Robotac2015 全国大学生机器人大赛场地及道具设计图册
机器人比赛场地示意图
机器人灭火竞赛场地平面示意图(单位:cm) 红线为拼板处附件：1、墙壁高33cm。
起始位置的白色正方形为30cm×30cm边长，正方形的对角线交点将设在46cm 走廊的纵向中心线上，实际竞赛场地并不标记“H”。
2、模拟家具是一个不大于12cm直径的涂了半光泽黄色的圆柱，柱高30cm，重量3KG，数量4个。
3、胶卷盒 1个。
4、蜡烛被安装在一个7cm（长）×7cm（宽）×3cm（高）的涂了半光泽黄色的木质基座上，数量1个。
5、房间所有走廊和门框的宽度均不小于46cm。
门框上没有门，在门框所在地面上用一条2.5cm 宽的白线表示房间入口和门，共四条。
6、在房间中靠墙壁，有一条内侧直径为15cm、半圆形、宽2.5cm的白线，搜救对象是一个位于半圆圆心位置的白色竖立的胶卷盒，共四条。
7、灭火圈，半径为30cm、四分之一圆形、宽2.5cm的白线。
8、材料可以用1.8cm的三氯氰胺板，底板为纯黑，围板为纯白，四周图案喷绘材料贴上即可。
机器人足球竞赛（教育部）场地平面示意图(单位:cm)场地（内侧）：长240cm，宽160cm，高18cm。
1.墙壁：场地边界有墙壁（包括球门区）。
墙壁高为18cm，墙壁内侧为黑色（哑光），其中球门内侧为白色。
2.球门：球门位于场地底线的中间，宽60cm，深15cm。
球门前有一条宽0.8cm的红色球门线。
3.基板：球门内为灰色（75%的黑加25%白），球场铺有一张灰度由浅至深的黑白图纸，基板尽量保持平整和水平。
注意：上图有不正确的地方，围板内侧为黑（球门区为白）外侧颜色无所谓。
比赛场地（mm）1．机器人足球赛台的球场区长1220mm、宽1830mm，球场四周有宽度为220mm的白色边界区。
边界区四周有宽80mm、深15～18mm的沟槽。
沟槽四周为高160mm、厚15～18mm的档板。
边界区及沟槽刷白色哑光漆，档板刷黑色哑光漆。
赛台尺寸如上图所示。
赛台用木工板制成。
2015年全国大学生电子设计竞赛
多旋翼自主飞行器（C 题）
2015 年 8 月 14 日
摘要
本系统采用四旋翼自主飞行器，以 stm32f407vgt6 作为飞行器控制的核心， R5F100LE 作为导航核心。本系统由电源模块、电机控制模块、传感器检测模块、 飞行循迹模块，超声波模块、报警模块、语音提示模块等构成。微控制器综合飞 行器模块和传感器检测模块的信息，通过控制 4 个直流无刷电机转速来实现飞行 器的欠驱动系统飞行。基于动力学模型，将四旋翼飞行器实时控制算法采用双 PID 控制回路，即角度控制回路和角速度控制回路。测试结果表明系统可通过各 个模块的配合实现对电机的精确控制，具有平均速度快、定位误差小、运行稳定 等特点。通过航拍模块、电磁铁模块后，可实现航拍功能以及金属重物的拾获、 投放功能，基本满足提出的指标。本系统特色实现了语音播报功能。 关键词：四旋翼自主飞行器 瑞萨 MCU stm32f407vgt6 PID 控制算法
2 系统理论分析与计算 ................................................2 2.1 飞行原理的分析.............................................................................................2 2.2 PID 控制算法的设计 ......................................................................................3 2.3 飞行循迹的分析..............................................................................................4
最牛机器哨兵奖+STARI战队+华中科技大学+RM20153660
哨兵爬升到瞭望塔顶端时，锁紧钳爪闭合，则哨兵可以牢牢“挂”在塔顶，进行侦查工
作，如图 3-9 所示为锁紧钳爪的闭合状态。
图 3-8
图 3-9
为了节省安装空间以及减重，抱紧钳爪和锁紧钳爪均使用舵机控制其开合。当哨兵
往上爬升时，抱紧钳爪抱紧柱子处于闭合状态，而锁紧钳爪则处于张开状态，如图 3-10
所示，当哨兵爬升到瞭望塔顶端时，锁紧钳爪闭合，如图 3-11 所示。
机器人三维模型的爬杆示意图。
4
图 2-12
图 2-13
同方案一的设计过程，方案二也进入实物的加工制作阶段，为了增强机构的牢固及
稳定性，所有零部件均采用机加工，如图 2-14 所示为方案二哨兵的实物示意图，图 2-15
所示为方案二哨兵在进行爬杆测试。
图 2-14
图 2-15
若要依靠主动轮滚动提供哨兵上升的动力，则需要给轮子提供足的导向轮作用一致，导向装置的上方装有锁紧钳爪，当哨兵爬
到塔顶时，锁紧钳爪闭合，锁紧钳爪上贴了一层橡胶皮，其提供的强大摩擦力足以将整
个哨兵牢牢“挂”在柱子上。如图 2-18 所示为方案三哨兵的实物图，图 2-19 所示为方
案三哨兵的实际爬杆测试照片。
图 2-18
图 2-19
方案三哨兵即最终定型的哨兵机器人，其详细设计过程及功能实现介绍将在下一章
智能型两大部分，普通型只具有动力源和执行机构，相比之下智能型还具有反馈控制系
统。爬杆机器人因其新颖的特点，吸引了大批科研爱好者进行研制和开发，但是也因其
功能的特殊性，如需克服无处不在的地球引力，因此在研究和制作的过程中需要解决诸
多问题和难点。如图 1-3 所示为电工穿戴脚扣攀爬电线杆，1-4 所示为一类爬杆机器人。
Robotac2015 全国大学生机器人大赛规则
RoboTac 2015全国大学生机器人大赛比赛规则共青团中央学校部²全国学联秘书处2014年10月图1 比赛场地三维图1 规则要点1.1 RoboTac是红、蓝两方机器人在规定场地上的攻、防对抗比赛。
比赛过程中，双方的多台机器人要越过障碍、相互攻击、进攻对方堡垒，得分多的一方获胜。
1.2 每场比赛由红、蓝两队同场竞技，比赛时间为4分钟。
1.3 每支参赛队可以有多台机器人，各队可根据比赛策略，设计、制作具有不同功能的机器人。
1.4 双方机器人以攻击对方堡垒为主要目的。
双方机器人可以相互攻击，机器人上带有组委会统一提供的活力柱，每个活力柱有三档，当机器人受到一次攻击时，活力降一档，降满三档后，则机器人“阵亡”，自动断电。
1.5 在规定的比赛时间内，双方机器人攻击对方堡垒次数多的一方获胜。
若出现平局，则双方各选一台仍具有活力的机器人，加时2分钟，先对对方堡垒实现一次有效攻击的一方取胜。
如2分钟后双方均未实现有效攻击，则在此时距离对方堡垒最近的一方获胜。
2 比赛场地2.1场地尺寸及地面比赛场地为12000mm³12000mm的正方形区域，周围用高120mm、宽80mm的PVC槽作为围栏。
场地详细尺寸见《场地及道具设计图册》中图1，场地三维图见图2，PVC槽详细尺寸见图3。
赛场地面用600mm³600mm³12mm的爬行垫铺设，颜色见图1，爬行垫具体尺寸见图4。
场地主要由高地和防区组成。
2.2高地场地对角各有一个高地，为2400mm³2400mm方形区域，高135mm，表层用600mm³600mm³12mm 的绿色爬行垫铺设。
高地是红、蓝队自动机器人守护的区域。
两队的高地中各有一块600mm³600mm 的自动机器人启动区。
其中一方的高地与场地表面通过2块500mm长、320mm宽的橡胶斜坡（13kg±0.4kg）和2块500mm³300mm³135mm的桥墩连接，尺寸见图5。
2015亚太大学生机器人大赛ROBCON简易方案
2015亚太大学生机器人大赛ROBCON简易方案设计者：1320331刘帮对于设计2015届ROBCON的机器人，个人没有什么真知灼见，只希望能够抛砖引玉，提供一点微薄之力。
由实际中打羽毛球的情形，方案可以分为以下几个部分：一.发球阶段二.运动（检测）阶段三.击球阶段四.通信及其他下面来具体说明这几个阶段：一.发球阶段：如图：为了更好的利用机器人身上的空间，携球部分可以设计成像左轮手枪那样，掉下一个球旋转一下，就可以设计成只让一个拍子发球。
那么怎样让球拍知道该什么时候打球呢，我们可以在爪子和球拍之间加一个红外线传感器，如图中所示，当红外线检测到球时，拍子即可运动把球击出，当然红外线传感器的位置要事先由测试或者仿真计算得出。
二.运动（检测）阶段：由于这一阶段比较复杂，于是我们可以将其细分为以下几个阶段1.检测对方的球的落点；由实际打羽毛球的经验，人始终是面对着网子的，我们也可以把机器人设计成像人那样，设定一个参考面，前方就一直是面对网子的。
为了检测对方的球，本人想到一个方法，就是三维空间定位，但在网上收索，发现这种技术并不是特别成熟，而且传感器还要安装在待测运动物体身上，好像不可取。
于是我又想到了蝙蝠的超声定位，我们可以在机器人的前上方180度范围内安装超声波传感器，检测到球的运动轨迹，用于检测球的落点位置。
在网上还看到一个视频，机器人是通过两个摄像头来定位羽毛球，但具体怎样设置，就不是很清楚了，不过可以尝试一下。
2.机器人在场上的运动：机器人的地盘建议用麦克纳姆轮，这种轮子大家都知道，通过使用落地码盘和陀螺仪加上程序的算法控制各个轮子的转速而达到任意方位的移动。
机器人的初始位置为一左一右，以场中线为分隔线，当超声波检测到球的落点时，机器人迅速过去，检测到球落在哪边就由那边的机器人过去，若检测到球会落到中间可设定为一个机器人去接球，当机器人接到球后就迅速回到初始位置。
3.两个机器人之间的通信：两个机器人犹如两个人一样需要互相配合，他们之间需要互相传递各自的位置以及羽毛球与自己的距离和运动轨迹，从而确定该由哪个机器人击球。
2015年机器人大赛竞赛规则 10月修改版
2015年机器人大赛竞赛规则（详版）2015年10月修订天津大学学生科技协会天津大学机械工程学院学生科技协会天津大学第十一届机器人节竞赛命题组一、场地1.场地内所有引导线和标志线采用无反光15mm智能车赛道胶布。
2.所有场地材质为1.5cm厚的密度板。
3.场地四周外侧围墙高度200mm，迷宫区围墙高度200mm，墙壁与地面垂直，所用材质与地面相同。
4.场地尺寸见附件附件：2015机器人大赛场地尺寸图。
以下尺寸仅对于单侧赛道进行说明。
5.启动区300mm*300mm，启动区标志线位于启动区出口，播放高频开赛音检测抢跑。
拱桥区标志线位于斜面入口和出口，其余标志线位于关卡入口前方50mm处。
6.火炬拿取区有四个火炬放置台，间距47mm。
火炬为尺寸不同的两个圆锥体的组合体，下侧圆锥底面直径72.2mm，高105mm，上侧圆锥底面直径72.2mm，高40mm。
7.障碍物为不规则物体，随机放置于循线区任意位置。
可用任何方式通过障碍物。
8.循线区为自由平滑连续曲线以及直线。
入口处切线与启动区标志线垂直。
其余位置引导线为直线，连接转弯位置为半径200.mm的1/4圆弧以及直角弯。
9.拱桥高度100mm，斜面水平投影长宽均为300mm，倾角18.4°，桥面长宽均为300mm，斜面及桥上无引导线。
要求机器人整体从桥身通过才算完成关卡。
10.迷宫区宽度600mm，入口宽度300mm，出口宽300mm，出入口均靠迷宫区右侧。
11.迷宫区挡板高度200mm，挡板宽度250mm，挡板间距110mm，挡板数量7块。
挡板交叉放置，位置确定。
12.终点平台长宽均为1000mm，高100mm。
平台斜坡入口宽300mm，水平投影长300mm，斜坡角度18.4°。
13.终点平台上放有圆柱形火炬放置台，直径80mm，高80mm。
注：取消扫码环节，改为机器人听到开赛音后，直接出发，拿取任一火炬完成后面关卡即可。
二、机器人1.参赛机器人机必须是全自主机器人，自行决定其行动，不得通过线缆与任何其他器材（包括电源）连接。
全国大学生机械创新设计大赛参赛作品
全国大学生机械创新设计大赛参赛作品(总5页)--本页仅作为文档封面，使用时请直接删除即可----内页可以根据需求调整合适字体及大小--全国大学生第一届机械创新设计大赛获奖作品展示全国一等奖北京化工齿动多功能平行口钳北京化工齿动多功能平行口钳北京化工齿动多功能平行口钳大连理工机械式自动节水水龙头第二炮兵工程学院军地两用全自动担架车第二炮兵工程学院军地两用全自动担架车东南大学自适应可翻转探测车东南大学自适应可翻转探测车东南大学自适应可翻转探测车东南大学自适应可翻转探测车福大节流阀型高楼逃生器福大节流阀型高楼逃生器福大节流阀型高楼逃生器国防科大行星轮式登月车国防科大行星轮式登月车国防科大行星轮式登月车国防科大行星轮式登月车哈工并联与分布控制机器人哈工并联与分布控制机器人哈工并联与分布控制机器人哈工并联与分布控制机器人哈工并联与分布控制机器人哈工并联与分布控制机器人哈工并联与分布控制机器人哈工并联与分布控制机器人哈工程仿生机器蟹哈工程仿生机器蟹哈工程仿生机器蟹哈工程仿生机器蟹哈工大微定位仿生机器人哈工大微定位仿生机器人海军工程大学摆式特种发动机天津大学爬杆喷漆机器人天津大学爬杆喷漆机器人中国农大菌液自动抽取喷涂机中国农大菌液自动抽取喷涂机重庆大学半球体螺旋沟槽数控研磨机重庆大学半球体螺旋沟槽数控研磨机重庆大学半球体螺旋沟槽数控研磨机?全国二等奖北工大助北工大助北工大助力长力器力器器春理工轮足式机器人长春理工轮足式机器人长春理工轮足式机器人长春理工轮足式机器人大连理工蚯蚓爬行器大连理工蚯蚓爬行器东北大学圆柱凸轮数控铣削加工装置哈工程螺旋传动管道机器人海军工程大学舰船探测者海军工程大学舰船探测者华东理工易拉罐有偿回收装置/华南理工健身洗衣机华南农大气动式龙眼去核机华南农大气动式龙眼去核机南昌大学脉动式无极变速器上海交大可折叠崎岖表面自适应障碍小车上海交大可折叠崎岖表面自适应障碍小车西安电子科大新型球形机器人西安思源学院纱线卷绕防叠机西北工业大学方形区域喷灌龙头西南交大液压式无极变速器西南科大环卫保洁西南科大环卫保洁清扫浙大虫虫小强浙大虫虫小强清扫自行车自行车全国三等奖安徽工大新型立轴风力机北航仿生虫北航基于仿生的高适应性六足机器人北航爬杆爬管道年用机器人北科大自行车防盗锁成都大学球形机器人运动结构创新设计成都电机高专自适应上下非等高台阶小车东南大学智能机器鱼哈工大汽车同步照明灯湖大两足行走机器人华南农大机器昆虫步行机构华中科大仿生机械灵巧手昆明理工草坪剪草机兰州交大智能型全开式窗户辽宁工程技术大学爬杆爬绳机器人陕西科大揉搓式洗衣机陕西科多功能自走式清洁车四川工程职业技术学院异形齿轮泵天津大学双轴连动摩擦式翻谱台西华大学科氏加速度观察试验台新疆大学上下楼梯搬运机器人浙大仿生壁虎重庆工商大学楔铁式滚针超越离合器重庆工学院无机变速行星轮系操纵机构第二届机械创新设计大赛参赛作品展示螺旋电机爬楼梯机器人自行履带闭链两足步行机器人轻便按摩器新型三维仪自动清洁器旋转展示台仿生虫家用采棉机爬杆机器人。
第十五届全国大学生机器人ROBOCON比赛规则(2015.11修订版)
第十五届全国大学生机器人大赛ROBOCON主题与规则清洁能源共青团中央全国学联中央电视台新科动漫频道2015年10月清洁能源0 主题与简介我们在日常生活中处处要用到能量，它们均源于自然。
人类从自然界提取或合成了这些能量。
在所有能量中，化石能源是最便宜且易于使用的。
过去，我们误认为化石能源储量无限而过度消耗了它们。
这种能源消耗习惯现在对我们影响很大。
化石能源难以勘探，现有的化石能源不会维持太久。
为了解决这个问题，我们必须有效地利用现有能源，并同时探索和利用其它清洁和可再生能源，以弥补来自化石的能量。
第十五届全国大学生机器人大赛ROBOCON以“清洁能源”为主题，比赛在图1所示的场地上进行。
图1 比赛场地比赛规则的设计体现了尽可能减少能源消耗和利用清洁、可再生能源的意识。
每支参赛队要制作两台机器人：一台是表现半自主和/或自主控制技术的混合型机器人，另一台是象征节约能源的经济型机器人。
为了方便，以下把它们分别简称为机器人A和机器人B。
机器人B只能从机器人A那里接受能量完成行驶动作，但可以用用自己的能量完成转向动作，以跟踪包含斜坡和山岗、河流和山道上的路径（详见4.2.2）。
机器人A除了向机器人B提供行驶能量外，还需要从机器人B 那里取得风力发电机的螺旋桨，并爬上风机立柱以装配风力发电机。
我们期待着在赛场上见证由年轻的未来工程师们制作的机器人的精彩比赛！1 比赛流程及任务参赛队到达比赛场地后，应按以下顺序完成各项任务。
1.1 机器人的设置1.1.1 比赛开始前，有1分钟的机器人设置时间。
1.1.2 每支参赛队最多有三名队员进行机器人的设置，协助队员不得参与设置。
1.1.3 在一分钟内没有完成设置的参赛队在比赛开始后可以继续进行设置。
1.2 比赛开始时机器人和参赛队员的位置1.2.1 机器人A必须从启动区A1启动。
1.2.2 机器人B必须放在启动区B内，它与地面的所有接触点（面）不得超出启动区B且它的任何部件不得伸到对方场地、场外及其上方。