DPCA机器人滚压包边
浅谈汽车行业机器人滚边设备技术要求
浅谈汽车行业机器人滚边设备技术要求摘要：当前汽车行业为了追求产品更加动感的外形造型需要，对比传统车身门盖内外板的连接工艺上使用传通模具和压机进行包边，由于外板的包边轮廓要根据车身外形的变化而变化，沿整个轮廓包边的角度也不同，包边过渡急剧变化的区域和包边角度过大的区域，传统压合包边工艺已经非常困难，难以满足汽车造型需要要求和工艺质量要求。
同时传统的冲压包边模具占地多，设备投入成本高，车型共用型柔性差。
如今主流汽车厂为了缩短汽车开发周期、提高产品竞争力，大量采用新型内外板的连接技术—机器人滚边技术逐渐应用于汽车焊装门盖、侧围、顶盖的生产中。
关键词：机器人滚边、滚边胎膜。
1．术语和定义滚边（或叫辊边）是包边的一种，机器人滚边工艺是机器人按预定的程序和轨迹控制滚边工具的运动，将部件按相应程序进行折边处理的工艺过程。
按照滚边成型类型分标准式滚边、水滴式滚边、楔边式包边、特殊式包边；按照滚边头设备分为普通滚边、飞行滚边。
2.滚边工装设备技术要求2.1滚边胎膜技术要求2.1.1 滚边胎模的设计基于产品闭合数据，滚边胎膜的形状被设计成一个整体式结构，中间设计有相应的加强筋。
胎膜设计时需要考虑外板的打开角度、翻边高度、折边缩进量（Roll in）,在胎膜正式设计前其一般是确定的。
常见胎膜外轮廓面设计，一种设计形式为胎模的轮廓尺寸相对产品轮廓大0.3mm～1.0mm；另一种为胎膜的轮廓尺寸与产品轮廓同样大小，胎膜调试基准面是否采用60°倒角不做强制要求；胎膜轮廓线与零件是否平齐不做强制要求。
2.1.2 滚边胎膜的公差和型面以及外轮廓有关，在滚边胎膜中需要设计四个基准孔用于胎膜精度标定使用，基准孔需要设置盖板，防止灰尘等进入基准孔从而影响测量精度。
2.1.3 胎模表面不允许有粘砂、夹砂、飞边、毛刺，浇冒口和氧化皮在出厂前需要清理干净，不允许存在影响胎膜铸件性能的裂纹、缩孔、夹渣、穿透性气孔等。
2.1.4 螺纹孔与螺丝孔、螺纹孔与销孔之间的尺寸公差为±0.2mm,销孔到基准孔之间的尺寸公差为±0.02mm。
浅谈机器人滚边质量提升难点及对策
图1 奇瑞商用车某车型后盖
拐角滚边不顺
）原因分析因造型原因，产品定义几处不滚边的拐角部位，定义冲压单件该处翻边角度为
实际冲压单件的翻边角度过大（120º），高度又过短），强行滚边造成棱线不顺。
a)改善前：拐角棱线不顺 b)改善后：拐角棱线顺畅
图2 拐角滚边不顺改进
2.后尾灯上部拐角尖角
（1）原因分析因造型及产品结构设计不合理，导致后尾灯上部该处拐角部位无法实现。
（2）对策对该处部位做了多种验证方案，简单介绍其中两种。
第一种，机器人滚边时滚轮对拐角处
）改善前：拐角处尖角突出 b）改善后：拐角处圆顺
图3 拐角尖角改进
3.后尾灯上部拐角处与侧围匹配部位尺寸不稳定
（1）原因分析经过滚边反复验证及对冲压单件的排查，最终发现导致问题的原因为零件状态发生较
图4 零件变形有双折线
冲压单件该处存在明显变形，折边线有两条，导
致机器人滚边过程中，板件受力不均，滚轮无法保证
沿着其中一条确定的折边线包边。
通过对问题件进行
还原，能清晰看到，滚边初段沿着外侧折边线折边，
而滚边末段则沿着内侧折边线折边。
这样导致该小段
滚边检具尺寸不稳定，外观上呈现三角形或者间隙极
a）改善前：尺寸不稳定 b）改善后：尺寸稳定
图5 尺寸不稳定问题改进
经验分析
从实际应用中遇到的问题及其解决过程来看，为
反复验证，才能获得需要的实物效果。
快速提升调试效率、最大限度避免出现无法解决的质
量难题，在产品造型、结构设计、滚边工艺可行性分。
车身关键部件制造的柔性化技术——机器人滚边技术
２ 滚 边 设 备
２ １ 滚边 夹具 系统 不 同车 型 的零件 差 别很 大 ，零件 不 同部 位材 料成 形特 点迥 然 不 同 ，所 以确定
具体 的压 合参 数 要从 实 际 出发 ，充 分考 虑诸 多 因素 的 影 响 ，切 不可 盲 目照 搬 。 图 １ 是顶 盖 天 窗 滚 边 的成 形
个过 程 中没 有窜动 。 内板定 位优选 专 用定位 孔 ，因为
滚 边过程 中 ，定位 孔每 个 方向上都 可 能 受力 ，而且 受
求 ，确 定 不 同部位 的压 合 参数 （ 包括 压合 角 度 、压合
过 程。
天 窗外 板
力、压 合 轨迹 、压 合 轮 的极 限参 数等 ） 冲 压件 相 关 和 部 位 的要 求。
（ａ）
ｂ）
在 生 产 四 门、 前 盖 、后 盖 、 乙字 板 等 部 件 时 ，
滚 边过 程 ～般 分 ２ ４ 完成 ：在 生产 顶 盖 时 ，滚 边过 ～ 次
本 ，也能 给） ｑ 、安装 带来 方便 。 ３ － ｎ （ 定位 夹 紧机构 ２）
项 盖外板
底 模
顶盖 内板
定 位夹 紧机构
图２ 顶 盖滚 边夹具 系统
图３ 后盖 滚 边 夹具 系统 。底 模 是整 体铸 造 数控 是
加 工成 形 的。外板 定位 用 外板 的外形 和外 板型 面 ，内 板 选用基 ； 隹孔做 定 位。定 位夹 紧机 构采用 摆动机 构。
定位 夹紧 机构 的作用 是保 证工 件 的准 确定 位和 可
靠 夹紧 ，是保 证滚 边质 量 的重要 组成 部分 。定位 方式
机器人滚边压合技术应用
这 项 柔 性 化 生 产 技 术 成 为轿 车产 目前 有分 四次压合 和六 次压合 两种 滚压成 型法 ，欧式压 合
品开发首选应 用技术 。 主要 体 现 在 两 方 面 ：一 方 面 该 技
方 法。 图３ 示分 六 次滚 压成 型 过 压 成型 法 ；轮罩 、翼 子书 显 用３ 滚压成 型法。 次
机 器人 滚边 压合 技术 的柔 性化 程 ，每次 压 合 角度 依 次 为３ 。 、 ０
术可 以根 据 实 际 生 产 节 拍 需 要 ，
采 用 一机 多 模 或 一 模 多机 的工 艺
压合技术。
Ｆｅ ｉｌ ｏ ｏ ｎ ｎ ｃ ｄ ｌ ｓ ｄ ｉ ｋ ｙｐ ｔ ｒ ｄｕ ｔ ｎｏ ｉ ｏ ． ｉ ｒｃｌ ｔ ｃ ｌｘｂｅ ｒ ｂ ｔ ｄｉｇ ｔ ｈ ｉ ｗｉｅｙｕ ｅ ｅ ａｒ ｐ ｏ ｃ ｉ ｆ ｂｉ ｅ ｓ ｎ ｓ ｏ ｗｈｔ ｂ ｄｙ Ｔｈｓａ ｔ ｅ ｉ ｒ ｅ ｉ ｎｏ
臣量譬盈
Ｉ 机器人滚边压合技术应用
机器 人滚 边压 合 技 术应 用
Ａｐ ｌ ａ ｉｎ ｏ ｂ ｔＢｉｄｉｇ Ｔｅ ｈ ｏｏ ｙ ｐｉ ｔ ｆＲｏ ｏ ｎ ｎ ｃ ｎ ｌｑ ｃ ｏ
－
Ｉ
一
一
一
撰 文 ／长 春 大 正 博 凯 汽 车设 备 有 限
机器人滚边压合技术在轿车白车身关键部件的包边生产工位中得到广泛应用 ，该技术具有灵活 性化特点 ，在 当前汽车行业快速 发展 的今天更显示出其独特 的优势 。本文从 多方面简要介绍机：
区域翻 边 角度 达 到 １ ０ ，也 可 以 ２。
机器人滚边质量问题分析及解决措施
机器人滚边质量问题分析及解决措施乔福龙;张云【摘要】车身开启件的表面质量与匹配精度直接影响汽车的外观感知质量,为提高其包边质量及稳定性,针对汽车门盖机器人滚边工艺常见的间隙段差超差、表面波浪起皱、特征线移位等质量问题,从冲压件翻边参数(高度、角度)、机器人滚边程序、滚边工艺参数(压力、速度、TCP-RTP距离等)、胎膜夹具定位精度等方面,进行了原因分析并提供了对应解决措施.在实际生产现场中,有效保证了门总成的外表面质量以及间隙段差的合格率.【期刊名称】《汽车工艺与材料》【年(卷),期】2017(000)002【总页数】7页(P19-24,27)【关键词】车身制造;机器人滚边;质量问题;解决措施【作者】乔福龙;张云【作者单位】上汽通用五菱汽车股份有限公司,柳州545007;上汽通用五菱汽车股份有限公司,柳州545007【正文语种】中文【中图分类】TP242包边工艺是一种连接汽车车身封闭件内外板的常见加工方法，主要包括压机包边、专机包边、机器人滚边。
机器人滚边是利用安装在滚头上的滚轮沿着板件折边线对包边型面进行滚压包边的一种新型工艺。
机器人滚边因其高度柔性化、模具数量少且结构简单、维护成本低、设备一次性投入小、占地面积小等优点，在国内外汽车制造厂中已得到广泛运用。
滚边质量的好坏直接影响车身开启件的匹配精度、表面质量、包边强度、外观感知质量。
主要从冲压件、机器人系统、滚边工具、胎膜夹具系统四个方面对常见的滚边质量缺陷进行分析并提出解决措施。
机器人滚边工作站布局如图1所示，由上料滑移机构、胎膜系统、抓手定位夹具单元、滚边机器人、滚边工具及其切换支架系统、胎膜柔性切换系统、下线皮带输送系统组成[1]。
一个工作循环过程如下。
a.人工将内外板合件安装在胎膜上后，滑移机构将胎膜系统移到工作位固定；b.带抓手的R1机器人按照程序轨迹运动将抓手放置在胎膜上，定位板件；c.R1机器人脱开换枪盘，抓取滚头，与另外两台滚边机器人R2、R3一起开始滚边；d.滚边结束，R1机器人切换滚头并放置于支架上；e.最后，吸附抓手换枪盘，将完成滚边工艺的工件抓取放置在输送皮带上，输送工件下线；f.R1机器人、滑移机构回原点。
汽车开启件机器人滚边缺陷分析研究与调整
汽车开启件机器人滚边缺陷分析与调整汽车地四门两盖（左右前车门、后车门，发动机盖和行李箱盖或后背门)，是汽车车身总成地重要组成部分.它们是汽车车身地外表开启件，装配后要与周围零件保持均匀地装配间隙，以达到良好地互换性，同时它们也是汽车塑形地可见表面.因此，要求门、盖外表面光滑平整，不能存在凹凸划痕，还要保证边缘过渡线圆滑.基于以上要求，四门两盖内外板之间装配不能采用焊接工艺，而要选用包边工艺.所谓包边工艺，是一种将零件上冲压产生地上翻边或下翻边压平后，使零件地内、外板连接在一起地装配工艺（通过折弯）.传统包边工艺有压机+上下模具形式（Press），液压/伺服电机驱动专机形式（Table Top），但是以上方式地弊端是柔性较差，只能适用于一种车型，并且制造、维修成本较高.所以伴随着工业自动化程度地提高，在包边工艺中也引入了机器人滚边(Robot Roller Hemming).所谓机器人滚边，就是滚边操作中引入工业机器人，通过机器人手臂上安装辊子进行滚压包边地制造工艺.机器人滚边地优势在于柔性化较高，适用于几种车型，最大化提高了设备地利用率，降低成本.一般机器人滚边系统包括以下几部分（见图一）：1、机器人：根据滚边负荷进行机器人选型.2、滚头：根据需要选择一种或两种安装在机器人上.机器人运动时，完成对开启件地滚边.滚头上地滚轮根据产品地特点而设计.3 、胎模：对开启件地内板和外板可靠定位.胎模型面将根据冲压地数字化定义（DFNIE）加工成型.4、定位夹具：将内板和外板合装后，由其他工位搬运到此工位.定位夹具保证内外板地位置关系，是保证滚边质量地重要组成部分.5、内外板：开启件地外板与胎模完全贴合，内板和外板之间地相对位置关系由定位夹具保证.机器人滚边地基本工艺为：对于翻边角度为90°地开启件,采用两次滚边成型即可.第一次滚成45°，第二次即压平（见图二）.每次滚边角度在45°左右.b5E2R。
机器人滚边技术与应用
力供给 ，如 图 ４ 示 ，采用 比例 阀等 控制 元件进 行 所
压 力控 制 ，将 压力施 加给 滚轮 ，通 过 的滚轮 与工 件 之 间的摩擦力将 工件在冲压中预留的翻边 向内侧翻折， 实现滚边 。 为提高 滚边速度和效率 ， Ｕ Ｋ ＫＡ公司新设 计 出伺服驱动 滚轮 的滚边头 ， 采用伺服器直接对 滚轮
图 ３ 采 用 模 具 引 导 面 的 预 先折 弯 加 工
将几 种滚轮 集 合安 装到 一个滚 边头 中进 行应 用 。ห้องสมุดไป่ตู้
对于 车 门角部 的处理技 术在 整个车 门滚 边 中是一个
【 ２ 第 ３ ５】 ２卷
第 １ 期
２ １－１ ００
务ｌ
难 点 ，可 采用 手指 状 的滚轮 进行 点 压 ，从 而保 证 零
机 器人 滚边 过程 中 ，如 何合理 控 制滚压 头施 加
由度并联 式机 器人通 过法 兰盘联 接并驱 动滚压 机构 使滚 子沿 包边 方 向移 动 ，回转工 作 台上 放 置工 件 ， 回转工 作 台的转动 使工 件 另一边 成为待 包边 。具 有 高精 度的优 点 ；工作 台的可控 性使 得工 作 台对 形状 各异 的工件 具有 更大 的灵活 性 ；避 免 了多次 装夹 引
常设 计有 ４ 度 轮 、 Ｏ ５ ９ 度轮 、 成形 轮和 专用 特殊 轮等 如 图 ５所示 。对 于水 滴法 兰滚 边的 内外板 连接 ，可
采用 ４ 度滚 轮 ，以制 造水 滴效 果 。 于 直边法 兰滚 ５ 对 边 ，可 采用 成形轮 以保 证 翻边外 板紧贴 内板 。也可
图 ２ 预 先 折 弯 加 工
訇 似 秒
序调 试 及优 化 工作 ，要 求机 器人 调试 工程 师具 备 丰
压合技术及机器人滚边压合应用
压合技术及机器人滚边压合应用目前在汽车制造行业，机器人滚边压合技术是一项迅速发展的新型技术，具有维护成本低、成型美观、柔性化制造、调试周期短、设备一次性作业面积小等显著特点，在国内外各大汽车制造厂中己得到运用。
主要应用部件有顶盖天窗、发动机罩盖、行李厢盖、车门、翼子板和轮罩。
随着汽车市场竞争的愈演愈烈，车型更新日新月异，以低成本、高速度、高质量的更新车型是当今汽车发展的趋势，机器人滚边压合技术正是适应这种潮流，是今后白车身四门两盖及顶盖天窗成形技术的一个方向。
机器人滚边工艺是由机器人按预定的轨迹控制压合头或者零件的运动，将部件按相应程序进行翻边、压合处理。
其压合过程同传统压合形式相同，分为两个步骤：预压合，终压合，（图1）将经过冲压翻边的板料压合到0°，提高零件的外观质量，保证外表面的光整平滑，同时增强整体的强度和刚性，提高汽车的整体外观和密封性能。
根据不同的零件材料和零件的内外部几何结构，综合考虑生产节拍，机器人滚边将采用一次或多次预压合，每次的翻折角度为30°。
机器人滚边系统主要由压合头系统、底模夹具系统和机器人控制系统三部分组成，具有较高的柔性。
同一机器人可以通过调用不同的程序对多个产品进行压合，大大降低生产成本，单台设备占地面积小，噪声小且设备维修简单，维护成本低。
当更换车型时，只需要更换底模和夹具，修改机器人轨迹即可，降低产品的生产成本并缩短开发周期，提高产品竞争力（如图2）。
门盖压合弯曲的力学分析压合不同于简单的薄板弯曲，是一个复杂的薄板成形过程，板料弯曲的变形特性（如图3）。
在滚边工艺过程中不同区域的应变不同。
以滚轮处为界，前后应变状态正好相反。
根据图中颜色的不同来区分应力状态，应变的峰值主要集中在与滚轮直接接触处。
使用大、小两种直径滚轮做压合受力试验，压合过程中应力重要集中在滚轮之前，即滚轮即将接触的区域，且小滚轮产生的应力要远远大于大滚轮，综合分析，与大滚轮相比，小滚轮的产生的应力和应变都较大，其反映滚边质量上，则为小滚轮更易导致零件出现波浪起伏等缺陷，因此在滚边工艺中，应多方面考虑，结合零件的外形合理选择滚轮直径，以保证滚边质量。
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开启件包边技术机器人滚压包边（标准密级）****—**—**发布****—**—**实施*********有限公司发布签字目次前言 (III)标准演变 (IV)1 范围 (1)2 规范性引用文件 (1)3 术语和定义 (1)4 包边的概述 (2)4.1 包边产品的DFN (2)4.2 DFNIE参数确定的原则 (3)4.2.1一般的水平包边（机器人滚压包边） (3)4.2.2水滴包边（机器人滚压包边） (3)5 包边的各种形式 (4)6 产品滚边后应满足的要求 (4)7 滚压包边的基本工艺 (4)8 机器人滚压包边设备 (5)8.1机器人滚边设备的构成 (5)8.2滚压头的技术要求 (5)8.3胎膜的材料及热处理 (7)9 滚边胎膜的返修工艺 (7)9.1调试过程及正常生产过程中的返修工艺，见表一。
(7)9.2控制胎膜出现缺陷的方法： (8)10 滚边的缺陷及解决方法 (8)11 其他 (9)11.1滚边设备备件的提供 (9)11.2滚边设备辅助工具的提供 (9)前言自B53项目引进机器人滚压包边工艺以来,该工艺方案因其成本低廉、柔性好、调试周期短等特点，逐渐取代传统包边技术，广泛应用于开启件生产线，根据DPCA几年来机器人滚压包边技术运用情况进行总结而形成本标准。
本标准于*****年XX月（首次）发布。
本标准自******年XX月XX日开始实施。
本标准由技术中心整车部车身产品及工艺设计分部提出。
本标准由技术中心整车部整车综合分部标准法规室归口。
本标准由整车部车身产品及工艺设计分部焊装工艺室负责解释。
范围本标准规定了**汽车有限公司焊装生产准备项目及现生产项目中关于白车身开启件的包边技术：机器人滚压包边技术的相关规范，用于指导和规范机器人滚压包边工艺及设备的验收。
本标准适用于**汽车有限公司生产的各类汽车。
规范性引用文件下列文件中的条款通过本标准的引用而成为本标准的条款。
凡是注日期的引用文件，其随后所有的修改单（不包括勘误的内容）或修订版均不适用于本标准，然而，鼓励根据本标准达成协议的各方研究是否可使用这些文件的最新版本。
凡是不注日期的引用文件，其最新版本适用于本标准。
B13 0200 白车身翻边连接的验收标准AS-150 包边工艺PEE O6/ REE O6 机器人滚压包边设备的功能验证PSA-FER-127 包边设备的制造和设计术语和定义下列术语和定义适用本标准。
3.1 包边是一种将零件上冲压产生的上翻边或下翻边压平后，使零件的内、外板连接在一起的装配工艺（通过折弯），一般用于装配零件的内、外板（通常是开启件）。
3.2 DFN产品数字化定义。
3.3 DFNIE冲压工业化数字化定义。
3.4 包边角度包边前，翻边部分与零件形成的角度。
如图所示A3.5 包边高度待翻边部分的高度，一般的包边工艺对应的标准高度为8mm 3.6 折弯半径钢板经冲压折弯成型时，自然形成的园角，分内圆弧和外圆弧，见图1。
3.7包边厚度完成翻边后，几层钢板叠加的厚度及涂胶厚度之和：E3 = [2*E1 + E2 + （2*E1 + E2 ）6%+C1]2.00对于有玻璃球的胶：C1=150 μm +0/-50 μm3.8包卷值：翻边后，外轮廓的垂直切面偏离定义DFNIE 的值，见图2。
图二3.9机器人滚边以机器人为载体，通过机器人滚压头上的滚轮在金属薄板边上移不同的角度移动而使薄板边发生弯曲，以达到所期望的包边角度。
3.10滚压头装在机器人第六轴上，直接施力在零件上的标准工装。
3.11 滚轮装在滚压头上，以滚动的方式对零件实施滚压的工具。
包边的概述4.1 包边产品的DFN由PPC/ESO 提供的DFN 必须是总成零件的DFN ，包括如下数据 ： （1）包边零件的翻边圆角半径。
（2）包边区和非包边区的过度区。
（3）功能的限制 （周边，厚度，钢板……），见图3。
图34.2 DFNIE 参数确定的原则4.2.1一般的水平包边（机器人滚压包边）1：R1= 0.4~0.8mm ，当钢板厚度为0.7mm 时，R2 =1.1~1.5mm 。
2：翻边的高度标准要求为8mm ，在开启件转角或拐角处出，根据实际情况定，但最小不得小于3mm 。
3：包卷值为0.1~0.2mm 。
4：包边角度可以达到180度。
4.2.2水滴包边（机器人滚压包边）如包边工艺需遵守特殊功能，则由ESO 确定DFN造型半径（ESO ）外板DFN （ESO ）除特殊情况外，周边理论间隙1.5mm内板DFN （ESO ）1.5mm+料厚1：R1= 1.8mm，当钢板厚度为0.7mm时，R2 =2.5mm。
2：翻边的高度标准要求为13mm，最小不得小于11mm，否则无法实现水滴包边。
3：包卷值为0~0.2mm。
4：包边角度一般为90度，见图4。
工作方向13mm图4根据这些数据，PPC的不同专业将确定包边前翻边的几何尺寸，以保证：1 ：冲压工艺翻边的可行性。
2 ：内外板的合装的可行性。
3：包边工艺性。
4：密封胶的涂敷。
这些内容具体体现在PPP（冲压零件图），它包含了DFNIE的全部信息。
包边的各种形式标准B130200中定义了各种包边的形式：水平包边，不完全包边，水滴包边，打开包边，车门下部的开式包边，预包边，反嵌入式包边。
具体定义及形式可参见该标准产品滚边后应满足的要求6.1 功能尺寸：滚边后应确保油漆的功能。
6.2 厚度：符合产品对对各种包边形式的厚度定义及装配的要求。
6.3 外观：符合QCP对产品的各种缺陷的扣分要求。
6.4 间隙和面差：符合PPC/QOP专业对开启件装配后相对与车身的间隙和面差的规定。
滚压包边的基本工艺对于翻边角度为90°的开启件,采用三次滚边成型即可，此时要求钢板的厚度为0.8mm左右。
第一次滚成60°，第二次滚成30°，第三次压平，见图5。
图5当翻边角度为105°时，通常仍采用三次滚边。
但当翻边角度为120°时，采用三次滚边易产生波纹，所以一般采用四次滚边的工艺。
对于角部的包边工艺，最终角度根据经验，一般是30°到40°不等，这取决于包边高度和产品的其他参数。
每次滚边时滚边的方向与上一次方向相反，以避免产生大的波纹。
滚边从一个角开始逐渐展开于下一角的前面完成，见图6。
图6机器人滚压包边设备8.1机器人滚边设备的构成不同的汽车厂家使用的滚压包边技术不尽相同，但其基本理念均一样，即以机器人为载体，在机器人第一次滚边路径第三次滚边路径第二次滚边路径的第六轴上安装滚压头，用滚压头对开启件实施滚边。
机器人滚压包边的工艺结构，见图7。
图7对各部件的描述如下：—回转工作台：固定在地面，与胎膜连接，可以带动胎膜旋转，当机器人手臂不能伸到远离机器人一侧时，回转工作台可以将工件旋转到机器人的内侧，完成滚边。
如果机器人对开启件一次可以完成滚边，则不需要此部件。
—胎模：对开启件的内板和外板可靠定位。
胎膜型面将根据冲压的数字化定义（DFNIE）加工成型。
—成型器：将内板和外板合装后，从其他工位搬运到此工位。
并能够确定内外板的位置关系，是保证滚边质量的重要部件。
—外板：开启件的外板与胎膜完全贴合。
—内板：内板的定位和抓举由成型器完成。
—滚压头：有两种类型的滚压头，属于通用部件。
根据需要选择一种或两种安装在机器人上，机器人运动时，完成对开启件的包边。
滚压头上的滚轮可以根据产品的特点而设计。
—机器人：根据滚边负荷对机器人选型。
8.2滚压头的技术要求滚压头没有特殊的技术要求，只要能够产品的包边的特点进行合理地选择即可。
目前在我公司使用的三家供应商的滚压头均不相同，但运用效果均达到要求。
1：ABB的滚压头分两种：左下图为受压滚压头，右下图为受拉压的滚压头，见图八。
图8不论产品和滚边部位如何变化，滚压头的主体是一样的，不同的是滚轮需要重新设计。
2：EDAG的滚压头EDAG的滚压头分两种：手动控制机器人位置的滚压头和自动控制机器人位置的滚压头，见图9。
图9另一种可进行180度翻边的滚压头主要用于顶盖的翻边，见图10。
图103：CFER的滚压头类似EDAG的滚压头，没有特殊的结构和功能。
4：COMAU的滚压头一般产品的滚边所用的滚压头基本类似。
有一种用于预包角的滚压头，见图11。
目前，在DPCA 未使用，但在其他汽车厂家已经开始运用。
图118.3胎膜的材料及热处理机器人滚边技术是近几年发展起来的新的开启件包边技术，对于滚边胎膜材料的标准正在制定中，在欧洲，最初的滚边胎膜材料源用了传统机械包边的材料50CD4（法国材料牌号），在公司首次使用机器人包边技术的车型如B53，T11/T21开启件中也使用了该材料。
随着该技术的国产化，在后续的车型中使用了国产化的机器人滚边技术，随之，胎摸的材料也发生了演变，目前在国内汽车厂家广泛GGG70L（德国材料牌号），相当于国产材料QT700-18。
同时，法国也在制定新的机器人滚边胎膜的材料，在新的规范中使用了材料FCS700-2，等同与中国材料QT700-18。
通过多个项目的实践，及材料热处理后的晶向分析，证实了该材料的表面硬度，机械强度及机械拉应力均符合要求。
因此，对胎模的材料可以使用GGG70L或等同材料。
GGG70L：热处理：表面采用激光淬火或高频淬火均可，淬火表面深度0.8mm。
硬度要求：工作区域周边20mmHRC48~HRC52，非工作区域HRC24~HRC28。
滚边胎膜的返修工艺9.1调试过程及正常生产过程中的返修工艺，见表1。
表1 返修工艺使用焊丝日亚HM-5R焊道要求无气孔、裂纹硬度补焊厚度在2mm以上时，硬度大于45HRC使用要点1、设备：氩弧焊机2、电流：直流70A左右3、补焊前将母材表面擦干净。
如果母材表面要修补裂纹，需先将裂纹打掉。
焊接时一定要控制电流，如果补焊区域在边界棱角处，尽量避免把棱角熔掉。
对于各焊道敲击去应力。
4、禁止使用大电流，使应力释放不够，在热影响区产生裂纹。
5、一般不需要预热，冬天可200－300度预热对防止裂纹有效。
返修的步骤：1：用记号笔对要修补的部分进行标记，然后用激光测量仪进行采点，记录下原始DFN数据（图12.1）。
2：对标记出的区域用打磨机，至少3mm深以上（图12.2）。
3：补焊：在进行每次焊接（从下至上）完成后，用锤子敲打直道应力释放，然后继续往上堆焊，每次都进行捶打，直至与上平面平起为止。
按照此方法，完成第二次，第三次，直至完成所有的补焊（图12.3）。
4：打磨焊接区域，边打磨边测量，直至到原始记录的数据，见图12。
5：用便携式硬度计测量硬度。
6：如果不合格，继续返修，直至合格。
图12.1 图12.2 图12.3 图12.4图129.2控制胎膜出现缺陷的方法：对于采用GGG70L铸造的胎膜，如果我们从源头开始控制，最终的结果应该是满足各项要求的，并且可以避免前期工作不到位而产生的缺陷。