通用运动控制器目前主要分类浅谈
控制器三种类型简介
因此平均时间是不同的。
在大部分比例控制器中，循环时间和／或比例带是可调的，以便控制器可以更好地与特定过程匹配。
除机电和固态继电器输出之外，比例控制器也可用于比例模拟输出，例如4 ~ 20 mA 或0 ~ 5 Vdc 。
通过这些输出，实际输出级别是不同的，而不仅仅是打开和关闭时间，如同使用继电器输出控制器。
比例控制的一大优点是操作简便。
它可能会需要操作员进行少量调整（手动复位）以便在初始启动时设置设定值温度，或在过程条件发生显著变化时进行调整。
易发生大范围温度循环的系统也需要使用比例控制器。
要根据所需的过程和精度来确定需要简单的比例控制，还是需要具有PID 的比例控制。
滞后时间长且最大上升率大的过程（例如热交换器）需要大范围的比例带才能消除振荡。
大范围的比例带可能会导致随负载的变化产生大的偏移。
要消除这些偏移，可使用自动复位（积分）。
微分（速率）操作可用于长时间延迟的过程中，加快过程干扰后的恢复速度。
PID 控制器 第三种控制器（PID 控制器）可为比例控制器提供积分和微分控制。
该控制器将比例控制与其他两项调整结合在一起，可帮助设备自动补偿系统中的变化。
这些调整（积分和微分）以基于时间的单位表示；也可以通过其倒数（分别为RESET 和RA TE ）表示。
比例、积分和微分条件必须使用尝试误差法对特定系统单独进行调整或“整定”。
三种类型的控制器中，PID 控制器可提供最准确、最稳定的控制，并且最适合用于具有相对较小质量的系统，这些系统可对添加到过程中的能量变化做出快速反应。
在负载经常变化并期望控制器能因设定值、提供的能量或要控制的质量的频繁变化而自动进行补偿的系统中，建议使用PID 控制器。
选择控制器时还要考虑其他特性。
这些特性包括：自动整定或自整定，在这种情况下仪器将自动计算适合于精密控制的比例带、比率值和复位值；串行通信，在这种情况下控制器可与主机“对话”，以进行数据存储、分析和整定；警报，警报可以是闭锁式（手动复位）或非闭锁式（自动复位），可设置警报以在流程温度偏高或偏低时触发，也可在察觉到与设定值发生偏离时触发；定时器／事件指示器，可用于标记经过的时间或事件的结束／开始。
国内运动控制器分类总结【大全】
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目前，国内的运动控制器大致可以分为3类：第1类是以单片机等微处理器作为控制核心的运动控制器。
这类运动控制器速度较慢、精度不高、成本相对较低，只能在一些低速运行和对轨迹要求不高的轮廓运动控制场合应用。
第2类是以专用芯片（ASIC）作为核心处理器的运动控制器，这类运动控制器结构比较简单，大多只能输出脉冲信号，工作于开环控制方式。
由于这类控制器不能提供连续插补功能，也没有前馈功能，特别是对于大量的小线段连续运动的场合不能使用这类控制器。
第3类是基于PC总线的以DSP或FPGA作为核心处理器的开放式运动控制器。
这类开放式运动控制器以DSP芯片作为运动控制器的核心处理器，以PC机作为信息处理平台，运动控制器以插件形式嵌入PC机，即“PC+运动控制器”的模式。
这样的运动控制器具有信息处理能力强，开放程度高，运动轨迹控制准确，通用性好的特点。
但是这种方式存在以下缺点：运动控制卡需要插入计算机主板的PCI或者ISA插槽，因此每个具体应用都必须配置一台PC机作为上位机。
这无疑对设备的体积、成本和运行环境都有一定的限制，难以独立运行和小型化。
针对这些问题，设计了一种基于ARM+DSP的嵌入式运动控制器。
该控制器将嵌入式CPU与专用运动控制芯片相结合，将运动控制功能以功能模块的方式嵌入到ARM主控板的架构，把不需要的设备裁减掉，既兼顾功能又节省成本。
该控制器是一种可以脱离上位机单独运行的一种独立型运动控制器，具有良好的应用前景。
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运动控制器知识
运动控制器知识运动控制是指对机械运动部件的位置、速度、方向等进行实时控制管理，使其按照预期的运动轨迹和规定的运动参数进行运动。
运动控制行业是工业自动化行业的一个分支，其产品主要是解决自动化装置精确位置控制和严格的速度同步问题。
运动控制系统是通过对电机电压、电流、频率等输入变量的控制，来改变工作机械的转矩、速度、位移等机械量，使工作机械按照人们期望的要求运行，以满足生产工艺及其他应用的需要。
典型的运动控制系统如下图所示：控制器接收操作员发出的指令后，向驱动器发送控制信号，驱动器接收后，转变为电流和电压信号，通过该信号驱动电机，电机开始按所设定的力矩、速度、位置等指令信号完成相应的运动、测量反馈装置将检测到的移动部件和实际位移量进行位置反馈，以纠正电机执行动作的偏差。
其中，控制器相当于运动控制系统的“大脑”，驱动器和电机构成的伺服系统则负责具体的执行动作，其中，驱动器相当于“心脏”，电机则充当了“手脚”的角色。
（2）控制器的基本概况①控制器的概念控制器起连接操作人员与伺服系统的作用，其主要任务是通过计算每个预定运动的轨迹，形成控制参数，向伺服系统发出运动指令，同时监测传感器传输的反馈信号并及时调整，保证运动控制系统能够正确运行。
②控制器的发展历程最初的控制器是独立运行的专用控制器，无需处理器和操作系统支持，可以独立完成运动控制功能、人机交互功能和工艺技术要求的其他功能，这类控制器主要针对专门的数控机械和其他自动化设备而设计，不能离开特定的工艺要求二跨行业应用，用户不能根据应用需求而重组自己的运动控制系统，所以通用运动控制器的发展成为市场必然需求。
通用运动控制技术作为自动化技术的一个重要分支，1990年开始在发达国家进入快速发展的阶段，由于有强劲的市场需求的推动，通用运动控制技术发展迅速并得到广泛应用。
近年来，随着通用运动控制技术的不断进步和完善，通用运动控制器作为一个独立的运动控制类产品，已经被越来越多的行业领域所接受。
运动控制器在国内的应用及发展
运动控制器在国内的应用及发展
1运动控制器的定义
运动控制器是一种能够控制机械运动的电子安全设备。
它通常由一个电子控制器、一个或多个输入/输出传感器和一个运动驱动器构成。
它能够控制或调节机械系统中传感器与驱动器之间的联动，从而实现机械系统的控制功能。
2运动控制器在国内的应用及发展
运动控制器在国内所应用的领域有很多，主要有机械加工、包装、自动测量、机器人控制、安防系统控制等等。
其重要的应用之一是机械加工，使用运动控制器能够有效的控制机械装备的启停、压力升降、速度设定和位置控制等。
同时，运动控制器也用于包装设备，能够控制物料的输送速度，提高物料包装效率，改善包装质量。
随着国家工业技术水平的日益提升，国内运动控制器的发展前景一片光明。
国内的互联网技术的日新月异的发展，不断的完善了传动系统，更有效的充分发挥了运动控制器在生产过程中的作用。
在众多领域，各种新型智能控制设备的出现，也增强了运动控制器在机器控制中的应用。
此外，现代工厂自动化技术普及，也使运动控制器在国内应用普遍提升。
未来，随着国家向智能制造转型升级，国内运动控制器行业将会有很多空间发挥，伴随着各种高新技术的出现，各种智能设备应用越
发普及，人们对运动控制器的技术要求也会越来越高。
同时，国内运动控制器厂商也要不断调整产品结构，提升品牌价值，以适应市场的发展态势，开拓运动控制器市场更宽广的发展前景。
什么是运动控制器？运动控制器与plc的区别
什么是运动控制器？运动控制器与plc 的区别什么是运动控制器运动控制器就是控制电动机的运行方式的专用控制器：比如电动机在由行程开关控制交流接触器而实现电动机拖动物体向上运行达到指定位置后又向下运行，或者用时间继电器控制电动机正反转或转一会停一会再转一会再停。
运动控制在机器人和数控机床的领域内的应用要比在专用机器中的应用更复杂，因为后者运动形式更简单，通常被称为通用运动控制（GMC）。
运动控制器的特点（1）硬件组成简单，把运动控制器插入PC 总线，连接信号线就可组成系统；（2）可以使用PC 机已经具有的丰富软件进行开发；（3）运动控制软件的代码通用性和可移植性较好；（4）可以进行开发工作的工程人员较多，不需要太多培训工作，就可以进行开发。
什么是plc可编程逻辑控制器是种专门为在工业环境下应用而设计的数字运算操作电子系统。
它采用一种可编程的存储器，在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，通过数字式或模拟式的输入输出来控制各种类型的机械设备或生产过程。
什么是运动控制器?运动控制器与plc 的区别plc 的特点（1）可靠性高。
由于PLC 大都采用单片微型计算机，因而集成度高，再加上相应的保护电路及自诊断功能，提高了系统的可靠性。
（2）编程容易。
PLC 的编程多采用继电器控制梯形图及命令语句，其数量比微型机指令要少得多，除中、高档PLC 外，一般的小型PLC 只有16 条左右。
由于梯形图形象而简单，因此容易掌握、使用方便，甚至不需要计算机专业知识，就可进行编程。
（3）组态灵活。
由于PLC 采用积木式结构，用户只需要简单地组合，便可灵活地改变控制系统的功能和规模，因此，可适用于任何控制系统。
（4）输入/输出功能模块齐全。
PLC 的最大优点之一，是针对不同的现场信号（如直流或交流、开关量、数字量或模拟量、电压或电流等），均有相应的模板可与工业现场的器件（如按钮、开关、传感电流变送器、电机启动器或控制阀等）直接连接，并通过总线与CPU 主板连接。
运动控制产品 技术分类
运动控制产品技术分类
运动控制产品可以根据其技术分类进行区分，主要包括运动控制器、运动控制卡、运动控制模块、运动控制器和伺服驱动器等几个方面。
首先是运动控制器，它是一种能够控制电机运动的设备，通常具有多种控制模式和功能，例如位置控制、速度控制、力控制等。
运动控制器一般由控制器主板、输入/输出模块、通信模块等组成，可以根据具体需求选择不同型号和品牌的运动控制器。
其次是运动控制卡，它是一种用于控制运动控制系统的设备，通常通过PCI、PCIe、USB等接口连接到计算机，实现对电机的控制。
运动控制卡具有高速、稳定的控制性能，能够满足各种运动控制需求。
另外，运动控制模块是一种集成了运动控制功能的模块，通常包括控制芯片、驱动器、传感器等组件，能够简化系统设计和搭建过程，提高系统的稳定性和可靠性。
运动控制模块广泛应用于机器人、自动化设备、数控机床等领域。
此外，运动控制器是一种专门用于控制伺服系统的设备，通常具有闭环控制、高精度定位、快速响应等特点，能够实现对电机的精准控制。
运动控制器广泛应用于需要高精度控制和运动控制的领域，如半导体制造、医疗设备等。
最后，伺服驱动器是一种用于控制伺服电机的设备，通常具有高性能、高可靠性、高精度等特点，能够实现对电机的精准控制。
伺服驱动器广泛应用于需要高精度控制和动态响应的领域，如数控机床、印刷设备等。
综上所述，运动控制产品根据其技术分类可以分为运动控制器、运动控制卡、运动控制模块、运动控制器和伺服驱动器等几个方面，每种产品都具有特定的控制功能和特点，可以根据实际需求选择合适的产品来搭建运动控制系统。
2020年西南大学[1084]《计算机控制技术》作业答案
![2020年西南大学[1084]《计算机控制技术》作业答案](https://img.taocdn.com/s3/m/1e955881aa00b52acfc7caa4.png)
主观题1、串级控制系统通常适用于下列几种情况：用于抑制系统的主要干扰、用于克服对象的纯滞后、。
参考答案：用于减少对象的非线性影响<\/p>2、通用运动控制器从结构上主要分为如下三大类：基于计算机标准总线的运动控制器、Soft型开放式运动控制器、。
参考答案：嵌入式结构的运动控制器3、中值滤波，就是对某一参数连续采样n次(一般取n为奇数)，然后把n次的采样值从小到大或从大到小排队，再取作为本次采样值。
参考答案：中间值<\/p>4、常用的插值公式有、拉格朗日插值公式、线性插值公式等。
参考答案：多项式插值公式<\/p>5、不同的阀芯形状，具有不同的理想流量特性：直线流量特性、等百分比流量特性、抛物线流量特性以及。
参考答案：快开流量特性6、构成局域网的网络拓扑结构主要有星形结构、、环形结构和混合结构。
参考答案：总线结构<\/p>7、对数字控制器的设计一般有连续化设计和两类。
参考答案：离散化设计<\/p>8、D/A转换器的主要性能指标包括：分辨率、转换时间和。
参考答案：绝对误差<\/p>9、数字量输出通道主要由输出锁存器、输出驱动电路、等组成。
参考答案：输出口地址译码电路<\/p>10、对于存在共模干扰的场合，不能采用单端输人方式，应采用方式，原因是其抗共模干扰能力强。
参考答案：双端输入11、产生差模干扰的因素主要有分布电容的静电祸合、长线传输互感、工频干扰，以及信号回路中元件的参数变化等。
参考答案：50Hz<\/p>12、执行器按动作极性分类，可分为和反作用执行器。
参考答案：正作用执行器13、集散控制系统(DistriButed Control System,DCS)又称为分散控制系统，一般分为四级，即过程控制级、控制管理级、和经营管理级。
参考答案：生产管理级14、A/D转换器的主要性能指标包括：分辨率、转换时间、量程、。
运动控制器
运动控制器运动控制器指的是一种设备，它被用来运动控制机器人、工业设备和自动化设备等。
这种控制器为设备提供一种方法来实现各种不同的运动。
例如，它可以控制工业机器人的关节运动，也可以驱动自动控制的流水线。
运动控制器的主要功能是通过控制执行器的运动来控制机器人或其他设备的动作。
这些控制器经常被称为同步或运动控制器，通常使用电机或驱动器来实现设备的动作。
这些运动控制器可以是多轴或单轴，适用于各种不同的运动应用。
在许多工业应用中，运动控制器是必要的工具。
例如，它可以用于控制机器臂的运动和协调机器人的动作以完成各种生产任务。
运动控制器还可以在制造业中用于控制自动化设备，在纺织业中用于控制织机等。
运动控制器的设计通常包括多个部分，其中涉及到的最有趣的设计部分是运动控制器的软件。
这些软件根据机器人的需求编写，并使用编程语言来实现机器人的逻辑控制。
这些运动控制器的软件还包括各种算法，用于控制运动的速度和位置以及实现运动的顺序和时间间隔等等。
运动控制器的硬件部分与运动控制器的软件紧密相连，通常由一些电子元件组成。
这些电子元件包括电机、编码器、传感器、运动芯片、信号调理器和放大器等。
电机通常用于控制设备的活动，并且可以是直流电机或步进电机。
编码器则用于检测电机的位置或速度。
编码器的信息被发送回运动控制器的软件以进行控制。
传感器则用于检测工件的位置或其他参数。
传感器的信息也被发送回运动控制器的软件以进行控制。
运动芯片则用于计算设备的运动，并与运动控制器的软件进行通信。
信号调理器则用于将传感器信号转换成更容易处理的形式。
放大器用于增强控制信号以驱动电机。
作为一个总体，运动控制器可以看作是控制机器人或其他设备运动的中央控制器。
当控制信号被发送到机器人或设备时，它们被解释并实现运动。
运动控制器不仅仅是一种控制设备的工具，它还可以让机器人或其他设备以更快的速度运动，或更精确地运动。
总之，运动控制器是一种可以控制机器人、工业设备和自动化设备等的工具。
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通用运动控制器目前主要分类浅谈
目前，我国是世界上经济发展最快的国家，市场上新设备的控制需求、
传统设备技术升级、换代对运动控制器的市场需求越来越大。
另外由于市场日
益竞争的压力，系统集成商和设备制造商要求运动控制系统向开放式方向发展。
同时，经济型数控市场占有率正在逐渐减小。
在这样的形势下，我国可以抓住
这一机遇，研制出具有自主知识产权，具有高水平、高质量、高可靠性的开放
式运动控制器产品。
（1）基于计算机标准总线的运动控制器，它是把具有开放体系结构，独立
于计算机的运动控制器与计算机相结合构成。
这种运动控制器大都采用DSP
或微机芯片作为CPU，可完成运动规划、高速实时插补、伺服滤波控制和伺服驱动、外部I/O 之间的标准化通用接口功能，它开放的函数库可供用户根据不同的需求，在DOS 或WINDOWS 等平台下自行开发应用软件，组成各种控制系统。
如美国Deltatau 公司的PMAC 多轴运动控制器和固高科技（深圳）有限公司的GT 系列运动控制器产品等。
目前这种运动控制器是市场上的主流产品。
（2）Soft 型开放式运动控制器，它提供给用户最大的灵活性，它的运动控制软件全部装在计算机中，而硬件部分仅是计算机与伺服驱动和外部I/O 之间的标准化通用接口。
就像计算机中可以安装各种品牌的声卡、CDROM 和相应的驱动程序一样。
用户可以在WINDOWS 平台和其他操作系统的支持下，利用开放的运动控制内核，开发所需的控制功能，构成各种类型的高性能运动控
制系统，从而提供给用户更多的选择和灵活性。
基于Soft 型开放式运动控制器开发的典型产品有美国MDSI 公司的Open CNC、德国PA（Power Automation）公司的PA8000NT。
美国Soft SERVO 公司的基于网络的运动控制。