KUKA机器人零点校正位置参考文档
KUKA机器人6轴零位校准方法(EMT)
KUKA机器人6轴零位校准方法（EMT）Lyq 20150108 一．手动状态T1，在轴坐标系，将机器人1到6轴分别移动到其原始零点附近，目测每个轴上的两个零位观察缺口要对准。
二．将EMT安装在轴1的校零槽位内，将另一端连接到机器人底座上的X32插口三．操作KUKA控制手柄，依次选择如下菜单进入零位校准模式1. 配置，用户组2. 选专家，密码kuka3. 选择准备运行，零点校正，电子测量器4. 标准，检查零点校正5. 选择机器人轴1，将下方报警栏信息清空，左手按住手柄背面的驱动按键，等驱动图标“I”变成绿色，按”检查“按钮对应的软键，报警栏会出现准备就绪字样。
此时轴1已经开始微动，可以观察到EMT上的两个绿色指示灯会由两个全亮变为只有1个亮，伴随着咔嗒一声，校准结束。
这时如果校准后零位与现零位偏差很小，报警栏直接会显示”轴1零位校准结束“，如果校准后零位与现零位偏差超限，则会在右侧信息栏显示校准前后的数据差别，包括编码器码值差和角度差，需要选择”存储”后才能完成零位校准。
6. 将EMT移动到轴2的校零槽位内，另一端依然连接到机器人底座上的X32插口；在右侧信息栏选择机器人轴2，按照上述步骤对轴2进行零位校准7. 依次对余下的4个轴进行零位校准四．都较准完毕后，手动模式慢速运行“维修”程序，将机器人打到维修位，观察行程和位置是否正常，若正常，之后再运行主程序，手动慢速回HOME点，观察行程和位置是否正常，若正常，则进行过料测试。
五．因本次进行零位校准的是KR150割带机器人，那么在解包系统电控柜操作屏上选择“启用KR150机器人”，在机器人KCP上选择main程序，自动，启动，等待自动对烟包割带，看是否正常。
若一切正常，则本次零位校准结束。
KUKA 机器人调试标准化作业指导书
----------------------------------------- 此处增加空格，使注释与位置点层次分明 LIN P6 Vel= 0.15 m/s CPDAT1 SEARCH VIA P7 CD1 PA0 Tool[1]:tcp Base[17]:e_45
X、Y、Z ： 工具坐标系统的原点，针对法兰坐标系统
A、B、C： � 工具坐标系统的取向，针对法兰坐标系统
5
� TCP 测量方法 a)XYZ—4 点法:确定工具原点相对机器人法兰坐标系原点的位置。 b)准备运行→测量→工具→XYZ 4 点
4-点检测对话窗口打开:
6
c) 为要测量的工具给定一个编号和名称。用 OK 键确认。自动打开下一个窗口
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认。 f) 按下保存键
五.校直线轴及校变位机的坐标系
� 外部运动系统的数据（耦合关系）必须正确地输入机床数据中 a) Setup>Service>Axisconfigurtor
b) 进入到“Est.Kinematics”表格中(见下图)。
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c) 在表格中将这个运动系统中固定的不变的数据输入。（最多能存储 6 个外部运动系统的数据，直线轴坐标
8
选择这个菜单后，下面的对话窗口打开:
b) 输入已安装工具的编号。用OK键确认。
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c) 用 TCP 驶至任一个参考点（将焊枪喷嘴垂直水平面， TCP 200mm范围没有碰撞物），用OK键 确 认 。
小库卡A4轴零点校正
小库卡A4轴零点校正
零点标定时，会给每个机器人轴分派一个基准值。
就好比用一杆秤去称东西，我们需要先把秤调到零位值，才能称的更准确。
这样机器人控制系统可识别到轴位于何处。
机器人轴在哪一个角度（比如30°），那么它参考点是零点位置。
）仅在工业机器人得到充分和正确标定零点时，它的使用效果才会最好。
只有这样机器人才能达到它最高的点精度和轨迹精度。
可以执行程序。
只有进行零点标定后才能运行程序。
1.标准方法
2.零点标定，带负载校正
标准方法：通常在以下几种场合使用：
1.机器人初次出厂没有装任何工具
2.机器人只装一个工具且不会拆卸换成其他工具，机器人的定位精度相对较低
2）零点标定，带负载校正方法：通常在以下几种场合使用
1.机器人安装多个工具且会来回切换（比如机器人装有多个点焊钳）
2.机器人定位精度较高时。
库卡机器人初次通电和IO配置说明文档
机器人初次通电——IO配置之项目配置
IO配置之项目配置可分为三大步骤：即项目上传、项目IO配置、项目下载 3，项目下载： （3）下载项目并激活
在弹出的对话框中，如右图， 直接单击“Finish(完成)”按 钮。
然后，在示教器中会弹出是否 激活项目的提示，按照提示选 择“是”，直到项目激活完成。
一些情况需要对项目下载到哪个机 器人控制柜做选择，通过图示按钮
备注：控制柜型号差异，电源的上电开关会有不同
机器人初次通电——初次上电
机器人第一次上电，示教器有时会出现如下界面，届时请耐心等待机器人最后的上电 完成，进入到KSS系统里，图片如下：
机器人初次通电——初次上电 机器人KSS系统里，会提示选择机器人信息的对话框，选择“机器人”按钮，如下：
机器人初次通电——初次上电
进入：“主菜单>配置>用户组”，选中对应用户组，输入登陆密码“kuka”完成登陆。
机器人初次通电——安全配置
安全配置目的：是为了控制柜系统的数据、KSS软件的机器参数与实际机器人一致。 对于初次上电机器人，必须对此进行确认，才能正常操作机器人。步骤如下： 2，进入菜单“主菜单>配置>安全配置”，如果有弹出如下的界面，单击“是”，如图 ：
机器人初次通电——电气连接 机器人本体接口图示如下：
机器人初次通电——电气连接
以上为控制柜和机器人的示例接口，控制柜型号和机器人型号不一样，对应接口会略 有差别，但标签会是一样的，请留意。 对应接口的接线及说明如下： 1，X1接头：控制柜供电接口。
（1） KR C4 stand & KR C4 Midsize & KR C4 Extend：三相四线制，380V AC交流电；
注意：取下机器人本体X31接头的黑色保护盖时，密封圈易随着保护盖一起掉出来，需将密封圈取出并重新接入到X31接头。
KUKA轴零点校准
KUKA轴零点校准
1.T1模式，无选择程序，程序启动键正常，机器人各轴到达零点附近位置；
2.将EMD如下图进行连接，机器人为X32；
3.如下图用设备尾部拧开将盖子拧开，并将设备拧到预定位置；
4.点击示教器主菜单键，选择投入运行-调整-EMD-标准-执行零点标定；
5.与EMD连接，在零点标定区域内的EMD都为绿色，可以进行校正；如果下边为红色，则代表EMD未在零点标定区域内，这是则需要手动移动机器人单轴到指定位置，如下图（注意：EMD设备应该向机器人轴正方向多一点的位置，因为在执行零点标定时，机器人会向单轴的负方向移动）。
6.伺服上电，点击校正，按下程序启动键，直到校正完成。
KUKA码垛机外部轴零点校正
使能打开显示绿色
可以点动
点动开关
外部轴机械零点图1
外部轴机械零点图2
点动后在此画面做零点确认
确认
友情提醒
• 有时候操作面板提示“请在T1模式下复位” 复位后报警仍然无法解除，此时可以尝试 去点动某一轴，如：A1轴，只要动一点， 再去复位，也许有效果。
仅供参考 熟练生窍
陈道江
快线码垛机外部轴零点校正
将画面调整至”运动状 态”后确认
维修健
此时能看到的外部两个轴，背景为黄 色的是选定的轴，并确认
确认
单击“密码健”后该画面，用户名为 “专家”的密码：“2014”
密码
可以看到的当前值
当前值
点动后确认
按KCP背后的使能键
库卡机器人的零点标定方法及步骤
库卡机器人的零点标定方法及步骤【知识专栏】库卡机器人的零点标定方法及步骤在工业自动化领域中，库卡机器人被广泛应用于各种生产线上，其高效、精准和灵活的特性受到了众多企业的青睐。
而在库卡机器人的使用过程中，零点标定是一个非常重要的环节，它直接影响着机器人的定位精度和工作效率。
本文将针对库卡机器人的零点标定方法及步骤进行深入探讨，并提供相应的个人观点和理解。
一、库卡机器人的零点标定概述零点标定是指确定机器人工作空间坐标系原点的过程，通过对机器人各关节进行坐标轴的校准，使得机器人能够准确地定位和执行任务。
对于库卡机器人来说，零点标定是其正常运行的基础，其准确性和可靠性对机器人的工作效率和精度至关重要。
二、库卡机器人的零点标定方法1. 机械标定：通过对机器人的机械结构进行校准，确定各关节的零点位置。
2. 软件标定：利用库卡机器人的控制软件进行坐标系的校准和调整。
3. 视觉标定：通过视觉系统对机器人进行实时监测和校准，实现精准的零点标定。
三、库卡机器人的零点标定步骤1. 准备工作：确认机器人处于停止状态，确保工作环境安全、整洁。
2. 机械标定：通过操纵机器人手动调整各关节，使其处于预设的零点位置，完成机械标定。
3. 软件标定：在控制软件中进入零点标定界面，按照提示进行坐标系校准和调整。
4. 视觉标定：如需使用视觉系统进行标定，则在此步骤进行相应操作，确保视觉系统的准确性和稳定性。
5. 检测验证：完成标定后，进行相关的检测验证工作，确保零点标定的准确性和可靠性。
四、个人观点和理解库卡机器人的零点标定是其正常运行的基础环节，对于保障机器人的定位精度和工作效率具有重要意义。
在实际操作中，应结合机器人的具体情况和工作需求，选择合适的零点标定方法及步骤，并严格按照操作规程进行操作，以确保标定的准确性和可靠性。
定期对机器人进行定位精度的检测和验证工作，及时发现并纠正问题，以保障机器人的正常运行。
总结回顾通过本文对库卡机器人的零点标定方法及步骤进行了全面的探讨，我们了解到零点标定是库卡机器人正常运行的基础，其准确性和可靠性对机器人的工作效率和精度至关重要。
校准机器人零点位置的具体方法
校准机器人零点位置的具体方法第一步：选择手动操纵（参看图1,首先把钥匙开关打到手动位置）方法：1＞点击ABB2＞点击手动操纵1第二步:选择动作模式（参看图2和图3）方法：1＞点击动作模式2＞点击轴1 — 3 或者轴43＞点击确定第三步：选择工具坐标（参看图2和图4）方法：1＞点击工具坐标2> 点击tGripper3＞点击确定图3第四步:选择移动速度（参看图2和图5）方法：1＞点击增量2＞点击中或者小如果先前选择轴1 -则3>点击确定当前选择:Φt⅛⅛第五步:方法：此时图2上 操纵杆方向 处显示操纵杆移动方向于轴的对应关系 注意:1＞操纵杆上下移动为2轴动作 2＞操纵杆左右移动为1轴动作 当前选择： 从列五中选择1牛项目" tGripperIl 具名球1 H2 A ?IGriPPerRAPTD /F_ROBI∕PRQG -DλTA⅞α□10RAPTDΛ.R□B1/BASE新建…⅛s 辑* 确定”圣 ≠⅛⅛t⅛l虑I图4I^QnE60»)4车动挂纵-坦运已朋土 (AA r IWA≠⅛InħUi -ISa -I L賓Emhtaatj电真F 电亡涉止t<A Itwl)大用户凹区[A⅞⅞][P⅜≠⅛S⅛ - TΛ 手动移动机器人各轴到机械零点位置(参看图2)3＞操纵杆顺/逆时针旋转为3轴动作如果先前选择轴4 —6则1＞操纵杆上下移动为5轴动作2＞操纵杆左右移动为4轴动作3＞操纵杆顺/逆时针旋转为6轴动作1＞左手持示教器，四指握住示教器使能开关（在示教器下方黑色胶皮里面）2＞右手向唯--- 个方向轻轻移动操纵杆，把各轴按顺序移动到各自机械绝对零点B4EA6轴5轴4O轴6B3A3B2轴3Bl A2轴2图6移动顺序，依次为6轴→5轴→4轴→3轴→2轴→ 1轴，否则会使4, 5, 6 轴升高以致于看不到零点位置。
机械零点位置如图6所示，当所有六个轴全部对准机械零点位置以后，机器人的姿态正如图6所示。
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千分表
标定位横截面图
EMT 或者 千分尺
目视标记
测量针
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标定单元 参考槽口
标定示意图
运动方向
+
-
EMT 或者 千分尺
目视标记
• EMT上有三个指示灯: 1 红色 - 错误 2 绿色 - 下降沿 3 绿色 - 上升沿
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1 23
标定菜单
标定
千分表
EMT
标准
存储当前数据 带负载.
设定零点
检查零点
初次标定 保存偏移量 带负载标定
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带补偿
不带补偿
对于 精确定位机器人的标定
标定
千分表
EMT
标准
存储当前数据 带负载.
设定零点
检查零点
0
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初次标定
Set-up
Mastering loss / check
保存偏移量 带负载标定
带补偿
不带补偿
Practical exercise
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标定工具
• 为了让机器人能够精确到达机 械零点, 我们需要使用千分尺或
者 电子测量器 (EMT).
电子测量器 (EMT)
用 EMT 零位校正, 机器人各轴 会自动移动至机械零位. 如用千 分表, 必须在轴坐标系运动模式 下手动移动各轴至机械零位
机器人可以被重新标定... ... 如果各个轴的标定值需要被手动取消
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标定被取消... ...操作员手动取消
使用EMT标定
Set-up
使用EMT标定
设定零点
初次标定
保存偏移量
Mastering loss / check
为什么需要标定零点?
A3=+90°
A4, A5, A6=0°
A2=-90°
• 进行零位校正时, 机器人各轴会移动至目 标位置, 这个位置被称为机械零位.
• 当机器人到达机械零位后,各轴当前的编 码器绝对位置值会被保存下来
A1=0°
机器人零位校正后，可以用直角坐标系移动机器人或 运行程序; 同时机器人也知道软限位的位置.
放器) ... 当机器人以大于 25 cm/s的速度撞上硬件限位
后
标定被取消... ... 重启后系统自动取消 1)
... 操作员手动取消 ...重启后系统自动取消 1)
...操作员手动取消
... 发生一次碰撞后(不论是工具还是机器人本体)
...操作员手动取消
1) 当发现关机时保存的编码器位置与实际位置不符,安全起见系统会取消该轴的标定值标定是独立的
• 从1轴开始往上标定 • 每个轴总是从正向往负向运动 • 仅仅在 T1模式下!
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OK
使用EMT前的准备工作
标定 单元
• 摘掉标定单元的保护盖
• 接上EMT 并连上信号线(另一端连接到 机器人底座上的连接盒接口 X32上)
检查零点
带负载的补 偿式标定
带负载的不 补偿式标定1)
1) 仅仅当初次标定的值仍然有效才可使用 ( e.g. 更换马达或者部件, 或者碰撞 之后, etc.)
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使用EMT前的准备工作
!
• 把需要标定的轴移动到预标定位 (如图所 示白线位置)
预标定位
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运动方向
+
-
EMT 或者 千分尺
机械零位
重新标定的情况
机器人需要被标定... ... 在修理之后 (e.g. 更换了一个马达或者RDC卡)
... 更换了一个齿轮箱 ... 当机器人脱离控制柜运动后 (e.g. 使用马达释
机器人标定
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