机械特性6..生产机械要求电动机在额定负载情况下所需的最高转速和最低转速之比称为调速范围，用字母D来表示（D的表达式）当系统在某一转速下运行时，负载由理想空载增加到额定值时电动机转速的变化率，称为静差率s。
运动控制复习要点及答案
第一部分运动控制复习要点（IRON）1、直流调速系统用的三种可控直流电源和各自的特点。
P21)旋转变流机组——用交流电动机和直流发电机组成机组，以获得可调的直流电压。
2)静止式可控整流器——用静止式的可控整流器，以获得可调的直流电压。
3)直流斩波器或脉宽调制变换器——用恒定直流电源或不控整流电源供电，利用电力电子开关器件斩波或进行脉宽调制，以产生可变的平均电压。
2.电流连续和断续时，V-M系统机械特性的差别，电流断续有何不良影响。
P91）当电流连续时，特性还比较硬；断续段特性则很软，而且呈显著的非线性，理想空载转速翘得很高。
2）电流断续给用平均值计算描述的系统带来一种非线性因素，也引起机械特性的非线性，影响系统的运行性能。
3、直流调速系统闭环静特性和开环机械特性的联系和区别（画图分析）。
P23~24a、闭环系统的静态特性可以比开环系统的机械特性硬很多；b、闭环系统的静差率比开环系统小得多；c、如果所要求的静差率一定，则闭环系统可以大大提高调速范围。
d、要取得上述三项优势，闭环系统必须设置放大器。
4、电流截止负反馈及其作用。
P28当电流大到一定程度时才出现的电流负反馈叫做电流截止负反馈，简称截流反馈。
作用：限流保护，即解决反馈闭环调速系统启动和堵转时电流过大的问题。
5、比例调节器、积分调节器、比例积分调节器各自的控制规律和特点。
比例调节器：a、Uc=KpΔUn输出信号与偏差信号成比例；有差调节。
b、能迅速响应控制作用。
积分调节器：a、输出信号的速度与偏差信号成正比。
b、无静差调速。
比例积分调节器：a、稳态精度高，动态响应快；b、比例部分能迅速响应控制作用，积分部分则最终消除稳态偏差。
（控制规律即公式）6、无静差调速系统的稳态结构图和稳态结构参数关系。
P43无静差调速系统的稳态参数计算很简单，在理想情况下，稳态时Un=0，因而Un=Un*=α*n，即m ax*m axn n U =α（1-66），α为转速反馈系数（V.min/r ），Nmax 为电动机调压时的最高转速（r/min ），U*nmax 为相应的最高给定电压（V ）。
运控复习整理
第一章1.基于自动控制理论，对作为原动机的电动机加以控制，使其拖动机械负载按照给定的控制规律自动运行的系统，称为电力拖动自动控制系统。
简称为电力拖动控制系统，也被称为运动控制系统。
2.电力拖动自动控制系统的组成：电动机、功率放大与变换装置、控制器及相应的传感器等。
3.运动控制系统转矩控制规律4.转矩控制是运动控制的根本问题要控制转速和转角，唯一的途径就是控制电动机的电磁转矩Te 5.电动：转矩与转速方向一致制动：转矩与转速方向相反6.典型的生产机械的负载转矩特性：①恒转矩负载特性②恒功率负载特性③风机、泵类负载特性第二章1.晶闸管整流器-电动机系统（简称V-M 系统）开环瞬时电压平衡方程式R=R rec +R a +R L U d =K S U C0dd d di u E i R L dt=++2.直流PWM 变换器-电动机系统（不可逆调速系统）改变占空比ρ，即可改变直流电动机电枢平均电压U d ，实现直流电动机的调压调速。
ρ==sonds t UU U TVD 的作用：为电流i d 提供一个续流的通道.电路之所以不可逆是因为平均电压U d 始终大于0。
3.对转速控制的要求：①调速②稳速③加、减速4.稳态调速性能指标①调速范围：生产机械要求电动机提供的最高转速n max 和最低转速n min 之比。
②静差率：当系统在某一转速下运行时，负载由理想空载增加到额定值所对应的转速降落Δn N 与理想空载转速n 0之比。
静差率是用来衡量调速系统在负载情况变化下转速的稳定度的。
它和机械特性的硬度有关，机械特性越硬，静差率越小，转速的稳定度就越高。
m a xm i nnD =n ()dN N eI Rn C ∆=100%Nn s n ∆=⨯n max 、n min 是在额定负载的最高和最低转速5.硬度是指机械特性的斜率。
调速范围和静差率必须同时提才有意义。
在调速过程中，若额定速降相同，则转速越低，静差率越大。
运动控制考试复习题及答案(完整版)
运动控制考试复习题及答案(完整版)一、填空题1、控制系统的动态性能指标是指跟随指标和抗扰指标，而调速系统的动态指标通常以抗扰性能指标为主2、直流电机调速方法有变压调速、电枢串电阻调速和弱磁调速。
异步电动机调速方式常见有6种分别是：降压调速、差离合调速、转子串电阻调速、串级调速和双馈电动机调速、变级调速、变压变频调速。
其中转差率不变型有：变级调速、变压变频调速，只有变压变频应用最广，可以构成高动态性能的交流调速系统。
同步电动机按频率控制方式不同分为：他控式变频调速和自控式变频调速。
（变电阻调速：有级调速。
变转差率调速：无级调速。
调压调速：调节供电电压进行调速）按按转差功率可以怎么划分电动机:转差功率消耗型、转差功率不变型、转差功率馈送型3、对于异步电动机变压变频调速，在基频以下，希望维持气隙磁通不变，需按比例同时控制定子电压和定子频率，低频时还应当抬高电压以补偿阻抗压降，基频以下调速属于恒转矩调速；而基频以上，由于电压无法升高，只好仅提高定子频率而迫使磁通减弱，相当直流电动机弱磁升速情况，基频以上调速属于恒功率调速。
4、对于SPWM型逆变器，SPWM的含义为正弦波脉宽调制，以正弦波作为逆变器输出的期望波形，SPWM波调制时，调制波为频率和期望波相同的正弦波，载波为频率比期望波高得多的等腰三角波，SPWM型逆变器控制方式有同步调制、异步调制、混合调制。
SPWM型逆变器的输出的基波频率取决于正弦波。
SPWM控制技术包括单极性控制和双极性控制两种方式。
5、调速系统的稳定性能指标包括调速范围和静差率6、供变压调速使用的可控直流电源有：旋转交流机组（G-M系统）、静止式可控整流器（V-M系统）与直流斩波器（PWM-M系统）或脉宽调制变换器。
7、典型I型系统与典型II型系统相比,前者跟随性能好、超调小，但抗扰性能差。
典型I型系统和典型Ⅱ型系统在稳态误差和动态性能上有什么区别？答：稳态误差：对于典型I型系统，在阶跃输入下，稳态时是无差的；但在斜坡输入下则有恒值稳态误差，且与K值成反比；在加速度输入下稳态误差为∞。
运动控制期末复习
一、填充题：1. 运动控制系统由电动机、功率放大与变换装置、控制器及相应的传感器等构成。
2. 转矩控制是运动控制的根本问题，磁链控制与转矩控制同样重要。
3. 生产机械常见的三种负载是恒转矩负载、恒功率负载和平方率负载。
4. 某直流调速系统电动机额定转速1430/min N n r =，额定速降115/minN n r ∆=，当要求静差率30%s ≤时，允许的调速范围为5.3，若当要求静差率20%s ≤时，则调速范围为3.1，如果希望调速范围达到10，所能满足的静差率是44.6%。
5. 数字测速中，T 法测速适用于 低速，M 法测速适用于高速 。
6. 生产机械对调速系统转速控制的要求有 调速 、稳速和加减速 三个方面。
7.直流电机调速的三种方法是：调压调速、串电阻调速和弱磁调速。
8.双闭环直流调速系统的起动过程分为 电流上升阶段、恒流升速阶段和 转速调节 三个阶段。
9.单闭环比例控制直流调速系统能够减少稳态速降的实质在于它的自动调节作用，在于它能随着负载的变化而相应的 改变电枢电压，以补偿电枢回路电阻压降的变化。
1．恒压频比控制方式是指给异步电动机供电的电压和 频率 之比为常数。
10.异步电机基于稳态模型的控制方法有调压调速和变压变频调速；基于动态数学模型的高性能控制方法有FOC 和DTC 。
11.异步电动机变压变频调速控制特性曲线中，基频以下调速称为恒 转矩 调速，基频以上调速称为恒功率调速。
12.控制变频器逆变部分的常见的脉冲宽度调制技术有（1）以追求电压正弦为目的的SPWM 控制技术，（2）以追求电流正弦为目的的CFPWM 控制技术，（3）以追求磁链正弦为目的的SVPWM 控制技术。
13.转差频率控制的两个基本特点是：（1）定子电压和频率比协调控制保持空隙磁通恒定，（2）气隙磁通不变时，电磁转矩与转差频率成正比。
14.电磁耦合是机电能量转换的必要条件，电流与磁通的乘积产生转矩，转速与磁通的乘积产生感应电动势。
运动控制1-5章复习题
一、填空题：1、电力拖动系统的运动方程为：2、电力拖动运动系统的稳态是指：3、提高电力拖动运动系统动态性能的关键有两条：4、电力拖动系统的负载特性一般分为三类：其中恒转矩负载又可分为两种：5、直流电动机的稳态转速方程式为：6、直流电动机控制转速的三种途径分别是：7、衡量一个速度控制系统性能优劣的指标，一般分为：8、三相桥式整流电路的平均失控时间为9、PWM变换电源的数学模型为：10、PWM含义：IGBT的含义：UCR的含义：SPWM的含义：SVPWM的含义：VVVF的含义：IPM的含义：DSP的含义：CVCF的含义：GTO的含义：GTR的含义：GT的含义：UCR的含义：ACR的含义：ASR的含义：11、直流电动机调压调速系统静态模型：12、ωc 决定闭环系统的快速性。
ωc 越大，系统响应越：13、闭环系统的抗噪性能由开环特性的决定。
14、它励直流电动机的转距公式异步电动机的转距公式15、异步电动机和同步电动机的调速方法分别有哪些？16、简答题：1、电流互感器使用时的注意事项是什么？2、什么是霍尔效应？3、简答稳态指标和动态指标的含义。
4、简答跟踪性能和抗扰性能的含义。
5、为什么相控整流电路存在失控时间。
6、什么是电子二阶最佳系统？7、近似典型系统处理的方法和原则是什么？8、转速单反馈闭环直流调速系统的局限性。
9、多环系统的动态设计一般遵循哪两个基本原则？10、简答转速超调的原因和抑制措施。
11、简答变压恒频调速方案的应用场合。
12、对变压变频调速的三种方案进行简要比较分析。
13、变压变频调速，在基频以上和基频以下调速分别属于那种调速方式？14、绕线式电动机的调速方式有几种？分别属于哪种调速方式？第五章复习题1、变频调速的同时，为什么还要协调的变压？2、在交-直-交方波逆变器变压变频调速系统中，变频是由完成的，而变压的两种主要方式是和3、异步电动机数学模型的特点有，，。
4、一般说来，谐波有四个有害的影响：，，，。
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第一部分 运动控制复习要点（IRON ）1、直流调速系统用的三种可控直流电源和各自的特点。
P 21)旋转变流机组——用交流电动机和直流发电机组成机组，以获得可调的直流电压。
2)静止式可控整流器——用静止式的可控整流器，以获得可调的直流电压。
3)直流斩波器或脉宽调制变换器——用恒定直流电源或不控整流电源供电，利用电力电子开关器件斩波或进行脉宽调制，以产生可变的平均电压。
2.电流连续和断续时，V-M 系统机械特性的差别，电流断续有何不良影响。
P 91）当电流连续时，特性还比较硬；断续段特性则很软，而且呈显著的非线性，理想空载转速翘得很高。
2）电流断续给用平均值计算描述的系统带来一种非线性因素，也引起机械特性的非线性，影响系统的运行性能。
3、直流调速系统闭环静特性和开环机械特性的联系和区别（画图分析）。
P 23~24a 、闭环系统的静态特性可以比开环系统的机械特性硬很多；b 、闭环系统的静差率比开环系统小得多；c 、如果所要求的静差率一定，则闭环系统可以大大提高调 速范围。
d 、要取得上述三项优势，闭环系统必须设置放大器。
4、电流截止负反馈及其作用。
P 28当电流大到一定程度时才出现的电流负反馈叫做电流截止负反馈，简称截流反馈。
作用：限流保护，即解决反馈闭环调速系统启动和堵转时电流过大的问题。
5、比例调节器、积分调节器、比例积分调节器各自的控制规律和特点。
比例调节器：a 、Uc=Kp ΔUn 输出信号与偏差信号成比例；有差调节。
b 、能迅速响应控制作用。
积分调节器：a 、输出信号的速度与偏差信号成正比。
b 、无静差调速。
比例积分调节器：a 、稳态精度高，动态响应快；b 、比例部分能迅速响应控制作用，积分部分则最终消除稳态偏差。
（控制规律即公式）7、电压反馈电流补偿的调速系统进行稳态特性和与转速闭环调速系统的主要差别。
a 、结构框图的不同地方在于负反馈信号的取出处不同；P44b 、电压负反馈的稳态性能比同样放大器的转速负反馈系统要差一些，在电压负反馈的基础上加入电流补偿，可以补偿一部分静差，以提高调速系统的稳态性能，但是不能指望其实现无静差，因为这时系统已经达到稳态的边缘了。
11、调节器工程设计法的思路。
P 601、选择调节器结构,使系统典型化并满足稳定和稳态精度。
2、设计调节器的参数，以满足动态性能指标的要求。
n0O I dI d1I d3I d2I d4ABC A ’D闭环静特性开环机械特性图1-26 闭环系统静特性和开环机械特性的关系U d4U d3U d2U d16、无静差调速系统的稳态结构图和稳态结构参数关系。
P 43无静差调速系统的稳态参数计算很简单，在理想情况下，稳态时Un= 0，因而Un =Un*=α*n ，即max*maxn n U =α（1-66），α为转速反馈系数（V .min/r ），Nmax 为电动机调压时的最高转速（r/min ），U*nmax 为相应的最高给定电压（V ）。
图1-49 无静差直流调速系统稳态结构图（I d<I dcr ）K s1/C eU *nU c∆U nI d R E nU d0U n++-- 9、双闭环、单闭环、开环直流调速系统的静特性和机械特性的对比分析（画图）。
开环系统机械特性与闭环系统静特性比较：闭环系统静特性比开环系统机械特性的硬度大大提高；当理想空载转速相同时，闭环系统的静差率要小得多；当要求的静差率一定时，闭环系统的调速范围可以大大提高；当给定电压相同时，闭环系统的理想空载转速大大降低。
8、转速电流双闭环系统中的两个调节器（ASR 、ACR ）的主要作用。
P 59 1、转速调节器的作用(ASR)：1）转速调节器是调速系统的主导调节器，它使转速n 很快地跟随给定电压变化，稳态时可减小转速误差，如果采用PI 调节器，则可实现无静差。
2）对负载变化起抗扰作用。
3）其输出限幅值决定电机允许的最大电流。
2、电流调节器的作用（ACR ）：1）作为内环的调节器，在外环转速的调节过程中，它的作用是使电流紧紧跟随其给定电压（即外环调节器的输出量）变化。
2）对电网电压的波动起及时抗扰的作用。
3）在转速动态过程中，保证获得电机允许的最大电流，从而加快动态过程。
4）当电机过载甚至堵转时，限制电枢电流的最大值，起快速的自动保护作用。
一旦故障消失，系统立即自动恢复正常。
这个作用对系统的可靠运行来说是十分重要的。
10、双闭环直流调速系统起动的特点，起动波形。
P 571)饱和非线性控制； 2)转速必有超调； 3)准时间最优控制。
12、典型I 型、II 型系统的结构及其各自的特性。
P 611、典型I 型系统结构:)(s R )1(+Ts s K )(s C ；特性：动态特性跟踪斜坡输入信号。
2、典型Ⅱ型系统结构:)(s R )(s C )1()1(2++Ts s s K τ；特性：二阶误差，精度高，跟踪加速度信号。
14、转速微分负反馈的作用。
P 87抑制甚至消灭转速超调，大大降低动态速降获得实际可行的动态性能。
15、V-M 系统可逆路线的分类。
P 154a 、电枢反接可逆线路；b 、励磁反接可逆线路。
16、V-M 系统可逆调速系统中的环流分类，利害及其抑制和消除法。
P 152a 、分类：动态环流；静态环流(直流平均环流，瞬间脉动环流)；b 、α≧β可消除直流平均环流；环流（电路串入）电抗器可抑制瞬时脉动环流。
18、V-M 系统可逆调速系统的两大类和各自特点。
P 122、P 129a 、有环流可逆调速系统：反应快，过度平滑，需要在回路中接入电抗器；b 、无环流可逆调速系统：平滑过度性差，无直流平均环流和瞬时脉动环流。
19、逻辑无环流控制功能的两种实现方法。
P 129逻辑算法（软件）和逻辑电路（硬件）。
20、DLC 逻辑控制环节应有的四种基本功能和DLC 应有的两种延时。
延时功能；连锁功能；检测功能；判断功能。
P 130 封锁延时tbdl 和开放延时tdt 。
P 131IdL Id n n* IdmO OI IIIIIt4t3 t2 t1tt17、α-β配合控制原理，原理图和控制特性图。
P 126控制原理：为了实现配合控制，可将两组晶闸管装置的触发脉冲零位都定在90°。
a 、当Uc= 0时，使α f =αr = 90°，Ud0f = Ud0r = 0电机处于停止状态； b 、增大 Uc 移相时，只要使两组触发装置的控制电压大小相等符号相反就可以了。
图4-6 = 配合控制电路GTF--正组触发装置 GTR--反组触发装置 AR--反号器MVRVFR recRrec-1ARGTRGTFU cR acUrmin180o 0o-U cmU cmU c90o90o0o 180ofminfminrminrfCTR CTFU c 121、单级式、双极式、PMW 变换器电路原理和电压、电流波形。
P 15单极式：在电动机朝一个方向旋转时，变换器只在一个阶段中输出某一极性的脉冲电压，在另一阶段中U AB =0。
多极式：四个功率开关管的控制极的驱动电压分为两组，有一组导通时，同时另一组关断。
PWM 变换器：一对功率管VT1和VT2交替导通和关断。
U , i U d Ei dU stt on T0图1-16b 电压和电流波形1 2 1 2 1 2 122、双极式PMW （H 型即桥式）电路对驱动信号的要求（画图分析说明）。
P 15Ug1=Ug4=-Ug2=-Ug3。
在一个开关周期内，当0≤t ≤ton 期间，Ug1、Ug4为正，VT1、VT4导通，Ug2、Ug3为负，VT2、VT3截止，电流id 沿回路1流通，电动机M 两端电压UAB=+Us ；在ton ≤t ≤T 期间，Ug1、Ug4为负，VT1、VT4截止，VD2、VD3续流，并钳位使VT2、VT3保持截止，电流id 沿回路2流通，电动机M 两端电压UAB=–Us 。
一个周期内具有正负相间的脉冲波形——双极式。
23、泵升电压及其限制方法、电路、工作原理。
P 18PWM 变换器中的滤波电容，除滤波外，当电机制动时吸收运行系统动能的作用。
由于直流电源靠二极管整流器供电，不可能回馈电能，电机制动时只好对滤波电容充电，这将使电容两端电压升高，称作“泵升电压”。
电力电子器件的耐压限制着最高泵升电压Usm 采用镇流电阻Rb 来消耗掉部分动能。
26、转速闭环交流调压调速系统的静特性、机械特性和各自的特点（画图说明）。
P 150左右两边有极限，不能无限延长。
当系统带负载在A 点运行时，如果负载增大引起转速下降，反馈控制作用能提高定子电压，从而在右边一条机械特性上找到新的工作点A ’。
同理，当负载降低时，会在左边一条特性上得到定子电压低一些的工作点A ’’。
按照反馈控制规律，将A ’’、A 、A ’连接起来便是闭环系统的静特性。
eT On n 0T LU sNAA ’A ’’U s min 恒转矩负载特性图5-6b 闭环控制变压调速系统的静特性U *n3U *n1U *n2T eOn n 0U sN0.7U s NA BCT L 0.5U sN恒转矩负载特性27、变频调速的基本控制方式（基频以上和基频以下）的特点（画图说明）。
P 160~163基频以下变压变频调速系统的特点是必须同时协调地控制电压和频率，使磁通恒定。
在基频以下，磁通恒定时转矩也恒定，属于“恒转矩调速”性质；在基频以上，转速升高时转矩降低，基本上属于“恒功率调速”。
所以基频以上调频变速变速属于弱磁恒功率调速。
28、静止变频装置的两大类和变频范围。
P 1651、交-直-交变频器（间接式的变压变频器）和交-交变压变频器（直接式的变压变频器或周波变换器）。
2、交-直-交变频器：最高输出频率不超过电网频率的1/3~1/2；交-交变压变频器：输出频率不受限制，能量 可双向流动，以获得四象限运动，此种方式类似于PWM 控制方式。
过电压信号U sR bVT bC+f 1N 图6-2 异步电机变压变频调速的控制特性 恒转矩调速U s U sN ΦmN Φm恒功率调速Φm Usf 1O25、交流力矩电机与普通电机变压调速时的特点比较（画图分析）。
P 149T eOn n 0T emax s mT LU sN0.7U sN AB C FDE 0.5U sN风机类负载特性恒转矩负载特性图5-4 异步电动机不同电压下的机械特性T eOnn 0U sN0.7U s NA BCT L 0.5U sN恒转矩负载特性图5-5 高转子电阻电动机（交流力矩电动机）在不同电压下的机械特性普通笼型异步电机：带恒转矩负载工作时，变电压时的稳定工作点为A 、B 、C ，转差率s 的变化范围不超过0~Sm ，调速范围有限。
如果带风机类负载运行，则工作点为D 、E 、F ，调速范围可以大一些。