Lenze9400控制器培训资料
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CN_5 lenze9400自由应用_V20
2
ServoDrives 9400
Own applications in the FB editor
Ports 端口
Port = Group of variables which are to be transmitted via a bus system at the
Processing ports External bus nodes Several tasks
External bus nodes Several tasks
b) c)
Select interface 选择接口 Select PDO 选择PDO
3.
Update project 更新项目
ready
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8
ServoDrives 9400
Own applications in the FB editor Processing ports
External bus nodes Several tasks
b) c)
ready
next back
Create new PDO 建立新的PDO Set transmission parameters to manual allocation 设置发送参数到手动 位置
7
ServoDrives 9400
-
insert blocks 插入方块
insert user codes 插入用户代码 insert variables 插入变量 insert your own ports 插入端口 create connections 建立连接
-
use several tasks 应用若干任务
Lenze 9400 Highline
点击 – 创新装配概念 9400 伺服驱动拥有革命性的机电装配概念，赢得众多用户 的喜爱。安装背板从驱动电器上分离（低于 11 kW），意味 着安装、装配和应用程序是无与伦比的简单。
9400 伺服驱动将彻底改变您的伺服技术 - 仅要简单点一下。
单轴驱动 我们的单轴驱动将供电电源、直流母线和变频器组合到一个 单元内。滤波器单元和制动斩波器内置于伺服控制器中，并 且允许以分布式控制柜安装形式自治的应用。通过使用合适 的底板式滤波器，可以达到更高的干扰等级而无须更大的安 装区域（低于 55 kW）。
防护等级（IP 代码）
环境条件的分类； 第 3 部分：环境参数的分类及其限制值
电子变速驱动 第 3 部分：电磁兼容要求，包括特殊的测 试方法
可编程逻辑控制器 第 2 部分：设备和测试
电子功能安全/电子/ 可编程电子安全相关 系统
德国标准化研究所
欧洲标准
国际电工委员会
国际安装代码
国际保护代码
美国国家电子工业协会
安装背板
44
单轴驱动安装背板直流母排组件
45
制动模块
46
制动电阻
47
RFI 和电源滤波器
49
电源滤波器
50
正弦滤波器
51
多轴驱动
多轴驱动额定数据
52
供电模块额定数据
56
再生能量供电模块的额定数据
57
7
内容 9400 伺服驱动
多轴驱动附件
安装背板
58
制动模块
59
直流输入模块
60
制动电阻
61
RFI 和电源滤波器
62
电源滤波器
63
附件
24 V 供电单元
《LENZE9400调试总结》
基于B车发舱伺服滑台的LENZE9400驱动器调试总结一、Application Parmeters1、设置传动比，“单击”，跳转如下画面。
传动比为11.378，需要化为整数2、设置电机基本参数，“单击”跳转如下画面1）、根据电机类型，选择电机类型。
此处选择伺服异步电机 2）、“单击”，设置电机参数，画面如下：123选择“From Driver ”,会自动获取电机基本参数 3） 、设置外围编码器的参数.“单击”，画面如下3.1）、编码器类型：此处选X8（绝对值编码器） 3.2）也选择绝对值编码213、根据齿轮大小，传动比。
设置相关参数。
“单击”，画面跳转如下1）、Feed constant: 传动轮转动一圈所走得距离。
本项目为527.1mm；根据齿轮数和齿间距可得出该值。
2）、Reference velocity: 计算所得的线速度。
可以设计的极限速度比较。
二者应该一样。
3）、Unit：选择单位mm4）、Motor reference speed :电机额定转速。
二、FB editor1 2 31、输入（控制字1W，定位模式速度值1W，速度模式速度值1W，目标位2W，定位模式加速度1W）以及一些常量1)、控制字。
PLC将控制字以整字的形式发给驱动器是，发的值是一一对应的，如发L#08，驱动器收到的就是L#08。
但是如果PLC将控制字以位的形式发给驱动器，则需要注意将高8位和低8位相反。
例如控制字PLC地址为QW40，则Q40.0对应驱动器bBit8,Q40.7对应bBit15；而Q41.0对应bBit0，Q41.7对应bBit7。
bBit0：SwitchOn 驱动器没有反馈Ready信号，则需要一直发此信号。
bBit1：预留bBit2：QSP 快停。
PLC发此信号，电机快速停止bBit3：速度模式正转bBit4：速度模式反转bBit5：预留bBit6：预留bBit7：故障复位（故障清楚）bBit8：预留 bBit9：预留 bBit10：预留bBit11：定位模式使能 ，走定位模式，必须发信号bBit12：定位模式启动 ，启动定位模式，在bBit11为真的前提下，电机开始运动。
LENZE9400伺服中文培训资料
Motor connection 电机连接端口
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7
Brake resistor connection
(single drive) 制动电阻端口（单轴驱动）
Single shield 单屏蔽端口
9400 Servo Drives
Interfaces at the power module
▪ Easy installation and high system
availability thanks to innovative design technology 全新的安装理念，更易于安 装、提供系统可用性
– Separation of mounting base and drive electronics 安装底座和驱动装置分离
USER
用户定义 Applicable in the application 在应用中使用
9400 Servo Drives
Complete: from simple to complex 完整性：从简单到复杂
▪ High-performance motor control 高性能电机控制
– Field-based servo control for synchronous and asynchronous machines 同步/异步电机现场伺服 控制
9400 Servo Drives
✓ ready
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12
LEDs
指示灯
CAN RUN
CAN 运行
OFF
= CAN inactive CAN没激活
= Pre-operational 预操作
= Operational 操作
伦茨9400中文使用手册.
9400 Servo Drives
Target
First without engineer
Engineer with single drive, basics of TA Structured project, further TA FB editor Multi axis applications Online alternatives
– Firmware version 01.51.01 （固件版本01.51.01）
▪ 2x Motor MCS06C41 with resolver and tooth wheel（2个 伺服电机带旋变和齿型轮）
– left Z = 72 and 32 （左 Z=72，32） – right Z = 60 and 20 （右Z=60，20）
USER
用户定义 Applicable in the application 在应用中使用
9400 Servo Drives
Target
First without engineer
Engineer with single drive, basics of TA Structured project, further TA FB editor Multi axis applications Online alternatives
Target First without engineer
Engineer with single drive,
basics of TA Structured project, further TA FB editor Multi axis applications Online alternatives
Welcome!
伦茨9400中文使用手册[1]
![伦茨9400中文使用手册[1]](https://img.taocdn.com/s3/m/8c12d857581b6bd97e19ea52.png)
9400 Servo Drives
Target
First without engineer
Engineer with single drive, basics of TA Structured project, further TA FB editor Multi axis applications Online alternatives
9400 Servo Drives
Target
First without engineer
Engineer with single drive, basics of TA Structured project, further TA FB editor Multi axis applications Online alternatives
Keypad
面板
▪ 4 direction keys for navigation
4个方向键用于导航
▪ 2 context-sensitive function keys
2个功能键
▪ Run and stop keys (configurable) 运行和停止键（可配置）
▪ Status field
Analog / digital IOs
模拟/数字 I/O
CAN on board
内置CAN
24 V supply and state bus
24V和状态总线
2 module receptacles for extensions
2个扩展模块插槽
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4
LEDs
指示灯
Diagnostic interface
状态区
Notes:
最新伦茨9400中文使用手册
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2
Introduction to L-force 9400 and engineer L-force 9400 和 engineer 的介绍
▪ 9400 servo drive set-up with interfaces 9400伺服的接口设置
▪ Parameter setting with Engineer and keypad 通过Engineer 和 操作面板进行参数设定
= Controller inhibited 控制器禁止
= Controller enabled 控制器使能
24 V
伦茨9400中文使用手册
CAN ERROR
CAN 错误
= Bus warning 总线报警
= Bus off 总线关闭
DRIVE ERROR
驱动器错误 OFF = OK
= Error status 错误状态
Keypad
面板
▪ 4 direction keys for navigation
4个方向键用于导航
▪ 2 context-sensitive function keys
2个功能键
▪ Run and stop keys (configurable) 运行和停止键（可配置）
▪ Status field
First without engineer
Engineer with single drive, basics of TA Structured project, further TA FB editor Multi axis applications Online alternatives
Interfaces at the power module
2
Introduction to L-force 9400 and engineer L-force 9400 和 engineer 的介绍
▪ 9400 servo drive set-up with interfaces 9400伺服的接口设置
▪ Parameter setting with Engineer and keypad 通过Engineer 和 操作面板进行参数设定
= Controller inhibited 控制器禁止
= Controller enabled 控制器使能
24 V
伦茨9400中文使用手册
CAN ERROR
CAN 错误
= Bus warning 总线报警
= Bus off 总线关闭
DRIVE ERROR
驱动器错误 OFF = OK
= Error status 错误状态
Keypad
面板
▪ 4 direction keys for navigation
4个方向键用于导航
▪ 2 context-sensitive function keys
2个功能键
▪ Run and stop keys (configurable) 运行和停止键（可配置）
▪ Status field
First without engineer
Engineer with single drive, basics of TA Structured project, further TA FB editor Multi axis applications Online alternatives
Interfaces at the power module
LENZE伺服中文培训 ppt课件
– A pluggable memory module contains all the data relevant for the application可插 式存储模块中记录下系统的所有数据信息
– Rapid servicing and maintenance, since no tools are required维修和维护方便快捷， 无需额外工具
▪ Tailor-made 定制系统 – modular architecture 模块化结构
▪ Safety 安全功能 - simply integrated 易于集成
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4
9400 Servo Drives
Innovative – a completely new concept in installation 创新－全新的安装方式
= Controller inhibited 控制器禁止
= Controller enabled 控制器使能
24 V
CAN ERROR
CAN 错误
= Bus warning 总线报警
= Bus off 总线关闭
DRIVE ERROR
驱动器错误 OFF = OK
= Error status 错误状态
= System error 系统错误
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5
– Compact, space-saving design 结构紧凑、 节省使用空间
Mounting base up to 11 kW 安装底座功率达11kW
9400 Servo Drives
Modular set-up (≤ 11 kW)
▪ Mounting base 安装底板
9400 Servo Drives
– Rapid servicing and maintenance, since no tools are required维修和维护方便快捷， 无需额外工具
▪ Tailor-made 定制系统 – modular architecture 模块化结构
▪ Safety 安全功能 - simply integrated 易于集成
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4
9400 Servo Drives
Innovative – a completely new concept in installation 创新－全新的安装方式
= Controller inhibited 控制器禁止
= Controller enabled 控制器使能
24 V
CAN ERROR
CAN 错误
= Bus warning 总线报警
= Bus off 总线关闭
DRIVE ERROR
驱动器错误 OFF = OK
= Error status 错误状态
= System error 系统错误
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5
– Compact, space-saving design 结构紧凑、 节省使用空间
Mounting base up to 11 kW 安装底座功率达11kW
9400 Servo Drives
Modular set-up (≤ 11 kW)
▪ Mounting base 安装底板
9400 Servo Drives
伦茨9400中文使用手册
2x Motor MCS06C41 with resolver and tooth wheel（2个 伺服电机带旋变和齿型轮）
– left Z = 72 and 32 （左 Z=72，32） – right Z = 60 and 20 （右Z=60，20）
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7
Belt 皮带 – left L = 600 mm; Z = 120 （左L=600mm；Z=120） – right L = 535 mm; Z = 107 （右L=535mm；Z=107）
Analog / digital IOs
模拟/数字 I/O
CAN on board
内置CAN
24 V supply and state bus
24V和状态总线
2 module receptacles for extensions
2个扩展模块插槽
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4
LEDs
指示灯
Diagnostic interface
Your training set-up…
你的培训设置…
2x 9400 HighLine Single Drive type 1（2个9400 HighLine 单驱动型1）
– Extension module Ethernet （扩展模块-以太网） – Memory module MM330 （存储模块-MM330） – Safety module SM0 （安全模块-SM0） – Firmware version 01.51.01 （固件版本01.51.01）
Target First without engineer
Engineer with single drive,
伦茨9400伺服使用手册
Modular set-up (≤ 11 kW)
▪ Mounting base 安装底板
▪ Power module 功率模块
▪ Extension module 扩展模块
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3
▪ Accessories 附件
9400 Servo Drives
Target
First without engineer
rfreigabe)控制器使能 DI1 Deactivation of quick stop 快停取消 DI2 Start 启动 AI1[%] Speed setpoint 速度设定
3. Switch off the 400 V supply voltage 切断400V电源
9400 Servo Drives
Target
First without engineer
Engineer with single drive, basics of TA Structured project, further TA FB editor Multi axis applications Online alternatives
= Controller inhibited 控制器禁止
= Controller enabled 控制器使能
24 V
CAN ERROR
CAN 错误
= Bus warning 总线报警
= Bus off 总线关闭
DRIVE ERROR
驱动器错误 OFF = OK
= Error status 错误状态
= System error 系统错误
✓ ready
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5
LEDs
指示灯
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- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
Easy installation and high system availability thanks to innovative design technology 全新的安装理念，更易于安 装、提供系统可用性
– Separation of mounting base and drive electronics 安装底座和驱动装置分离 – A pluggable memory module contains all the data relevant for the application可插 式存储模块中记录下系统的所有数据信息 – Rapid servicing and maintenance, since no tools are required维修和维护方便快捷， 无需额外工具 – Compact, space-saving design 结构紧凑、 节省使用空间
控制器使能
USER
ready
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24 V
用户定义 Applicable in the application
在应用中使用
12
9400 Servo Drives
Complete: from simple to complex 完整性：从简单到复杂
High-performance motor control 高性能电机控制
Tailor-made 定制系统 – modular architecture 模块化结构
Safety 安全功能 - simply integrated 易于集成
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4
9400 Servo Drives
Innovative – a completely new concept in installation 创新－全新的安装方式
Accessories
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附件
6
9400 Servo Drives
Innovative – a completely new concept in installation 创新－全新的安装方式 DC fuse
直流熔断器端口 Mains connection 电源连接端 Integrated DC busbar 内置直流母线端口 Configuration of isolatedneutral systems 中性点绝缘配置端口 Motor connection 电机连接端口
CAN on board
内置CAN
24 V supply and state bus
24V和状态总线
Analog / digital IOs
模拟/数字 I/O
2 module receptacles for extensions
2个扩展模块插槽
LEDs
指示灯
Diagnostic interface
– Field-based servo control for synchronous and asynchronous machines 同步/异步电机现场伺服 控制
9400 servo drive basic introduction 9400伺服基本介绍 L-force Engineer software introduction Engineer 软件介绍 Technology Applications (TA) 技术应用
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驱动器投入 OFF = Pulse inhibit due to an error
由于错误而禁止
DRIVE ERROR
驱动器错误 OFF = OK = Error status
错误状态
= Controller inhibited
控制器禁止
= Systontroller enabled
Welcome!
L-force 9400 Servo Drives
Basic Training : 基本培训
2009年7月20日
培训人：王天将，周建明，曹海笑
9400 Servo Drives
Introduction to L-force 9400 and engineer L-force 9400 和 engineer 的介绍
Integrable motor brake module 内置电机制动模块
Brake resistor connection (single drive) 制动电阻端口（单轴驱动）
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Single shield 单屏蔽端口
7
9400 Servo Drives
Interfaces at the power module
诊断接口
Module receptacle for memory module
存储模块插槽
Resolver input
旋转变压器接口
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Multi encoder input
编码器接口
Module receptacle for safety technology
安全模块插槽
HighLine StateLine: 1 个扩展插槽
10
9400 Servo Drives
LEDs
指示灯
CAN RUN
CAN 运行 OFF = CAN inactive
CAN没激活
CAN ERROR
CAN 错误 = Bus warning
总线报警
= Pre-operational
预操作
= Operational
操作
= Bus off
总线关闭
DRIVE READY
2
9400 Servo Drives
System overview系统总览
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3
9400 Servo Drives
9400 servo drive system at a glance 9400伺服驱动系统概览
Innovative 创新 – a completely new concept in installation全新的安装方式
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Mounting base up to 11 kW 安装底座功率达11kW
5
9400 Servo Drives
Modular set-up (≤ 11 kW)
Mounting base 安装底板 Power module 功率模块 Extension module 扩展模块
– Separation of mounting base and drive electronics 安装底座和驱动装置分离 – A pluggable memory module contains all the data relevant for the application可插 式存储模块中记录下系统的所有数据信息 – Rapid servicing and maintenance, since no tools are required维修和维护方便快捷， 无需额外工具 – Compact, space-saving design 结构紧凑、 节省使用空间
控制器使能
USER
ready
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24 V
用户定义 Applicable in the application
在应用中使用
12
9400 Servo Drives
Complete: from simple to complex 完整性：从简单到复杂
High-performance motor control 高性能电机控制
Tailor-made 定制系统 – modular architecture 模块化结构
Safety 安全功能 - simply integrated 易于集成
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4
9400 Servo Drives
Innovative – a completely new concept in installation 创新－全新的安装方式
Accessories
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附件
6
9400 Servo Drives
Innovative – a completely new concept in installation 创新－全新的安装方式 DC fuse
直流熔断器端口 Mains connection 电源连接端 Integrated DC busbar 内置直流母线端口 Configuration of isolatedneutral systems 中性点绝缘配置端口 Motor connection 电机连接端口
CAN on board
内置CAN
24 V supply and state bus
24V和状态总线
Analog / digital IOs
模拟/数字 I/O
2 module receptacles for extensions
2个扩展模块插槽
LEDs
指示灯
Diagnostic interface
– Field-based servo control for synchronous and asynchronous machines 同步/异步电机现场伺服 控制
9400 servo drive basic introduction 9400伺服基本介绍 L-force Engineer software introduction Engineer 软件介绍 Technology Applications (TA) 技术应用
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驱动器投入 OFF = Pulse inhibit due to an error
由于错误而禁止
DRIVE ERROR
驱动器错误 OFF = OK = Error status
错误状态
= Controller inhibited
控制器禁止
= Systontroller enabled
Welcome!
L-force 9400 Servo Drives
Basic Training : 基本培训
2009年7月20日
培训人：王天将，周建明，曹海笑
9400 Servo Drives
Introduction to L-force 9400 and engineer L-force 9400 和 engineer 的介绍
Integrable motor brake module 内置电机制动模块
Brake resistor connection (single drive) 制动电阻端口（单轴驱动）
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Single shield 单屏蔽端口
7
9400 Servo Drives
Interfaces at the power module
诊断接口
Module receptacle for memory module
存储模块插槽
Resolver input
旋转变压器接口
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Multi encoder input
编码器接口
Module receptacle for safety technology
安全模块插槽
HighLine StateLine: 1 个扩展插槽
10
9400 Servo Drives
LEDs
指示灯
CAN RUN
CAN 运行 OFF = CAN inactive
CAN没激活
CAN ERROR
CAN 错误 = Bus warning
总线报警
= Pre-operational
预操作
= Operational
操作
= Bus off
总线关闭
DRIVE READY
2
9400 Servo Drives
System overview系统总览
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3
9400 Servo Drives
9400 servo drive system at a glance 9400伺服驱动系统概览
Innovative 创新 – a completely new concept in installation全新的安装方式
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Mounting base up to 11 kW 安装底座功率达11kW
5
9400 Servo Drives
Modular set-up (≤ 11 kW)
Mounting base 安装底板 Power module 功率模块 Extension module 扩展模块