广数机器人视觉搬运码垛程序注释

广数机器人视觉搬运码

垛程序注释

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确保变位机中每个格中只能放6块物块，且每格中颜色必须一致，，其中0度，60度，180度中分别放不同颜色的三种物块，

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#Axis Num:7

U1=,,,,,,,0,0;

U8=,,,,,,,0,0;

T9=,,,,,,,0,0;

P0=,,,,,,,,9,1;

P13=,,,,,,,,9,8;

P100=,,,,,,,,9,8;

P101=,,,,,,,,9,8;

P102=,,,,,,,,9,8;

P103=,,,,,,,,9,8;

P104=,,,,,,,,9,8;

MAIN;

SET R3 ,3 ; //设定红色物块取料次数，例如3次

SET R4 ,3 ; //设定蓝色物块取料次数，例如3次

SET R5 ,3 ; //设定黄色物块取料次数，例如3次

SET R0 ,0 ; //红色物块取料次数，计数累加变量

SET R1 ,0 ; //蓝色物块取料次数，计数累加变量

SET R2 ,0 ; //黄色物块取料次数，计数累加变量

SETE PX20 (0) ,0 ; //取料时向下的平移累加位姿变量清零

SETE PX20 (3) , ; //平移位姿变量平移累加量Z方向每次偏移

SETE PX21 (0) ,0 ; //放料时向上的平移累加位姿变量清零

SETE PX21 (3) ,19 ; //平移位姿变量平移累加量Z方向每次偏移19mm

SETE PX22 (0) ,0 ; //取料平移变量

SETE PX23 (0) ,0 ; //放料平移变量

MOVJ P*,,,,,,,,9,8),V20,Z0;//安全等待点位置

DOUT OT12 ,ON ; //夹爪气缸夹紧信号打开夹爪夹紧

DOUT OT13 ,OFF ; //夹爪气缸松开信号关闭

LAB90 : //红色物块取料标签号

MOVL P*,,,,,,,,9,8),V100,Z0,E1,EV10;//红色物块取料点上方，变位机角度移至0度SHIFTON PX22 ; //平移开始

MOVL P*,,,,,,,,9,8),V100,Z0;//红色物块取料点

DOUT OT12 ,OFF ; //夹爪气缸夹紧信号关闭

DOUT OT13 ,ON ; //夹爪气缸松开信号打开夹爪开取料

DELAY ; //延时秒

SHIFTOFF; //平移结束标志

ADD PX22 ,PX20 ; //取料处每红色物块执行取料一次，平移变量PX22=PX22+PX20 MOVL P*,,,,,,,,9,8),V100,Z0; //取料点上方

JUMP LAB80 ; //跳转指令JUMP ，跳转到标签80处

LAB91 : //蓝色物块取料标签号

MOVL P*,,,,,,,,9,8),V100,Z0,E1,EV10; //蓝色物块取料点上方，变位机角度移至60度SHIFTON PX22 ; //平移开始

MOVL P*,,,,,,,,9,8),V100,Z0; //蓝色物块取料点

DOUT OT12 ,OFF ; //夹爪气缸夹紧信号关闭

DOUT OT13 ,ON ; //夹爪气缸松开信号打开夹爪开取料

DELAY ; //延时秒

SHIFTOFF; //平移结束标志

ADD PX22 ,PX20 ; //取料处每执行蓝色物块取料一次，平移变量PX22=PX22+PX20

MOVL P*,,,,,,,,9,8),V100,Z0; //取料点上方

JUMP LAB80 ; //跳转指令JUMP ，跳转到标签80处

LAB92 : //黄色物块取料标签号

MOVL P*,,,,,,,,9,8),V100,Z0,E1,EV10; //黄色物块取料点上方，变位机角度移至180度SHIFTON PX22 ; //平移开始

MOVL P*,,,,,,,,9,8),V100,Z0; //黄色物块取料点

DOUT OT12 ,OFF ; //夹爪气缸夹紧信号关闭

DOUT OT13 ,ON ; //夹爪气缸松开信号打开夹爪开抓料

DELAY ; //延时秒

SHIFTOFF; //平移结束标志

ADD PX22 ,PX20 ; //取料处每执行黄色物块取料一次，平移变量PX22=PX22+PX20

MOVL P*,,,,,,,,9,8),V100,Z0; //取料点上方

LAB80 : //物块放料到传送带程序签号

MOVJ P100 ,V20 ,Z0 ; //物块放料到传送带尾部上方点

MOVL P*,,,,,,,,9,8),V100,Z0; //物块在传送带尾部放料点

DOUT OT13 ,OFF ; //夹爪气缸松开信号关闭

DOUT OT12 ,ON ; //夹爪气缸夹紧信号打开夹爪夹紧放料

MOVJ P100 ,V20 ,Z0 ; //回到传送带尾部放料点上方点

MOVJ P*,,,,,,,,9,8),V20,Z0; //机器人回到视觉拍照之后抓取物块前的安全等待点