工业机器人维护与维修1-5工业机器人本体组件ppt课件
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工业机器人的组成PPT课件
2019/9/22
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四、传感部分 2. 机器人-环境交互系统
• 机器人-环境交互系统实现工业机器人与外部环境中 的设备相互联系和协调的系统。
• 工业机器人与外部设备集成为一个功能单元, 如加工制造 单元、多台机器人、多台机床或设备、多个零件存储装 置等集成为一个去执行 复杂任务的功能单元。
2019/9/22
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用途
机器人的精确控制
检测的信息
位置、角度、速度、加速度、姿 态、方向等
内部传感器
所用传感器
微动开关、光电开关、差动变压 器、编码器、电位计、旋转变压 器、测速发电机、加速度计、陀 螺、倾角传感器、力（或力矩） 传感器
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用途
了解在工件、环境或机器人在环境中的状态、 对工件的灵活、有效的操作
• 伺服控制器控制各个关节的驱动器。
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四、传感部分 1. 感受系统
• 感受系统包括内部检测系统与外部检测系统两部分。
• 内部检测系统的作用就是通过各种检测器，检测执行机构的运动境况，根 据需要反馈给控制系统，与设定值进行比较后对执行机构进行调整以保证 其动作符合设计要求。
• 外部检测系统检测机器人所处环境、外部 物体状态或机器人与外部物体的关系。
工业机器人的组成
Hale Waihona Puke 主要内容• 系统组成 • 机械部分 • 控制部分 • 传感部分
2019/9/22
2
一、系统组成
• 工业机器人由国际标准化组织正式定义为“自动控制的可重复编程的多功 能机械手”。
• 根据系统结构特点，工业机器人由三大部分6个子系统组成。
工业机器人教材PPT课件
示教输入
编程输入
穿孔带输入 穿孔卡输入 磁带输入
键盘输入
7
三、工业机器人智能传感器
CHENLI 2021/3/7
1．接近觉传感器
接近觉传感器能使机器人手爪感知与物体的接 近程度，当近到一定距离时能使高速搜索物体的手 爪向控制系统发出减速信号，以减少手爪和物体的 冲击。
接近觉传感器有光学、超声波和电磁等几种， 一般装在手爪上。
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CHENLI 2021/3/7
焊接机器人
一、焊接机器人系统的组成 焊接机器人系统一般由以下几个部分组
成：机器人操作机、变位机、控制器、焊 接系统、焊接传感器、中央控制计算机和 相应的安全设备等。
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CHENLI 2021/3/7
机器人操作机是焊接机器人系统的执行机构 变位机作为机器人焊接生产线及运动形式
① 直角坐标式 ② 圆柱坐标式 ③ 球坐标式 ④ 多关节式
CHENLI 2021/3/7
6
3．机器人运动功能
CHENLI 2021/3/7
① 点位控制型：用于搬运和装卸物件，点焊及具 有固定位置零件的装配工作。
② 连续轨迹控制型：主要用于电弧焊和喷涂等. 4．机器人程序输入方式
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CHENLI 2021/3/7
一汽“红旗”轿车机器人焊接线
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CHENLI 2021/3/7
搬运、码垛机器人
自动搬运工作站由搬运机器人和周边设备组成。 搬运机器人可用于搬运重达几公斤至1 t以上的
CHENLI 2021/3/7
工业机器人
1
CHENLI 2021/3/7
到目前为止，工业机器人是最成熟、应用最 广泛的一类机器人，全世界目前已经销售110万台， 这是1999年的统计，已经进行使用的是75万台。 日本在工业机器人领域的发展是首位的，成为机 器人的王国； 美国发展得也很迅速，目前在新安装的台数方面 已经超过了日本； 中国刚开始进入产业化的阶段，已经研制出多种 工业机器人样机，已有小批量在生产中使用。
工业机器人结构设计ppt课件
2.2.1 钳爪式手部的设计
四、钳爪式手部结构及其夹紧力的计算公式举例
N
N
P
N=P/2 注：①两手指平移 ②增力比（N/P）小
齿轮齿条式手部结构
No.32
2.2.1 钳爪式手部的设计
四、钳爪式手部结构及其夹紧力的计算公式举例
α
γB A β
P
C
EN
N
N=PLcos(α+β+γ)/(2lsinαcosβ)
2、开式连杆系中的每根连杆都 具有独立的驱动器，属于主动连 杆系，连杆的运动各自独立，不 同连杆的运动之间没有依从关系， 运动灵活。
No.5
2.1 机器人本体的基本结构
二、机器人本体基本结构特点：
3、连杆驱动扭矩的顺态过程在 时域中的变化非常复杂，且和执 行器反馈信号有关。连杆的驱动 属于伺服控制型，因而对机械传 动系统的刚度、间隙和运动精度 都有较高的要求。
应根据被抓取工件的要求确定吸盘的形 状。由于气吸式手部多吸附薄片状的工 件，故可用耐油橡胶压制不同尺寸的盘 状吸头。
No.41
2.2.2 吸附式手部的设计
三、气吸式手部的吸力计算
吸盘吸力的大小主要取决于真空度(或 负压的大小)与吸附面积的大小。
真空吸盘吸力F计算公式：
F nD2 ( H )
4K1K2K3 76
注：①AB＝DE，DB＝AE，L＝BC杆长，l＝AB杆长； ②两手指保持平行；③当α角较小时，可获得较大的力比。
平行连杆杠杆式手部结构
No.33
2.2.1 钳爪式手部的设计
四、钳爪式手部结构及其夹紧力的计算公式举例
P
φ
α
c
bN
N
N=Pcsin(α+φ)/2bsinαsinφ
工业机器人维护与保养课件01工业机器人安全操作与保养
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任务一 了解安全概要
• 2) 故障排除期存在的危险 • 这意味着在故障排除期间必须无条件地考虑这些注意事项: • (1) 所有电气部件必须视为是带电的。 • (2) 操纵器必须能够随时进行任何运动。 • (3) 由于安全电路可能已经断开或已绑住以启用正常禁止的功能, 因此
系统必须能够执行相应操作。
项目一 工业机器人安全操作与保养
• 任务一 了解安全概要 • 任务二 解读安全操作规范 • 任务三 填写保养单
任务一 了解安全概要
• 一、案例回放
• (1) 2016 年, 在东莞劲胜现场一名技术人员在维修、调整机器人外部 设备时, 机器人突然动作, 技术人员未来得及避让机器人, 被机器人压 伤手臂, 如图1 -1 所示。
• (2) 机器人的安装区域内禁止进行任何的危险作业。
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任务二 解读安全操作规范
• (3) 如任意触动机器人及其外围设备, 将会有造成伤害的危险。请采取 严格的安全预防措施, 在工厂的相关区域内应安放, 如“易燃” “高 压” “止步” 或“闲人免进”等相应警示牌。忽视这些警示可能会 引起火警、电击或由于任意触动机器人和其他设备会造成伤害, 未经 许可的人员不得接近机器人和其外围的辅助设备。
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任务三 填写保养单
• (3) 机器人运行1 个月之后, 机器人本体法兰盘座应当检查下是否有松 动, 如松动进行紧固, 以后逐月进行检查。
• (4) 机器人运行3 个月之后, 机器人本体各轴挡块固定检查下是否有松 动, 如松动进行紧固, 以后每季度进行检查。
• (5) 机器人本体上的线缆和气管。 • 机器人本体上的线缆每日检查, 是否有松动、老化等现象, 如有进行及
任务一 了解安全概要
• 2) 故障排除期存在的危险 • 这意味着在故障排除期间必须无条件地考虑这些注意事项: • (1) 所有电气部件必须视为是带电的。 • (2) 操纵器必须能够随时进行任何运动。 • (3) 由于安全电路可能已经断开或已绑住以启用正常禁止的功能, 因此
系统必须能够执行相应操作。
项目一 工业机器人安全操作与保养
• 任务一 了解安全概要 • 任务二 解读安全操作规范 • 任务三 填写保养单
任务一 了解安全概要
• 一、案例回放
• (1) 2016 年, 在东莞劲胜现场一名技术人员在维修、调整机器人外部 设备时, 机器人突然动作, 技术人员未来得及避让机器人, 被机器人压 伤手臂, 如图1 -1 所示。
• (2) 机器人的安装区域内禁止进行任何的危险作业。
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任务二 解读安全操作规范
• (3) 如任意触动机器人及其外围设备, 将会有造成伤害的危险。请采取 严格的安全预防措施, 在工厂的相关区域内应安放, 如“易燃” “高 压” “止步” 或“闲人免进”等相应警示牌。忽视这些警示可能会 引起火警、电击或由于任意触动机器人和其他设备会造成伤害, 未经 许可的人员不得接近机器人和其外围的辅助设备。
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任务三 填写保养单
• (3) 机器人运行1 个月之后, 机器人本体法兰盘座应当检查下是否有松 动, 如松动进行紧固, 以后逐月进行检查。
• (4) 机器人运行3 个月之后, 机器人本体各轴挡块固定检查下是否有松 动, 如松动进行紧固, 以后每季度进行检查。
• (5) 机器人本体上的线缆和气管。 • 机器人本体上的线缆每日检查, 是否有松动、老化等现象, 如有进行及
工业机器人的基本组成及技术参数PPT课件
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本章小结:
➢ 机器人的外型不一定像人 ➢ 机器人技术是集机械学、力学、电子学、 生物学、
控制论、人工智能、系统工程等多种学科于一体的 综合性很强的新技术
39
40
转，构成机器人的腰。
机身部分
手臂部关分节 末端操作器
9
机器人系统组成分析
驱动系统 机械结构系统 感受系统 机器人－环境交互系统 人机交互系统
控制系统
10
3、感受系统
1
感受系统由内部传感器
4
模块和外部传感器模块
组成, 用以获取内部和
外部环境状态中有意义
的信息。
2
智能传感器的使用提高
了机器人的机动性、适
– 关节坐标式—喷涂、焊接 – 平面关节式—搬运、装配 – 圆柱坐标式—专用搬运 – 球坐标式—专用
不常用
32
工业机器人应用举例
• APP1-COBRA800搬运 • APP4-SAM1搬运 • APP2-ASSEMBLY-ABSBRC装配 • APP6-MS装配 • APP3-IMPULSE视觉搬运 • APP5-DISPNSEM涂胶
应性和智能化的水准。
3
智能传感器的使用提高了
机器人的机动性、适应性
和智能化的水准。
对于一些特殊的信息, 传 感器比人类的感受系统 更有效。
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机器人系统组成分析
驱动系统 机械结构系统 感受系统 机器人－环境交互系统 人机交互系统
控制系统
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4、机器人－环境交互系统
1、机器人-环境交互系统是实现工业机器人与外部环境中的设备相 互联系和协调的系统。 2、工业机器人与外部设备集成为一个功能单元 如加工制造单元、 焊接单元、装配单元等。 也可以是多台机器人、多台机床或设备、多个零件存储装置等集成 为一个去执行复杂任务的功能单元。
本章小结:
➢ 机器人的外型不一定像人 ➢ 机器人技术是集机械学、力学、电子学、 生物学、
控制论、人工智能、系统工程等多种学科于一体的 综合性很强的新技术
39
40
转，构成机器人的腰。
机身部分
手臂部关分节 末端操作器
9
机器人系统组成分析
驱动系统 机械结构系统 感受系统 机器人－环境交互系统 人机交互系统
控制系统
10
3、感受系统
1
感受系统由内部传感器
4
模块和外部传感器模块
组成, 用以获取内部和
外部环境状态中有意义
的信息。
2
智能传感器的使用提高
了机器人的机动性、适
– 关节坐标式—喷涂、焊接 – 平面关节式—搬运、装配 – 圆柱坐标式—专用搬运 – 球坐标式—专用
不常用
32
工业机器人应用举例
• APP1-COBRA800搬运 • APP4-SAM1搬运 • APP2-ASSEMBLY-ABSBRC装配 • APP6-MS装配 • APP3-IMPULSE视觉搬运 • APP5-DISPNSEM涂胶
应性和智能化的水准。
3
智能传感器的使用提高了
机器人的机动性、适应性
和智能化的水准。
对于一些特殊的信息, 传 感器比人类的感受系统 更有效。
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机器人系统组成分析
驱动系统 机械结构系统 感受系统 机器人－环境交互系统 人机交互系统
控制系统
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4、机器人－环境交互系统
1、机器人-环境交互系统是实现工业机器人与外部环境中的设备相 互联系和协调的系统。 2、工业机器人与外部设备集成为一个功能单元 如加工制造单元、 焊接单元、装配单元等。 也可以是多台机器人、多台机床或设备、多个零件存储装置等集成 为一个去执行复杂任务的功能单元。
工业机器人装调维修工(技师、高级技师)完整版课件
2）传动特点。 ① 如果传动机构置于行星架的支撑主轴承内，那么这种传动的轴向尺寸可大大缩小。 ② 采用二级减速机构，处于低速级的摆线针轮行星传动更加平稳，同时由于转臂轴承个数增多 且内外环相对转速下降，其寿命也可大大提高。 ③ 只要设计合理，就可以获得很高的运动精度和很小的回差。 ④ RV 传动的输出机构是采用两端支撑的尽可能大的刚性圆盘输出结构，比一般摆线减速器的输 出机构具有更大的刚度，且抗冲击性能也有很大提高。 ⑤ 传动比范围大。因为即使摆线齿数不变，只改变渐开线齿数就可以得到很多的速度比。 ⑥ 传动效率高，其传动效率η = 0.85 ~ 0.92。 （2）RV 减速器的安装规程 1）RV 减速器安装尺寸。固定输出轴螺钉M8（12.9 级），先按等边三角形方式带入螺钉，通过 扭力扳手按等边三角形方式拧紧，扭矩值为（37.2±1.86）N·m。 2）RV 减速器密封。固定安装座螺钉M14（12.9 级），先按对角方式带入螺钉，通过扭力扳手
第一单元 工业机器人整机装配
目录
（1）J1 轴装配基本步骤方法 1）把J1 轴减速器通过螺钉M8（12.9 级）固定在转座上，先按等边三角形方式带入螺钉，通 过扭力扳手按等边三角形方式拧紧，扭矩值为（37.2±1.86）N·m。 ① 减速器上的密封圈请勿忘记套上。 ② 拆装减速器的时候，使用专用一次性手套。
第一单元 工业机器人整机装配
目录
按对角方式拧紧，扭矩值为（204.8±10.2）N·m。 3）安装输入齿轮。装配RV-40E 输入齿轮时要注意直齿轮是2 个。
第一单元 工业机器人整机装配
目录
（3）RV 减速器的润滑 RV 减速器在出厂时未填充润滑脂，为了充分发挥RV-E 型减速器的性能， 对角配置需要加排脂孔，填充润滑脂时从下方开始填充。 （4）减速器安装注意事项 1）输入直齿轮轴或电动机主轴与减速器的同轴度误差≤ 0.03mm。 2）在输入、输出轴端应正确使用油封（一般为适用的O 形圈，O 形圈是一种双向作用密封元件。 3）在输出端因结构原因不能使用O 形圈的，应在接合平面之间使用指定的液体密封胶。 4）应注意每个螺钉都用规定的转矩拧紧，并建议在用内六角螺钉时用碟形弹簧垫圈。 5）RV 减速器在出厂时未填充润滑脂。 6）RV 减速器应使用内六角螺钉，按紧固转矩进行紧固。 7）相连接部件为钢、铸铁时，需要按照说明书中的固定力数据使用。
《工业机器人安装调试与维护》教学课件—第一章 工业机器人装调维修基础
1.2工业机器人通用机械部件装调与维护
举例：
如何计算三自由度串联机器人的末端区域性作业空间？
计算步骤如下：
① 首先计算从末端开始的两个外侧旋转关节的作业空间面积；
② 然后通过对旋转基座关节或移动关节的关节变量进行积分，计算出区域性作业空
间的大小。在这里，对于普遍使用的旋转式基座关节，末端区域性作业空间计算涉
1.1工业机器人装调维护流程
3 联机调试 (1) 联机试验 1) 电气设备的试验要求应按有关规范的施工及验收规范进行，对于控制的电气控 制设备应首先对程序软件进行模拟信号调试正常无误后，再进行调试； 2) 空载试验：机器人各部件安装完成后，进行空载运行试验。空载试验应符合有 关规范的技术要求； 3) 满负荷联动调试（试验）：所有设施（加工、供电等）的设备及空载试验完 毕后，机器人生产厂家必须进行系统联动调试进行生产性试验。系统联动调试应 在有生产运行经验的工程技术人员指导、用户技术人员参加下进行。 4) 进行满负荷联动调试试验前，应编制试验大纲，报送用户批准后实施； 5) 在完成满负荷联动调试后，应编制试验报告，将测定和观察的主要参数编制成 《XXX工业机器人调试试验报告》报送给用户。
1.2工业机器人通用机械部件装调与维护
(2) 作业空间 1) 基本概念 通常，机器人操作器（末端执行器）的作业空间是指操作器执行所有可能的运动时末端 包容过的全部体积，是由操作器的几何形状和关节运动的自由度和约束决定的。它是衡量机 器人作业能力的重要指标。 2) 作业空间计算 许多串联机器人操作器的关节分成区域性结构和方向性结构，区域性结构关节实现末端 在空间中的位置定位，而方向性结构关节实现末端的姿态。串联机器人末端的区域性作业空 间的计算可由已知构型和关节运动约束计算获得。
工业机器人基础 ppt课件
ppt课件
18
运动控制模块
③操作机
①示教器 S6 串
S0 口 S5
S6
通 信
S1
模
S3
S4
块
主控制模块
驱动模 块 示教器的数据流关系
ppt课件
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2.2 工业机器人的主要技术参数
机器人的技术参数反映了机器人可胜任的工作、具有的最高操作性能等 情况，是设计、应用机器人必须考虑的问题。
机器人的主要技术参数有自由度、分辨率、工作空间、工作速度、 工 作载荷等。
4
2.2.3 承载能力
承载能力是指机器人在工作范围内 的任何位姿上所能承受的最大重量，通 常可以用质量、力矩或惯性矩来表示。
• 承载能力不仅取决于负载的质量，而 且与机器人运行的速度和加速度的大 小和方向有关。
• 一般低速运行时，承载能力强。为安 全考虑，将承载能力这个指标确定为 高速运行时的承载能力。通常，承载 能力不仅指负载质量，还包括机器人 末端操作器的质量。
ppt课件
36
5. 用户坐标系 用户坐标系是用户根据工作的需要，自行定义的坐标系，用户可根据需要
定义多个坐 标系，如图 4-19所示。用户自定义可以方便的量测工作区间中各 点的位置并加以任务安 排，且更符合人的直观。在用户坐标系下，机器人末
端轨迹沿用户自己定义的坐标轴方 向运动，其运动方式见表 4-5。
图4-19 用户坐标系及各轴的运动
ppt课件
37
主运动轴 腕运动轴
表4-5 用户坐标系下机器人的运动方式
轴
运动方式
六轴联动
沿 用户定义的X 轴方向运动 沿用户定义的Y 轴方向运动
沿用户定义的Z 轴方向运动
末端点位置不变， 机器人分别绕 X 、Y、Z 轴转动
工业机器人维护与维修1-5工业机器人本体组件ppt课件
六轴箱体
五轴箱体
2/6
1
工业机器人本体组件
前臂驱动组件 前臂驱动组件连接大臂镶钢丝螺套组件与前臂筒，共同组成机器人的臂部。
臂部是工业机器人的主要运动部件，主要用于改变腕关节组件和末端执行器的空 间位置，并将各种载荷传递到机座组件。
3/6
1
工业机器人本体组件
前臂驱动组件 前臂驱动组件的内部会装有四轴伺服电机和减速机，连接前臂筒，可以驱动
前臂驱 动组件 连接端
三轴限位块
旋转臂 组件连 接端
三轴缓冲块 6/6
1
工业机器人本体组件
旋转臂组件 旋转臂组件包含旋转座组件、机座组件、一轴减速机组件和一轴电机组件。
一轴电机组件
旋转座 组件 机座组件
7/6
1
工业机器人本体组件
机座组件 机座组件主要起到支撑机器人整体的作用，在机座组件上方安装一轴减速机
前臂驱动组件
前臂筒
腕关节组件
大臂镶钢丝螺套组件
旋转臂组件
1/6
1
工业机器人本体组件
腕关节组件 腕关节组件包含六轴箱体和五轴箱体，是工业机器人本体结构中最为复杂的
部分，如图所示是腕关节组件。 腕部的自由度主要是用来实现所期望的姿态。腕关节末端可以安装各类专用
工具，组成手部，也就是末端执行器，来进行具体的任务操作。
四轴转动，两者装配关系如图所示。前臂驱动组件同时装有三轴减速机和三轴伺 服电机，连接大臂镶钢丝螺套组件，可以驱动三轴转动。
四轴电机组件 三轴电机组件
4/6
1
工业机器人本体组件
前臂筒
5/6
1
工业机器人本体组件
大臂镶钢丝螺套组件
大臂镶钢丝螺套组件如图所示，两端分别与旋转臂组件和前臂驱动组件连接。 前臂驱动组件与大臂镶钢丝螺套组件通过螺钉连接，三轴限位块和缓冲块起到限 制三轴转动范围的作用。
五轴箱体
2/6
1
工业机器人本体组件
前臂驱动组件 前臂驱动组件连接大臂镶钢丝螺套组件与前臂筒，共同组成机器人的臂部。
臂部是工业机器人的主要运动部件，主要用于改变腕关节组件和末端执行器的空 间位置，并将各种载荷传递到机座组件。
3/6
1
工业机器人本体组件
前臂驱动组件 前臂驱动组件的内部会装有四轴伺服电机和减速机，连接前臂筒，可以驱动
前臂驱 动组件 连接端
三轴限位块
旋转臂 组件连 接端
三轴缓冲块 6/6
1
工业机器人本体组件
旋转臂组件 旋转臂组件包含旋转座组件、机座组件、一轴减速机组件和一轴电机组件。
一轴电机组件
旋转座 组件 机座组件
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1
工业机器人本体组件
机座组件 机座组件主要起到支撑机器人整体的作用，在机座组件上方安装一轴减速机
前臂驱动组件
前臂筒
腕关节组件
大臂镶钢丝螺套组件
旋转臂组件
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工业机器人本体组件
腕关节组件 腕关节组件包含六轴箱体和五轴箱体，是工业机器人本体结构中最为复杂的
部分，如图所示是腕关节组件。 腕部的自由度主要是用来实现所期望的姿态。腕关节末端可以安装各类专用
工具，组成手部，也就是末端执行器，来进行具体的任务操作。
四轴转动，两者装配关系如图所示。前臂驱动组件同时装有三轴减速机和三轴伺 服电机，连接大臂镶钢丝螺套组件，可以驱动三轴转动。
四轴电机组件 三轴电机组件
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1
工业机器人本体组件
前臂筒
5/6
1
工业机器人本体组件
大臂镶钢丝螺套组件
大臂镶钢丝螺套组件如图所示，两端分别与旋转臂组件和前臂驱动组件连接。 前臂驱动组件与大臂镶钢丝螺套组件通过螺钉连接，三轴限位块和缓冲块起到限 制三轴转动范围的作用。
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臂部是工业机器人的主要运动部件，主要用于改变腕关节组件和末端执行器的空 间位置，并将各种载荷传递到机座组件。
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工业机器人本体组件
前臂驱动组件 前臂驱动组件的内部会装有四轴伺服电机和减速机，连接前臂筒，可以驱动
四轴转动，两者装配关系如图所示。前臂驱动组件同时装有三轴减速机和三轴伺 服电机，连接大臂镶钢丝螺套组件，可以驱动三轴转动。
四轴电机组件 三轴电机组件
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工业机器人本体组件
前臂筒
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工业机器人本体组件
大臂镶钢丝螺套组件
大臂镶钢丝螺套组件如图所示，两端分别与旋转臂组件和前臂驱动组件连接。 前臂驱动组件与大臂镶钢丝螺套组件通过螺钉连接，三轴限位块和缓冲块起到限 制三轴转动范围的作用。
前臂驱 动组件 连接端
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工业机器人本体组件
机座组件 机座组件主要起到支撑机器人整体的作用，在机座组件上方安装一轴减速机
和伺服电机，与旋转座组件连接，构成一轴。
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THANKS!
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腕关节组件 腕关节组件包含六轴箱体和五轴箱体，是工业机器人本体结构中最为复杂的
部分，如图所示是腕关节组件。 腕部的自由度主要是用来实现所期望的姿态。腕关节末端可以安装各类专用
工具，组成手部，也就是末端执行器，来进行具体的任务操作。
六轴箱体
五轴箱体
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工业机器人本体组件
前臂驱动组件 前臂驱动组件连接大臂镶钢丝螺套组件与前臂筒，共同组成机器人的臂部。
工业机器人本体组件
1
工业机器人本体组件
工业机器人本体按照组件的方式划分可分为旋转臂组件，大臂镶钢丝螺套组 件，前臂驱动组件，前臂筒，和腕关节组件五个主要组成部分，如图所示。 旋转臂组件与大臂镶钢丝螺套组件构成工业机器人基体。
前臂驱动组件
前臂筒
腕关节组件
大臂镶钢丝螺套组件
旋转臂组件
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工业机器人本体组件
三轴限位块
旋转臂 组件连 接旋转臂组件 旋转臂组件包含旋转座组件、机座组件、一轴减速机组件和一轴电机组件。
一轴电机组件
旋转座 组件 机座组件
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工业机器人本体组件
机座组件 机座组件主要起到支撑机器人整体的作用，在机座组件上方安装一轴减速机
和伺服电机，与旋转座组件连接，构成一轴。
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工业机器人本体组件
前臂驱动组件 前臂驱动组件的内部会装有四轴伺服电机和减速机，连接前臂筒，可以驱动
四轴转动，两者装配关系如图所示。前臂驱动组件同时装有三轴减速机和三轴伺 服电机，连接大臂镶钢丝螺套组件，可以驱动三轴转动。
四轴电机组件 三轴电机组件
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工业机器人本体组件
前臂筒
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工业机器人本体组件
大臂镶钢丝螺套组件
大臂镶钢丝螺套组件如图所示，两端分别与旋转臂组件和前臂驱动组件连接。 前臂驱动组件与大臂镶钢丝螺套组件通过螺钉连接，三轴限位块和缓冲块起到限 制三轴转动范围的作用。
前臂驱 动组件 连接端
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工业机器人本体组件
机座组件 机座组件主要起到支撑机器人整体的作用，在机座组件上方安装一轴减速机
和伺服电机，与旋转座组件连接，构成一轴。
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腕关节组件 腕关节组件包含六轴箱体和五轴箱体，是工业机器人本体结构中最为复杂的
部分，如图所示是腕关节组件。 腕部的自由度主要是用来实现所期望的姿态。腕关节末端可以安装各类专用
工具，组成手部，也就是末端执行器，来进行具体的任务操作。
六轴箱体
五轴箱体
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工业机器人本体组件
前臂驱动组件 前臂驱动组件连接大臂镶钢丝螺套组件与前臂筒，共同组成机器人的臂部。
工业机器人本体组件
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工业机器人本体组件
工业机器人本体按照组件的方式划分可分为旋转臂组件，大臂镶钢丝螺套组 件，前臂驱动组件，前臂筒，和腕关节组件五个主要组成部分，如图所示。 旋转臂组件与大臂镶钢丝螺套组件构成工业机器人基体。
前臂驱动组件
前臂筒
腕关节组件
大臂镶钢丝螺套组件
旋转臂组件
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工业机器人本体组件
三轴限位块
旋转臂 组件连 接旋转臂组件 旋转臂组件包含旋转座组件、机座组件、一轴减速机组件和一轴电机组件。
一轴电机组件
旋转座 组件 机座组件
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工业机器人本体组件
机座组件 机座组件主要起到支撑机器人整体的作用，在机座组件上方安装一轴减速机
和伺服电机，与旋转座组件连接，构成一轴。