手持四轴联动控制器使用手册
GTS四轴运动控制器用户手册
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功能说明................................................................................................................................................ 11 快速使用................................................................................................................................................ 12 开箱检查................................................................................................................................................ 12 安装场所................................................................................................................................................ 12 准备工作................................................................................................................................................ 12 安装步骤................................................................................................................................................ 13 步骤 1：将运动控制器插入计算机............................................................................................ 13 步骤 2：安装运动控制器驱动程序............................................................................................ 13 步骤 3：建立主机和运动控制器的通讯.................................................................................... 18 步骤 4：连接电机和驱动器........................................................................................................ 19 步骤 5：连接运动控制器和端子板............................................................................................ 19 步骤 6：连接驱动器、系统输入/输出和端子板....................................................................... 20
四轴机器人操作使用说明书
C07US002-1701
6.4.4. 等待 I 点............................................................................................................56 6.4.5. 等待 R 值状态 ..................................................................................................57 6.4.6. 标号...................................................................................................................58 6.4.7. 跳跃.......................................................................................59 6.4.8. I 跳跃.................................................................................................................60 6.4.9. R 跳跃 ...............................................................................................................61 6.4.10. GM 码 .......................................................
乐迪 Pixhawk 飞控 四轴（ArduCopter）使用说明书
Pixhawk多轴使用说明书（V1.4.2）乐迪Pixhawk飞控四轴（ArduCopter）版本信息介绍V1版本：完善基本操作说明V1.1版本：添加失控保护介绍V1.3版本：添加日志，EKF失控保护的介绍V1.4版本：飞行模式和解锁故障保护的详细介绍V1.4.1版本：完善电流计设置V1.4.2版本：修改.net、MP的下载链接、修改罗盘的校准方法简介非常感谢您购买深圳市乐迪电子有限公司生产的pixhawk飞控。
Pixhawk自动驾驶仪（简称pix）是一款非常优秀而且完全开源的自动驾驶控制器，他的前世就是大名鼎鼎的APM，由于APM的处理器已经接近满负荷，没有办法满足更复杂的运算处理，所以硬件厂商采用了目前最新标准的32位ARM处理器，第一代产品是PX4系列，他分为飞控处理器PX4FMU和输入输出接口板PX4IO。
PX4系列可以单独使用PX4FMU（但是接线很复杂），也可以配合输入输出接口板PX4IO来使用，但是因为没有统一的外壳，不好固定，再加上使用复杂，所以基本上属于一代实验版本。
通过PX4系列的经验，厂商终于简化了结构，把PX4FMU和PX4IO整合到一块板子上，并加上了骨头形状的外壳，优化了硬件和走线，也就是这款第二代产品Pixhawk。
可应用于固定翼、直升机、多旋翼、地面车辆等，建议：在您阅读本说明书时，边阅读边操作。
您在阅读这些说明时，如遇到困难请查阅本说明书或致电我们售后（0755-********）及登陆航模类论坛（如：/forum.php?mod=forumdisplay&fid=277泡泡老师教程，,航模吧，乐迪微信公众平台，乐迪官方群：334960324）查看相关问题问答。
乐迪微信公众平台乐迪官方群售后服务条款1，本条款仅适用于深圳市乐迪电子有限公司所生产的产品，乐迪通过其授权经销商销售的产品亦适用本条款。
2，乐迪产品自购买之日起，一周内经我司核实为质量问题，由乐迪承担返修产品的往返快递费，购买乐迪产品超过一周到一年内经我司核实为质量问题，用户和乐迪各自承担寄出返修产品的快递费。
A18说明书
1.1 系统构成
RichAuto 控制系统包含以下配件：手持运动控制器一个、线路转接板一个、两头榫式
50 针数据传输电缆一根、USB 通讯电缆一根
RichAuto 系统配件示意图
手持运动控制器
线路转接板
两头榫式 50 针数据传输电缆
USB 通讯电缆
图 1-1
地址：北京市海淀区上地三街嘉华大厦 A 座 308 室 邮编：100085 电话：010-62970368 82923063
3.50 针数据传输电缆
两头榫式 50 针数据线
4．USB 通讯电缆
USB 通讯电缆
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5
2．手持控制器键盘按键说明
北京锐志天宏科技有限公司
北京
锐志天宏科技有限公司
雕刻机运动控制系统 A18-四轴机械雕刻
用户手册
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手持操作器使用手册200601
在功能选择状态按下Enter键就可以进入对应的具体功能状态，主要有查看和修改两种，部分将在后文讲解。
表3.2显示界面的种类和主要内容
3.2.2上电至电梯状态显示状态的操作
当将手持操作器和主板接通之后，按照如下的步骤可以进入查看电梯运行状态：
图3.2上电至查看电梯运行状态的操作
其中，密码登录的界面操作举例如下：（密码以初始密码1234为例）
重新登录界面和登录界面基本一样，这里就不再复述了。
上海新时达电气有限公司
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广州办事处地址：广州市中山二路56号汇隆大厦802室
STEP®
手持式操作器
电梯应用
STEP●中国
2006.01
PRB24-ProD05001E
如有更改，恕不通知
手持操作器
操作手册
出版状态：标准
产品版本：V1.0
产品型号：SM-08-K9/C-00
上海新时达电气有限公司
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2.输入数据时保存
表3.1 操作键的功能
3．2
3.2.1 显示界面种类
下表表示了手持操作器能够出现的几种主要显示界面
界面名称
主要内容
开机界面
上电并连接成功后的第一个状态，显示程序版本号，只在开机时出现一次
本界面下按 和 键可以调节液晶屏的亮度。
四轴可编程控制器说明书(含圆弧直线实现方式)
四轴可编程控制器说明书(含圆弧直线实现方式)珩源电子科技 一、 功能与接线描述1、可控制xy两轴电机配合走直线插补和圆弧插补；2、可控制4路步进电机同时工作，工作频率每路100KHZ(最高达150KHZ)：特别注意的是对应盒子上的标注，DR1为X轴的方向控制脚，DR2为Y轴的方向控制脚，DR3为Z轴的方向控制脚，DR4为C轴的方向控制脚; CP1为X轴的脉冲控制脚，CP2为Y轴的脉冲控制脚，CP3为Z轴的脉冲控制脚，CP4为C 轴的信号控制脚。
与驱动器接的时候，以X轴为例，把驱动器公开端（控制盒子上标注的5V输出脚）接你方驱动器的CP+\DR+;用控制器的CP1接控制器的CP-，用控制器的DR1接你方驱动器的DR-。
这种接法叫单端接法。
如下图一所示。
3、5路继电器输出（常开触点、内部加了RC去弧电路），7路OC输出（控制外部24V继电器或电磁阀）特别注意：对应文本上设定Y1-7表示控制7路OC；Y8-12对应本控制器的5路继电器输出。
如下图一所示。
4、13路光耦隔离输入（每路外部接到地表示接通）：盒子上标为YL1-YL13,分别对应输入X1-X13（在文本上设定）：特别说明的是对应外部的输入信号，平时悬空或为24V(控制器工作的输入电源24V),当外部输入信号为电源24V的地的时候表示这个输入口有效。
经常外接开关按钮，或光电反馈开关，接触开关反馈信号等。
如下图一所示。
5、通过串口与外部文本进行通信功能6、可存储10个工程，每个工程可以设置50步二、编程界面和说明1、运行主界面X\Y\Z\C 四轴的运行参数进行实时显示，单位是MM。
参数对应按键，进入相应的设定界面。
测试对应按键，进入相应的测试界面。
启动对应按键，对应启动当前的工程进行运行。
停止对应按键，将停止当前运行的工程，不管当前运行工程到哪一步。
当“启动”时将重新按工程的第一步开始运行。
量产是对应工程的运行次数，假定工程运行一次，加 1.可以按“SET”键进行设定数字，比如清“0”。
四轴控制器使用说明书
四轴控制器使用说明书目录版权申明 .................................................................................................... 错误!未定义书签。
第一章概述 .. (5)1.1 产品简介 (4)1.2应用领域 (4)1.3图片展示 (4)第二章PCB结构及功能 (6)2.1 MCU简述 (5)2.2 PCD4641简述 (6)2.2.1PCD4641概要 (6)2.2.2特长 (6)2.2.3主要功能介绍 (6)2.3 MCU控制芯片方式说明 (8)2.4 调试接口接线线序说明 (10)2.5 BOOT接头说明 (11)2.6启动开关 (11)2.7电气接口 (12)2.7.1驱动器接头 (12)2.7.2运动反馈信号接头 (14)2.7.3励磁时序信号和通用IO口接头 (13)第三章FSMC简介及接线说明 (15)3.1 FSMC简述 (15)3.1.1 FSMC概要 (15)3.1.2 FSMC映射地址空间 (17)3.1.3 技术优势 (16)3.2 MCU访问PCD4641线序说明 (17)第四章MCU使用FSMC访问PCD4641的具体实现 (18)4.1 PCD4641A并行接口方法 (20)4.2 命令 (19)4.2.1 启动方式命令 (19)4.2.2 控制方式命令 (20)4.2.3 寄存器选择命令 (23)4.2.4 输出模式命令 (24)4.2.5状态寄存器 (26)4.3 具体的C语言实现 (24)第五章上位机通信 (28)5.1 上位机与四轴控制器的硬件连接 (28)5.2 上位机与四轴控制器的通信连接 (29)5.3 如何控制四轴控制器 (30)第六章四轴控制器开发环境使用说明 (36)6.1 与PCB板的硬件连接 (36)6.2 驱动的安装 (32)6.3 IAR开发环境的安装 (34)6.4 IDE相关设置 (35)6.5 程序的开发设计 (42)第七章下载程序 (43)7.1 用USB串口线连接四轴控制器 (39)7.2 下载程序 (44)第八章使用安全注意事项 (43)第一章概述1.1 产品简介感谢您选择脉冲电子四轴控制器，为回报客户，我们将以品质一流的四轴控制器、完善的售后服务、高效的技术支持，帮助您建立自己的运动控制系统。
深圳众为兴数控技术 ADT-MC4140四轴运动控制器 说明书
RS-232 波特率(bps)： 1200、2400、4800、9600、19200、38400、57600、115200
四、应用环境
电源要求： 85-265V AC 45-65Hz 功 耗： <４W 工作温度： 0℃—60℃
5
储存温度： -20℃—80℃ 工作湿度： 20％—95% 储存湿度： 0%—95%
商标声明
用户手册中所涉及到的产品名称仅作识别之用，而这些名 称可能是属于其它不同的商标或版权，在此声明如下：
※ INTEL，PENTIUM 是 INTEL 公司的商标。 ※ WINDOWS，MS—DOS 是 MICROSOFT 公司产品标识。 ※ ADT-MC4140 是众为兴公司的商标。 ※ 其它末提到的标识，均属各注册公司所拥有。
一通道，DI8～DI15 共用第二通道。两个通道均是共阳极接法， 第一通道的输入公共端为 DICOM1，第二通道的输入公共端为 DICOM2。这两个公共端须接外部电源正极。
详细使用见编程说明。 PU_COM 是特别为了适应步进或伺服驱动器控制信号不是差动 信号的情况而设的，此时驱动器是采用共阳极或共阴极接法。如 果驱动器控制信号是采用差动接法，则 PU_COM 就不须接线。须特 别注意，PU_COM 除了为应付驱动器脉冲的非差动接法外，绝对不 能做别的用途，否则，将可能造成控制器的损坏。
第五章 控制器软件编程 ................................. 18
一、显示编程函数说明 ................................... 18
二、运动控制编程 ....................................... 21
二、文件系统编程 ....................................... 30
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面板快徢键 ¤ “手轮点动”
“手轮移动” 选择”X”后,旋转旋钮顺时针 X 轴向正方向移动,逆时针 X 轴向负方向移动 每旋转可移动多少距离可以设定. 具体为:机台设置→G 参数→手轮参数.有效值 20-100,用户设置建议从小设置 找到自己机器适合的距离. 先选择”1mm”选择”X”后,旋转旋钮顺时针转 1 格,X 轴向正方向移动 1mm 逆时针 X 轴向负方向移动 1mm 以此类推. “1mm”:当选取时后按对应的方向键,会移动相应的长度(增量移动方式) 如当前 X 轴坐标为 X:1.235 此刻选取 1mm 如果按 X+,X 轴立刻移到即 2.235, 如果按 X-, X 轴立刻移到即 0.235
会按系统所能达到的最大值为准.
加速度: 电机所能运行的最高加速度.此值过小会严重影响多微线段的拐角速 度脉冲 电平: 1 或 0,高电平有效,还是低电平有效,由驱动器决定的方向电平: 1 或 0 高电 平有效,还是低电平有效 ,改变此会改变运行方向脉冲宽度: 脉冲有效的输出 时间,只为一个量值,正常下可以取 0. 脉冲当量 = 步进电机驱动细分数×(360/步进电机步进角度)/丝杆螺距
机不会失步(步进电机的 特性).
认度)
脉冲电平与脉冲宽度的关 系(注: 实际宽度是给定宽度加系统默
1.编辑文件:
文件管理
点击文件管理显示功能有： 编辑文件 U 盘文件到内存 内存文件到 U 盘 删除内存文件
注:编辑的文件不能大于 500 句,否则会显示:”文件过大”. 新建文件的文件名只高度→开始运行→输入断电时执行
的段号(可以比段号小一些比如:断电时执行的段号为 56908 可输入 56900 保证 不会漏雕).
G 指令解读 G00：
格式:G0X..Y..Z…A
轴快速移动,G0 用于快速定位刀具，没有对工件进行加工。可以在几个 轴上同时执行快速移动，由此产生一线性轨迹(点到点)如图。机床数据中规定
每个坐标轴快速移动速度的最大值，一个坐标轴运行时就以此速度快速移动。 如果快速移动同时在两个轴上执行，则移动速度为两个轴合成的矢量速度。用 G0 快速移动时在地址 F 编程的进给率无效。会按系统每轴的最大值合成矢量 速度运行.
走四方案例: G0X0Y0Z0 G0X10 G0Y10 G0X0 G0Y0
2 打开文件
在显示栏中出现文件名,此文件名格 式为标准的 8_3 格式 8 个字符,3 个后缀当显示中文时能后缀,大于四 个将不给全名显示,用~N 代替旋动 旋转编码键 , 能翻页显示文件点击 旋转编码键的 PUSH 键可以选取文 件,进入如下界面此时可以打开文件,或返回文件选择(重新选取),或退出到主 界面
红色轨迹是实际运行中的轨迹,F 为 加工速度.画四方案例:
G0X0Y0Z0 X10F1200 Y10 X0 Y0
G02 G03:
格式: (1) G02X..Y..Z..R..F.. (半径法) (2) G02X..Y..Z..I..J..K..F (圆心法) (1) G03X..Y..Z..R..F.. (半径法) (2) G03X..Y..Z..I..J..K..F (圆心法)
参数的合法性(以 XY 平面): 圆心法可以直接求出半径 R= sqrt(i^2+j^2) 如果起点与终点的直线长度 大于 2R 则不可能成圆弧出错提示.当上面条件成立后,系统会重新计算最合理 的圆心坐标,当与实际上给定的圆心坐标有一定偏差,叫做超差值,如果此偏差值 大于系统给定的超差值时就提示出错,在系统中可以设定此超差值的大小,方便 更快速地输入参数.
四、操作说明
开机画面控制系统通电后出现如下画面：
此开机界面分为四个区：
1,顶区: 主要显示现在打开的文
件名,加工数量、时间、段号、进
度.
2,坐标显示区: 主要显示四轴实
坐与实时加工速度.
3,功能键区: 主控制功能键；
4,文件区:文件名,或加工文件
机台配置:
进入机台配置密码:654321
字意解释:
脉冲当量: 单位长度所需的脉冲个数,(每一毫米所需的脉冲量)支持浮点输入 最高速 度: 此电机所能运行的最高速度(毫米/分钟),当输入超过系统所能达到的最大 值时,
这样自动对刀设置完成,每次断刀后只要换刀后直接按对刀,就能自动跑到对刃 块后又自初跑回工件原点上方(Z 轴为安全高度).
续点加工设置
续点加工雕刻机必须有机械原点开关
1.打开机械原点(参照上面的机械原点章节)
2.→通过手动移动至工件面加工原点,然后全轴清零,设置完成.
3.当遇到断电后,因为我们的控制器有断电加工数据保护功能复电后显示屏有 显示断电时执行的段号,你只要记下它的段号
对刀:当要自动对刀时使能选择 1
回零低速:在返回机械原点时为了保证机械原点精度,会第二次归零速度. 高速:在返回机械原点时返回速度. 参考点:在自动对刀中介绍.
G 参数:
F,S,M3 不计:当选项 0 运行 G 代 码必须有 F(运行速度),S 主轴转 速,M03(主轴开关)值,当选项 1000 时运行 G 代码时默认 S2400 M03, F1000.当选项 3000 时运行 G 代码时默认 S2400, M03, F3000. 手轮参数:(选值范围 20-100)当选 100 时,手轮旋转移动一圈移动为 20cm,当 选 20 时表示为 20cm 的 20%=4cm,手轮旋转移动一圈移动为 4cm,用户可以根据 自已机器大小来选择这参数. 安全高度:出厂值为 5mm,当圆雕时安全高度一定要大于材料的半径.
案例:
GOX0Y0Z0 G1Z-1F1200 Y10 X20 G02X30Y20 R10 G1X80 Y0 X0 G0X0Y0Z5
格式: G04P..
通过在两个程序段之间插入一个 G4 程序段，可以使加工中断给定的时间 P 后缀是毫秒,最小为 500ms+P* 案例: (延时 1 秒) G0X0Y0 G1Z-1F1200 G1X20Y20 G04P1000 G1X40Y40 G0Z5 G0X0Y0
通过按键来打开、关闭主轴电机旋转.
面板快徢键
手动移动高、低速切换
根据需要通过按键来切换手动移动 D 的移动高速或低速.
自动对刀设置
有对刀块的雕刻机可以把对刀功能打开 1.机台配置→机械原点→对刀点:使能为 1 2.通过手动移动至工件面加工原点,然后全轴清零,再用手动移动把 Z 轴移至
对刀块上方→⊙→找参考点→返回安全高度
G02 顺圆,G03 逆圆
圆心法:
G02(G03)X..Y..Z..I..J..K..F..
X,Y,Z 表示终点坐 标,F 加工速度
I 表示圆弧起点 到圆心的距离在 X 轴上的投影
J 表示圆弧起点 到圆心的距离在 Y 轴上的投影
K 表示圆弧起点 到圆心的距离在 Z 轴上的投影
I,J,K 的方向与 XYZ 轴的正 负方向相对应
例:步进角度=1.8 丝杆螺距 = 5mm 细分 = 8 脉冲当量 = 8*(360/1.8)/5 = 320
最高速度值: 要按照电机的能力最终确定,以不失步为原则,取最大速度值的 70%,留 30%余量给电机(步进电机的特性). T 加速度表如下:
加速度值的最终确定按电机 的最大所能容忍的加速度值 的 70%为宜,保留 30%突变 值给电机,才能保证电
面板快徢键 ※ “补偿”
立刻显示 2.235, 实际 Z 轴没有移动.
区别于手轮移动 “1mm”:当选取时后按对应的方 向键,坐标会增加相应的长度(增 量方式),但相应轴电机是不转动 的. 如当前 Z 轴坐标为 Z:1.235 此 刻选取 1mm 如果按 Z+,Z 轴坐标
面板快徢键
主轴手动控制开关
手持四轴控制器使用手册
一、概述
本产品采用高性能 32 位 CPU,配上 3.2”彩色液晶显示器,配上一个旋转编码 器,只用一个旋转编码器解决了“打开文件--选择文件--开始运行--加减速度--紧急停 止”的整个生产过程。体验优良的人机对话窗口，存储器采用 8G 的 TF 卡,配备了 USB 输入口,通过旋转编码器来解决“U 盘文件输入到内存;内存文件输出到 U 盘;删 除内存文件”的文件管理。
(注:实际所能构成圆弧的圆心与输入圆心之间的差值叫超差值, 此超
差最大值可以设定,可以更宽地容忍参数输入限定)
案例: GOX0Y0Z0 G1Z-1F1200 Y10 X20 G02X30Y20I10J 0 G1X80 Y0 X0 G0X0Y0Z5
半径法:
G02(G03)X..Y..Z..R..F..
二、技术指标
运行最小数据单位 0.0001(显示为 0.001)mm 最大数据尺寸 99999.999mm 控制轴数 4 轴联动(X,Y,Z,A)
外壳尺寸 230*115*40mm
外观
三、主要功能:
U 盘读写文件 续点加工 首刀减速设置 一键自动对刀 一键找中心 延时工加
限位控制
软件限位 手轮移动
一键中心: 例:在工件中的孔中心时,先找到 X 轴孔的一边后找 X 坐标清零,再移至孔的 X 轴 另一边后
按快徢键 ⊙→一键中心→X 轴中心
X 轴就移到孔的 X 轴中心,同样搡作孔的 Y 轴,这样就找到了孔的中心. 同理找工件中心.
面板快徢键 ￠ 为“坐标清除操 作”
X 轴单轴清零 Y 轴单轴清零 Z 轴单轴清零 A 轴单轴清零 全轴清零 退出
A 轴度数:当选项为 0 时 A 轴坐标显示按实际长度显示,A 轴转 1000 度轴坐
标显也是 1000 度.当送项为 360 度时 A 轴坐标显示最大 360 度当 A 轴旋转满 360 度 A 轴坐标显示自动清零.
对刀弹回:用户自动对刀时,当刀尖碰到对刀块自动弹上 5mm.用户可以根据
票需求选 0 以上的高度,0 为不弹回.
限位输入
使能: 是否选定限位功能 脚位: 限位脚位是固定的,所以不用 选, 电平: 输入高电平有效,还是低电平 的效, 当选用外部输入端来控制