EPSON机械手导入培训(56页)
爱普生培训资料：EPSON机械手软件操作指南
四、RC+5.4.3软件操作 (5)在“点数据”页面单击“保存”按钮，完成示教点。
四、RC+5.4.3软件操作
五、 马达重置及伺服OFF
工具 →机器人管理器→控制面板或单击工轴刹车释放后要按住 伺服指示灯旁边白色按
钮才能手动移动Z轴
运行功率设置
四、RC+5.4.3软件操作
1、 示教点步骤
（1)在“点数据”页面中“点文件”下拉菜单中选择需要教点的点文件
单击选择点文件
四、RC+5.4.3软件操作
(3)微动将机械手移动的需要示教点的位置。如果是SCARA机械手，Motor On情况下，可以在 Control Panel 页面Free All释放所有轴后，手动将机械手移动需要示教点的位置后，Lock ALL锁定所有轴。
EPSON机械手软件操作指南
一、连接控制器
1. 软件IP设置（使用以太网连接时用）
（1）单击“设置” “电脑与控制器通讯”进入IP设置画面，然后单击工具栏图
标“
”进入IP设置画面 ，然后单击“增加”进入右下图画面选择“通
过以太网连接到控制器”单击确定
四、RC+5.4.3软件操作
（2）设置新增以太网连接名称及IP地址 ，控制器出厂默认控制器IP设置如右下图所示 设置好IP后单击应用，如果控制器IP忘记了，可以先用USB线连接控制器然后在 “设置”|控制器|configuration里可以查看控制器IP，电脑IP的前三位要与控制 器的前三位相同，例如“192.168.0.10”
四、RC+5.4.3软件操作 2、选择“控制器”单击“下一个”进入如下画面
四、RC+5.4.3软件操作
3、修改程序名称（可不修改）设定存储磁盘后，单击“下一个” 进入如下画面，然后单击“导入”即可将控制器内的程序读取出 来。
EPSON机械手培训-课件
EPSON机械手具有高精度、高速度、高效率等特点，并且可 以在不同的环境下进行工作，具有广泛的应用前景。
EPSON机械手的历史和发展
EPSON机械手最早出现在20世纪60年代，当时是一种油压驱动的机械臂。
随着计算机技术和传感器技术的发展，EPSON机械手不断得到改进和优化，逐渐 成为一种高精度、高速度、高效率的工业机器人。
仓库管理
EPSON机械手可以用于货物的搬运、装箱、拣货等操作，提高仓库管理的效 率和准确性。
快递配送
EPSON机械手可以协助完成快递的自动分拣、装车、配送等操作，提高配送 效率和准确性。
EPSON机械手在医疗行业的应用案例
手术辅助
EPSON机械手可以辅助医生进行精细的手术操作，提高手术的准确性和效率，降 低医疗成本。
汽车制造
EPSON机械手可用于汽车的 制造过程中，实现高效、精确
的焊接、装配等工艺操作。
电子制造
EPSON机械手在电子制造领域可 用于物料搬运、装配、检测等环 节，提高生产效率。
食品包装
EPSON机械手可以协助完成食品 包装的自动化流程，提高生产卫生 标准和效率。
EPSON机械手在物流领域的应用案例
THANKS
谢谢您的观看
立柱是机械手的主干部 分，连接基座和手臂， 起到支撑和导向作用。
手臂是机械手的重要部 分，可以沿着立柱升降 和旋转，实现机械手在 空间中的移动。
末端执行器是机械手抓 取工件或执行操作的部 分，可以完成各种操作 ，如抓取、搬运、放置 等。
EPSON机械手的特点和优势
EPSON机械手的技术特点
EPSON机械手具有高精度、高速度、大负载等特点，能够在生产中提高效率、降 低成本和提高产品质量。
EPSON机械手导入培训(ppt 56页)
2.2.2 也可以在程式中指定机械手的手臂姿势，记述为“/” 与后面的L（左手姿势）或R（右手姿势）、A（上肘姿势） 或B（下肘姿势）、F（手腕翻转姿势）或NF（手腕非翻转 姿势）。手臂姿势有以下8中组合，如表1示，但因点而异，
并非所有的组合都可以动作。 垂直6轴型的机械手在第4关节、第6关节同轴的点上，即使 将第4关节、第6关节旋转360度，也可以实现相同的位臵姿 势。作为用于区别像这样点的点属性，有J4Flag和J6Flag。 指定J4Flag时，请记述斜杠（/）和其后的J4F0 （-180<J4 关节角度<=180）、或J4F1（J4关节角度<= -180 或80 < J4关节角度）。指定J6Flag时，请记述斜杠（/）和其后的 J6F0 （-180<J6关节角度<=180）、或J6F1 （-360 < J6 关节角度<= -180 或180 < J6 关节角度<= 360 ）、或 J6Fn（-180*(n+1) < J6关节角度<= 180*n 或180*n < J6 关节角度<= 180*(n+1)）。
直角坐标机器人特点：
结构简单，一般有多自由度运动，每个 运动自由度之间的空间夹角为直角 ，高可靠 性、高速度、高精度 ，但体积比较庞大。
应用领域：
装货、卸货、焊接、包装、固定、涂层、 粘结、封装、特种搬运操作、装配等。
7
工业机器人的的特点
４轴机器人特点：
有4个轴（4个自由度）X、Y、Z、 U，这类机器人的结构轻便、响应快 ， 最适用于平面定位、垂直方向进行装配 的作业 。
户可根据需要对该点编辑标签及说明 (5)在Robot Manager |Points页面点击Save按钮，完成示教点。
2024年EPSONROBOT导入培训
EPSONROBOT导入培训一、引言随着工业4.0时代的到来，工业已逐渐成为制造业的重要组成部分。
EPSONROBOT作为全球领先的工业品牌，凭借其高精度、高速度、高稳定性等优势，在各个领域得到了广泛应用。
为了更好地推动我国制造业的转型升级，提高生产效率，降低生产成本，本企业决定引入EPSONROBOT，并开展相关培训工作。
二、培训目标1.了解EPSONROBOT的基本原理、性能特点及适用范围。
2.掌握EPSONROBOT的操作方法、编程技巧及维护保养知识。
3.培养具备EPSONROBOT应用能力的操作人员和技术团队。
4.提高企业生产效率，降低生产成本，提升企业竞争力。
三、培训内容1.EPSONROBOT产品介绍介绍EPSONROBOT的产品线、性能特点及应用领域。
分析EPSONROBOT与其他品牌的优缺点。
2.EPSONROBOT基本原理介绍EPSONROBOT的机械结构、控制系统及传感器等组成部分。
阐述EPSONROBOT的工作原理及运动学模型。
3.EPSONROBOT操作与编程介绍EPSONROBOT的操作界面及常用功能。
讲解EPSONROBOT的编程语言及编程方法。
演示EPSONROBOT在实际生产中的应用案例。
4.EPSONROBOT维护保养介绍EPSONROBOT的日常检查、维护及保养方法。
分析EPSONROBOT常见故障及排除方法。
5.EPSONROBOT安全操作介绍EPSONROBOT的安全操作规程及注意事项。
分析EPSONROBOT在使用过程中可能存在的安全隐患及预防措施。
四、培训方式1.理论培训：采用PPT、视频等形式进行讲解，帮助学员掌握EPSONROBOT的基本原理、操作方法及编程技巧。
2.实践操作：安排学员在EPSONROBOT上进行实际操作，巩固所学知识，提高操作技能。
3.案例分析：分析EPSONROBOT在实际生产中的应用案例，帮助学员了解EPSONROBOT在不同场景下的应用方法。
(2024年)EPSON机械手导入培训
优化执行器的控制算法， 提高响应速度和运动平滑 度。
根据实际需求选择合适的 执行器类型和规格，避免 浪费和不必要的成本。
2024/3/26
11
2024/3/26
03
软件系统配置与调试
12
软件安装与设置步骤
2024/3/26
安装EPSON机械手软件
01
从官方网站下载最新版本的EPSON机械手软件，按照安装向导
机械手是一种能模仿人手和臂的 某些动作功能，用以按固定程序 抓取、搬运物件或操作工具的自 动操作装置。
机械手分类
根据驱动方式，可分为液压式、 气动式、电动式和机械式机械手 ；根据适用范围，可分为专用机 械手和通用机械手。
4
EPSON机械手特点
2024/3/26
高精度
EPSON机械手采用高精度伺服驱动系统 ，实现精确定位和高速运动。
21
故障诊断与排除方法
若机械手出现运动故障， 首先检查电机和驱动器是 否正常，然后逐步排查传 感器、控制系统等可能的 问题来源。
2024/3/26
当机械手无法准确抓取或 放置物品时，需检查末端 执行器的状态，调整其抓 取力度和位置。
若发现电缆或气管破损导 致机械手运动异常，应立 即停机并更换损坏部件。
市场需求
随着制造业的转型升级和人力成本的上升，市场对高效、智能、柔性的自动化 设备需求不断增长，EPSON机械手作为其中的重要组成部分，具有广阔的市场 前景。
2024/3/26
6Leabharlann 2024/3/2602
EPSON机械手硬件组成
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主体结构与功能
2024/3/26
机械臂
高精度、高刚性的机械臂，实现高速、高 精度的运动控制。
2024版EPSON机器人培训教程
01 EPSONChapter1980年代1990年代2000年代2010年代至今工业制造医疗卫生智慧城市教育培训01020304高精度定位技术灵活编程与调试技术高速运动控制技术智能化与自主化技术EPSON 机器人技术特点02 EPSONChapter控制器与执行器控制器执行器传感器与感知系统传感器感知系统通过传感器获取的数据，经过处理和分析后，机器人能够感知自身位置、姿态以及周围环境的变化，从而做出相应的决策和动作。
通信与接口技术通信方式接口技术03 EPSONChapter编程语言与开发环境编程语言EPSON机器人主要使用C和Python进行编程，其中C适用于底层控制和实时性能要求高的场景，而Python则适用于快速开发和原型验证。
开发环境推荐使用EPSON提供的官方开发环境，包括编译器、调试器和仿真器等工具，支持Windows和Linux操作系统。
编程规范遵循良好的编程规范，如命名规范、注释规范、代码风格等，有助于提高代码的可读性和可维护性。
程序结构与逻辑控制程序结构逻辑控制异常处理数据处理与算法应用数据处理算法应用性能优化04 EPSONChapter01EPSON机器人启动与关机流程020304机器人坐标系设置与调整机器人运动控制指令详解调试工具使用及常见问题排查基本操作与调试技巧高级功能与应用实例01020304故障诊断与维护保养故障诊断方法与步骤05 EPSONChapter工业自动化生产线集成物料搬运自动化装配线EPSON机器人可负责生产线上的物料搬运任务，如搬运原材料、半成品和成品等，减轻人工搬运负担。
质量检测语音交互EPSON 机器人可集成语音交互功能，实现与家庭成员的语音对话，提供智能家居控制、信息查询等服务。
家庭清洁EPSON 机器人可用于家庭清洁，如扫地、拖地、擦窗等，提高家庭清洁效率。
安全监控EPSON 机器人可搭载摄像头和传感器，实现家庭安全监控，如防盗、防火等。
智能家居服务机器人设计1 2 3编程教育机器人竞赛特殊教育辅助教育培训领域应用探索06 EPSONChapter人工智能技术在机器人领域的应用前景物联网技术在机器人领域的应用前景物联网技术实现机器人与环境的实时感知和交互，提高机器人的适应性和自主性。
epson机械手培训课件
epson机械手培训课件汇报人：2023-11-16•机械手概述•epson机械手基本操作•机械手高级操作技巧•机械手编程实例目•epson机械手调试与维护•epson机械手应用案例分析录机械手概述机械手定义机械手特点机械手定义与特点机械手起源机械手发展机械手的历史与发展机械手的应用范围工业领域01医疗领域02其他领域03epson机械手基本操作机械手编程语言简介RAPID编程语言RAPID编程语言基本结构机械手操作流程1. 打开电源，启动机械手控制系统。
2. 连接机械手与计算机，进行系统初始化。
6. 运行程序，观察机械手实际运行情况。
7. 记录数据，分析结果。
机械手操作规范1. 在进行机械手操作前，务必确保机械手及其周边环境的安全性。
2. 请勿在机械手运行时进行维护和调试。
3. 在使用机械手进行生产作业时，请严格按照操作规程执行，避免因误操作导致的事故。
基本指令1. MOVE：移动机械手到指定位置。
2. Pose：设置机械手的姿态（位置、角度）。
4. If5. GOTO1. 运动控制：可以实现直线插补、圆弧插补、旋转等运机械手高级操作技巧运动学基础介绍机械手运动学的基本原理，包括正运动学和逆运动学，以及机械手位姿的描述方法。
动力学基础介绍机械手动力学的基本原理，包括力和运动的关系，以及机械手动力学模型的建立方法。
机械手运动学与动力学基础机械手轨迹规划方法基于几何的轨迹规划介绍基于几何的机械手轨迹规划方法，如直线插补和圆弧插补等。
基于运动的轨迹规划介绍基于运动的机械手轨迹规划方法，如加速度和速度规划等。
介绍机械手速度控制的基本原理，如PID 控制器和模糊控制器等，以及实现方法。
加速度控制介绍机械手加速度控制的基本原理，如加速度限制和冲击限制等，以及实现方法。
速度控制机械手速度与加速度控制VS机械手编程实例确定搬运任务选择合适的机械手编写搬运程序程序调试与优化简单搬运程序编写编写装配程序程序调试与优化分析分拣任务根据任务特点选择适合的传感器型号。
EPSON机械手导入培训
– 集成度高：标准化部件，安装使用方便，缩短开发周期 – 柔性度高：适用各种场合/各种产品，变更方便
8
工业机器人的种类及比较
单轴机器人特点：
•采用精密滚珠丝杠和同步带作为传动件,结构简单、精 密、坚固,运行平稳、定位精确、噪音小,安装使用与维 护简便 。
直角坐标机器人特点：
11
EPSON机器人发展历史
开始于对手表的小型零部件的高精度、高效率组装 30年的销售业绩！业界行业最高的市场份额
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EPSON机器人的最大特点
■精密机器人（单轴/4轴/6轴） • 高精度 • 高速度 • 高稳定性 ■便捷的配合应用（视觉系统/传送带跟踪） • 自有视觉系统 • 与第三方视觉配合也很方便 • 传送带跟踪
结构简单，一般有多自由度运动，每个运动自由度之间 的空间夹角为直角 •高可靠性、高速度、高精度 ，但体积比较庞大。
应用领域：
装货、卸货、焊接、包装、固定、涂层、粘结、封装、 特种搬运操作、装配等。
9
工业机器人的种类及比较
４轴机器人特点：
有4个轴（4个自由度）X、Y、Z、 U，这类机器人的结构轻便、响应快 ， 最适用于平面定位、垂直方向进行装配 的作业 。
10~20Kg
± 0.025 mm
650~1000 mm
RS3
3Kg
± 0.01 mm 350 mm
RS4
4Kg
± 0.015 mm 550 mm
循环时间* <0.3 second
0.37 second
0.35 second
0.38 second
0.36 second
最高速度
3000 mm/s
4350 mm/s
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EPSON机器人发展历史
开始于对手表的小型零部件的高精度、高效率组装
25年的销售业绩！业界行业最高的市场份额
手表组装生产线
EPSON机器人的最大特点
■精密机器人（单轴/4轴/6轴） • 高速度 • 高稳定性 • 高精度 ■视觉系统 • 视觉系统配合机器人实现互动
EPSON机器人的产品线
爱普生机器人
选件部分
SCARA(4轴)
Pro-six(6轴)
视觉
手编
控制器选件
G系列 LS系列 RS系列
C系列
S系列
另有业界最高精度单轴模块机械手
通讯板卡
GUI Builder
传送带
4轴 SCARA G系列LS系列RS系列 主要参数
产品系列
系列名称 G1
最大负载 1Kg
重复精度 ±0.005
（J1+J2）
mm
为什么使用要机器人
• 替代人工，解决近几年人工成本的增长和招工难的问题 • 人不愿意做的工作,恶劣环境下的工作，比如噪音大的环
境，污染的环境等等。 • 需要精度较高，人手难以实现的工作，比如中源的帖胶项
目很难用治具人工操作。 • 集成度高使用方便，减少设备开发周期。 • 稳定性 • 机器人可工作24小时 • 消费者对商品多样化的需求
是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多个学科先进 技术于一体的现代制造业重要的自动化装备 ；广泛适用的能自主动作，且 多轴联动的机械设备 ；自从1962年美国研制出世界第一台工业机器人以来， 机器人技术及其产品发展很快，已经成为柔性制造系统（FMS），自动化 工厂（FA），计算机集成制造系统（CIMS）的自动化工具。
工业机器人的种类
• 单轴机器人 • 直角坐标系机器人 • ４轴（SCARA、水平多关节）机器人 • ６轴（垂直多关节）机器人
工业机器人的的特点
单轴机器人特点：
采用精密滚珠丝杠和同步带 作为传动件，精密、坚固、运行平 稳、定位精确、结构简单、噪音小， 安装使用与维护简便 。
工业机器人的的特点
直角坐标机器人特点：
RS4
4Kg
± 0.015 mm 550 mm 0.39
second 7400 mm/s
RC180/ RC620
LS3
3Kg
±0.01 mm 400 mm 0.45
second 6000 mm/s RC90
LS6
6KG
±0.01 mm 600 mm 0.42 second 6800 mm/s
RC9
6轴 C系列S系列主要参数
4/6轴机器手选型（本体）
1.根据产品、工艺确定机器人的类型。 2.根据产品的重量（产品或抓手或是产品+抓手）确定机器人
的负重水平。 3.根据工作半径来选择机器人的臂长。 4.根据工艺要求确定核对机器人的最大速度、精度。 5.根据实际需要选择外围设备（如视觉系统、扩展通信口、示
教单元等）
控制器选择
EPSON 机械手导入培训
爱普生中国 FA 营业本部 2012年2月12日
内容
一、关于机械手的基础知识 二、硬件概要 三、EPSON RC+ 用户界面 四、示教 五、SPEL+语言 六、动作指令 七、I/O 八、Pallet 九、!...! 并列处理 十、多任务处理
什么是工业机器人
工业机器人（industrial robot,简称RI）：
RC180/ RC620
G10/20
10~20Kg
± 0.025 mm
650~1000 mm 0.38
second 11000 mm/s RC180/ RC620
RS3
3Kg
± 0.01 mm 350 mm 0.36
second 6237 mm/s
RC180/ R向25mm,水平300mm的门型往返运动时间
结构简单，一般有多自由度运动，每个 运动自由度之间的空间夹角为直角 ，高可靠 性、高速度、高精度 ，但体积比较庞大。
应用领域：
装货、卸货、焊接、包装、固定、涂层、 粘结、封装、特种搬运操作、装配等。
工业机器人的的特点
４轴机器人特点：
有4个轴（4个自由度）X、Y、Z、 U，这类机器人的结构轻便、响应快 ， 最适用于平面定位、垂直方向进行装配 的作业 。
产品系列
系列名称
最大负载
重复定位精度
工作臂长
循环时间* 最高速度 (p点线速度） 适合控制器
C3 3Kg
±0.02mm
600mm
0.37second 4710mm/s RC180/RC620
S5 5Kg
±0.02mm
706mm
0.44second 4591mm/s RC180/RC620
S5L 5Kg
工作臂长
175~225 mm
循环时间*
<0.3 second
最高速度 3000 mm/s
RC180/ 适合控制器RC620
G3
3Kg
± 0.008 mm
250~350 mm 0.37
second 4350 mm/s
RC180/ RC620
G6
6Kg
± 0.015 mm
550~650 mm 0.35
second 7900 mm/s
1、机械手坐标系 1.1 SCARA机械手坐标系
±0.03mm
895mm
0.49second 4215mm/s RC180/RC620
快速安全恢复
单键・备份
故障发生时可方便地从USB接口中读取维护数据
USB存储口
状态保存开关
工业机器人选型要点
• 什么用途（搬运、组装、焊接等确定机器人轴数、自由度） • 工作环境(是否高温、高湿、有防尘) • 定位精度(重复定位、绝对定位) • 机器人的负重能力 • 最高运行速度 • 各个轴、自由度的工作范围
应用领域：
装货、卸货、焊接、包装、固定、 涂层、粘结、封装、特种搬运操作、装 配等。
工业机器人的的特点
６轴机器人特点：
有6个关节（六个自由度）X、Y、Z、U、 V、W，适合于几乎任何轨迹或角度的工作可 以自由编程，完成全自动化的工作 ，提高生 产效率。
应用领域：
应用领域有装货、卸货、喷漆、表面处 理、测试、测量、弧焊、点焊、包装、装配、 切屑机床、固定、特种装配操作、锻造、铸造 等。
控制器类型 RC620 RC180
RC90
连接本体类型 Scara系列（除 Scara系列（除
LS），6轴，可同 LS），6轴需加
时控制多台
扩展单元
LS系列
最大控制轴数
8
6
4
（加扩展单元）
内置通信端口 以太网，USB， 以太网，USB 以太网，USB，
RS232
RS232
二、硬件概要
系统构成
一、关于机械手的基础知识