拉格朗日第二类方程
拉格朗日方程的应用

n=1
显然
QnD
=
1 2
∂WD ∂qn
定义耗散函数 D
D
=
1 2
WD
则
QnD
=
− ∂D ∂qn
接着分析保守力 Qnv
假设忽略重力的影响,保守力可等于与位移成正比
Qnv = −knqn
Kn——弹簧刚度
则
Un
=
+
1 2
kn qn2
Un ——保守力 Qnv 的 F 做的功,即势能的改变量
则 系统总的势能改变量为:
∴ 整理得:
Jθ&&0 + bθ&&0 + (k + QR)θ0 = −Jθ&&0 − QRθC
拉格朗日方程在建模中应用的例子(张晓华书 70)
龙门吊车运动控制问题 1.问题的提出
龙门吊车作为一种运载工具,广泛应用于现代工厂,安装工地和集装箱货运场及室内 外仓库的装卸与运输作业,离地面很高的轨道上运行,具有占地面积小,省工省时的优点
根据达朗伯原理和虚位移原理并引进广义坐标的概念,可以推导出运动质点或质点系 的拉格朗日(第二类)方程
d ⎛ ∂T
dt
⎜ ⎝
∂q& n
⎞ ⎟ ⎠
−
∂T ∂qn
= Qn
(3-6-1)
下标中 n =1,2,…,S 是系统统立广义坐标的编号 S——独立广义坐标的总数(自由度) T——系统总的动能
Qn ——第 n 个广义坐标方向的广义力
能)究竟把谁者作是动能或势能可以随意选定,只是不能同时把二者看作功能或同时看作
势能即可。
例 3-6-4 图示双回路电路,试用拉格朗日方程建立其系统的微分方程。
《理论力学 动力学》 第三讲 第二类拉格朗日方程的应用

2、第二类拉格朗日方程的应用例1质量为m 1的物块C 以细绳跨过定滑轮B 联于点A, A ,B 两轮皆为均质圆盘,半径为R ,质量为m 2, 弹簧刚度为k ,质量不计。
ACOxAOCx例2已知:如图所示的运动系统中,重物M 1的质量为m 1,可沿光滑水平面移动。
摆锤M 2的质量为m 2,两个物体用长为l 的无重杆连接。
M 1M 2φC 求:此系统的运动微分方程。
2、第二类拉格朗日方程的应用解:系统有两个自由度,选M 1的水平坐标x 1和φ为广义坐标, 并将质点位置用广义坐标表示:111212,0;sin ,cos x x y x x l y l j j===-=将上式两端对时间t 求导数得:111212,0;cos sin x x yx x l y l j j j j ===-=-&&&&&&&&,系统的动能为:222122211()22T m x m x y =++&&&22212111()(2cos )22m l m m x l x j j j =++-&&&&选质点M 2在最低处时的位置为系统的零势能位置,则系统的势能为:)cos 1(2j -=gl m V 系统的主动力为有势力,此为保守系统,可写出系统的动势,运用保守系统的拉格朗日方程求解,此处我们运用一般形式的第二类拉格朗日方程求解。
d 0(12)d k T TQ k N t q q æö¶¶--==ç÷¶¶L &,,,注意:零势能位置的选取不是唯一的。
选取原则:计算方便代入拉格朗日方程得到:1212110()cos T Tm m xm l x xj j ¶¶==+-¶¶&&&,2121221d ()()cos sin d T m m x m l m l t x j j j j¶=+-+×¶&&&&&&10x V Q x ¶=-=¶先计算)cos 1(2j -=gl m V 22212111()(2cos )22m l T m m x l xj j j =++-&&&&221221sin cos T T m lx m l mlx j j jj j j¶¶==-¶¶&&&&&,222121d ()cos sin d T m l m lx m lx t jj j j j ¶=-+×¶&&&&&&&2sin V Q m gl j j j¶=-=-¶212122()cos sin 0m m xm l m l j j j j +-+×=&&&&&(cos sin )sin 0m l l x x m gl jj j j j -+×+=&&&&&&2、第二类拉格朗日方程的应用x 1φ再计算如果质点M 2摆动很小,可以近似地认为1cos sin »»j j j ,且可以忽略含和的高阶小量,2j &1xj &&微分方程可改写为:1212()0m m xm l j +-=&&&&1l x g jj -=-&&&&从以上两式中消去,得到1x&&1210m m gm lj j ++=&&这是自由振动的微分方程,其通解为:)sin(0q w j +=t A 固有角频率:lgm m m 1210+=w 摆动周期:如果21m m >>则质点M 1的位移x 1将很小,质点M 2的摆动周期将趋于普通单摆的周期:1lim 2m T ®¥=也可以从微分方程中消去,得到:j&&可见质点M 1沿x 方向也作自由振动。
拉格朗日第二类方程

拉格朗日第二类方程
拉格朗日第二类方程是经典力学中的基础概念之一。
它描述的是质点
在一定约束下的运动,是建立在尺度不变性原理的基础上的。
下面我
将按照以下列表分别介绍拉格朗日第二类方程的定义、推导过程以及
其应用。
1. 定义:
拉格朗日第二类方程是描述系统动力学的数学模型,它是由勒让德在1797年建立的,具体形式为:
d/dt (∂L/∂qᵢ) − ∂L/∂qᵢ = Qᵢ
其中,L是系统的拉格朗日函数,q是系统的广义坐标,Q是系统的非
保守力。
2. 推导过程:
拉格朗日第二类方程的推导主要分为以下几个步骤:
第一步,构建系统的拉格朗日函数,即L=T-V,其中T是系统的动能,V是系统的势能。
第二步,求出系统的广义动量pᵢ=∂L/∂qᵢ。
第三步,对广义动量求导得到系统的加速度aᵢ= d/dt (∂L/∂qᵢ)。
第四步,根据牛顿第二定律F=ma以及广义动量的定义pᵢ=∂L/∂qᵢ,将非保守力Q用广义动量表示为Qᵢ=∂V/∂qᵢ。
第五步,代入广义动量和非保守力的表达式,得到拉格朗日第二类方程d/dt (∂L/∂qᵢ) − ∂L/∂qᵢ = Qᵢ。
3. 应用:
拉格朗日第二类方程是经典力学中最基础的方程之一,它在物理学的各个领域都有广泛的应用,如
(1)陀螺的运动学研究
(2)杆的运动学研究
(3)学习简谐振动的方程
(4)学习经典电动力学中的运动方程
(5)学习光学中的光路方程等
总之,拉格朗日第二类方程在物理学研究中有着重要的地位,熟练掌握它的概念和应用对于探究自然界的规律和解决实际问题都具有重要作用。
推导“拉格朗日方程”的另类方法

拉 格 朗 E方 程 是 分 析 力 学 的 一 个 重 要 内容 。 统 的 推 导 方 法 是 从 达 朗 伯 原 理 和 虚 功 原 理 着 手 , 引 人 不 易 理 解 的 变 l 传 在 分 和 惯 性 力 概 念 的 基 础 上 , 行 数 学 推 证 得 出 。 种 推 证 过 程 并 不 能 充 分 体 现 拉 格 朗 日方 程 的 物 理 实 质 。由 于 拉 格 朗 进 这 l E方 程 的 主 要 应 用 范 围 是 受 理 想 、 整 、 定 约 束 的 系 统 , 们 尝 试 应 用 质 点 系 动 能 定 理 , 上 述 约 束 条 件 下 推 证 拉 格 朗 完 稳 我 在 l E方 程 , 免 了 繁 杂 的 数 学 推 算 , 重 要 的 是 在 拉 格 朗 E方 程 的 建 立 和 推 证 中 实 现 其 物 理 实 质 : 格 朗 E方 程 是 质 点 系 避 更 l 拉 l 动能 定理 在广 义坐标 中 的表述 形 式 。 设 有 n个 质 点 构 成 的 受 有 k个 理 想 、 整 、 定 约 束 的 力 学 体 系 , 自由 度 s 3 — k 应 用 质 点 系 动 能 定 理 可 得 : 完 稳 其 = n ,
维普资讯
第 2 3卷 第 3期
V o1 .23 N O. 3
济 宁 师 范 专科 学 校 学报
J u n lo i ig Te c e sCo lg o r a fJnn a h r ’ le e
20 0 2年 6月
J n. 0 2 u 2 0
Q 。= ( ・ oi . n r
c l t Q
i 1 =
一
i
一 差 q 。 o 凳 署 cq o o 口 q q + +
第2章——多自由度系统的振动——运动方程建立方法0425

船体振动基础1第章多自由度系统的振第2章多自由度系统的振动一、引言二、两自由度系统的振动三、多自由度系统的振动四、振动方程建立的其他方法2有阻尼的多自由度系统振动1、拉格朗日方程式1、拉格朗日方程式P38拉格朗日法是建立微分方程一种简单的方法:先求出系统的动能、势能,进而得出质量矩阵和刚度矩阵.优点:系统的动能和势能都是标量,无需考虑力的方向。
141、拉格朗日方程式P38拉格朗日第二类方程式适用于完整约束的系统。
完整约束完整约束:当约束方程本身或约束方程通过积分后可以下式所示的形式表示时,称为完整约束。
不完整约束:当约束方程本含有不能积分的速度项时,系统的约束称为不完整约束。
具有不完整约束的系统,系统的自由度不等于广义坐标数自由度数小于广义坐标数于广义坐标数,自由度数小于广义坐标数。
151、拉格朗日方程式P3811•位移方程和柔度矩阵P40对于静定结构,有时通过柔度矩阵建立位移方程比通过对于静定结构有时通过m1x1x2以准静态方式作用在梁上。
梁只产生位移(即挠度),不产生加速度。
的静平衡位置为坐标P1=1 f11 f21 f12P2=1 f22(1)P1 = 1、P2 = 0 时 m1 位移:x1 = f11 m2 位移:x2 = f 21 (3)P1、P2 同时作用 m1 位移: 位移 x1 = f11 P 1 + f12 P 2 m2 位移:x2 = f 21 P 1 + f 22 P 2(2)P1 = 0、P2 = 1 时 m1 位移:x1 = f12 m2 位移:x2 = f 22P1 m1 x1 x2 P2 m2P1=1 f11 f21 f12 P1 m1 x1P2=1 f22 P2 m2 x2P 同时作用时 1、P 2 同时作用时:x1 = f11P 1 + f12 P 2 x2 = f 21P 1 + f 22 P 2矩阵形式 X = FP 矩阵形式:⎡ x1 ⎤ X =⎢ ⎥ ⎣ x2 ⎦f ij 柔度影响系数f12 ⎤ f 22 ⎥ ⎦⎡ f11 F=⎢ ⎣ f 21⎡P 1⎤ P=⎢ ⎥ ⎣ P2 ⎦物理意义: 系统仅在第 j 个坐标受到 单位力作用时相应于第 i 个坐标上产生的位移柔度矩阵P1 m1 x1P2 m2 x2P1(t) m1 m2P2(t)&1 m1 & x&2 m2 & xX = FP⎡ x1 ⎤ ⎡ f11 ⎢x ⎥ = ⎢ f ⎣ 2 ⎦ ⎣ 21 f12 ⎤ ⎡ P 1⎤ ⎢P ⎥ f 22 ⎥ ⎦⎣ 2 ⎦当P 1、P 2 是动载荷时 集中质量上有惯性力存在⎡ x1 ⎤ ⎡ f11 ⎢x ⎥ = ⎢ f ⎣ 2 ⎦ ⎣ 21 f12 ⎤ ⎡ P && 1 (t ) − m1 x1 ⎤ ⎢ P (t ) − m & ⎥ f 22 ⎥ & x 2 2⎦ ⎦⎣ 2⎡ x1 ⎤ ⎡ f 11 ⎢x ⎥ = ⎢ f ⎣ 2 ⎦ ⎣ 21位移方程:f 12 ⎤⎛ ⎡ P1 (t ) ⎤ ⎡m1 ⎜⎢ −⎢ ⎥ ⎥ ⎜ f 22 ⎦⎝ ⎣ P2 (t ) ⎦ ⎣ 0&1 ⎤ ⎞ 0 ⎤⎡ & x ⎟ ⎥ ⎢ ⎥ &2 ⎦ ⎟ m2 ⎦ ⎣ & x ⎠&& ) X = F ( P − MXP1(t) m1 m2P2(t)⎡ x1 ⎤ X =⎢ ⎥ ⎣ x2 ⎦⎡P 1 (t ) ⎤ P=⎢ ⎥ P ( t ) ⎣ 2 ⎦&1 m1 & x&2 m2 & x位移方程 位移方程:&& ) X = F ( P − MX也可按作用力方程建立方程:&& + KX = P MX刚度矩阵&& + X = FP FMX柔度矩阵与刚度矩阵的关系 柔度矩阵与刚度矩阵的关系:&& KX = P − MX若K非奇异F=K−1FK = I&& ) X = K −1 ( P − MX应当注意:对于允许刚体运动产生的系统(即具有刚体自由度的系统) , 柔度矩阵不存在。
第12章 动力学普遍方程和第二类拉格朗日方程—习题

第12章 动力学普遍方程和第二类拉格朗日方程——习题12-1 吊索一端绕在半径为r ,重为P 1的均质鼓轮I 上,另一端绕过半径为R ,质量可不计的定滑轮II 系于重为P 2的平台III 上,鼓轮上作用一顺时针转向的力偶矩M 。
若吊索的质量及轴承A 、B 处摩擦均可略去不计,吊索与轮间无相对滑动,试求平台的加速度。
(题12-1答案:)12-2 图示椭圆规机构在水平面内运动。
椭圆规尺AB 由曲柄OC 带动,曲柄OC 上作用有逆时针转向的常力偶矩M 0。
已知曲柄和规尺均为均质细杆,质量分别为m 和2m ,OC = AC = BC = l ,滑块A 、B 的质量均为m 1。
若不计摩擦,试求曲柄的角加速度。
(题12-2答案:)12-3 重为P 1的楔块K 放在光滑水平地面上,铅直杆OA 重P 2。
中心为O 的均质圆盘重为P 3,半径为r ,与杆OA 光滑铰接。
在楔块上作用一水平向右的常力F 。
若圆盘在楔块斜面上只滚不滑,铅垂滑道光滑,楔块的斜面与水平面的夹角为 ,试求楔块在水平地面上作平移的加速度。
(题12-3答案:)题12-1图题12-2图12-4 四根质量均为m ,长度均为l 的均质直杆用光滑圆柱铰链连接成一菱形ABCD ,点A 用固定支座与大地相连,点C 通过质量可不计的滑块沿铅垂线运动,若不计摩擦,试求系统于图示位置( 30=ϕ)无初速释放的瞬间,四根杆的角加速度。
(题12-4答案:)12-5 如图所示,质量为m ,半径为r 的均质半圆盘在粗糙水平地面上作无滑动的滚动,试以圆心O 和质心C 的连线与铅垂线夹角θ为广义坐标写出其运动微分方程,并求其在平衡位置附近作微振动的周期。
(题12-5答案:)题12-3图题12-4图题12-6图12-6 如图所示,质量为m ,长度为l 的均质杆AB ,其A 端用刚度系数为k 的弹簧悬挂于铅垂滑道的上部,同时杆AB 还可以绕点A 在铅垂平面内摆动,不计与杆AB 铰接的滑轮A 的质量和各接触处摩擦,若以弹簧原长处为x 轴原点,试用拉格朗日方程导出杆关于图示广义坐标x 、θ的运动微分方程。
理论力学-第13章 动力学普遍方程和第二类拉格朗日方程

*第13章 动力学普遍方程和第二类拉格朗日方程
第二类拉格朗日方程
返回
第二类拉格朗日方程
在动力学普遍方程中,由于系统存在约束,一般情形下,各 质点的虚位移并不完全独立,应用时须建立各虚位移与广义坐标 之间的关系。
第二类拉格朗日方程
N
(Qk Qk*) δ qk 0
k 1
其中Qk为对应于广义所标qk的广义力(generalized forces); Qk*为广义惯性力(generalized inertia forces)
Qk
n i 1
Fi
ri qk
Qk*
n i 1
miai
ri qk
由于在完整约束下,δq1, δq2,…, δqN 相互独立,
Qk*
n i 1
miri
ri qk
d dt
n
(
i 1
miri
ri qk
)
n i 1
miri
d dt
( ri qk
)
d dt
n i1
mi
ri
ri qk
n i1
mi
ri
ri qk
d dt
qk
n
(
i 1
1 2
miri2 )
qk
n
(
i 1
1 2
miri2 )
d dt
(
T qk
理论力学
第3篇 工程动力学基础
第3篇 工程动力学基础
*第13章 动力学普遍方程 和第二类拉格朗日方程
*第13章 动力学普遍方程和第二类拉格朗日方程
理论力学:第二类拉格朗日方程的总结

θ&&(θ ) = ? x&(θ ) = ?
L中无 x, t
∂T ∂x&
=
5 2
mx& +
1 2
mLθ& cosθ
=
C
&x&(θ ) = ?
5 mx&2 + 1 mL2θ&2 + 1Lmg(1− cosθ ) = E
4
6
2
2014-3-25
8
理论力学
习题课
∂T ∂x&
2014-3-25
根据对z轴的动量矩守恒和初始条件,可得关系式: ϕ&
=
1
sin2 θ
15
理论力学
习题课
问题:B 点的运动轨迹?
θ0
=
π
4
=
0.7854,ϕ0
=
0,θ&0
=
0,ϕ&0
=
2.0rad/s
m = 1kg L = 1m k = 10N/m
∂T
∂ϕ&
=
1 mL2 3
sin2 θϕ&
=
C1
2014-3-25
mL&x&cosθ
+
1 mL2θ&&+
3
1 2
mgL sinθ
=
0
2014-3-25
10
理论力学
习题课
x
A
aA
θ&&= −15 2 g,
17L
&x&
=3g 17
求地面的约束力
F
aCt A
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代入初始条件,t =0 时, 0 0 , 0 0 得 C1 C2 0
故:
3M
gt 2
(2P9Q)( Rr)2
20
[例]图示系统,物块C质量为m1 ,均质轮A、B质量均为m2, 半径均为R,A作纯滚动,求系统的运动微分方程。 解:系统具有一自由度,保守
系统。以物块C的平衡位置为
原点,取x为广义坐标:
AF q j
(4)不含约束力。
二、保守系统的拉格朗日方程
如果作用于质点系的力是有势力,则:
Qj
V q j
而拉氏方程为:
15
d dt
T q j
T q j
V q j
由于V=V(q1,q2,...,qk),不含广义速度,所以
V q j
0,
d dt
V q j
0
上式为:
d dt
T q j
T q j
d dt
V q j
V q j
或:d dt
(T V q j
)
(T V q j
)
0
令L=T-V——拉格朗日函数
d dt
(
L q j
)
L q j
0 ( j1,2,,k )
保守系统的拉格朗日第二类方程。
16
应用拉氏方程解题的步骤:
1. 判定质点系的自由度 f,选取适宜的广义坐标。必须注意: 不能遗漏独立的坐标,也不能有多余的(不独立)坐标。
Q
A
M
T
1 2P 6
9Q (R g
r ) 2
;
d T
dt
1 2P 9Q (R r)2
6
g
;
T 0
19
由拉氏方程:
d dt
T
T
Q
1 2P 9Q (R r)2 0 M
6g
(2P
6M 9Q ) ( R
r)
2
g
积分,得:
3M (2 P 9Q )(R r ) 2
gt 2
C1t C2
保守系统拉格朗日方程的首次积分包括:能量积分、循 环积分。 一、能量积分
设系统所受的主动力是有势力,且拉格朗日函数L = T - V 中不显含t ,即L L(q j ,q j ) , 则
27
dL
dt
k j 1
(
L q j
q
j
L q j
qj )
由保守系统的拉氏方程可知:
L q j
d dt
(
L q j
mi ai
ri q j
d dt
(mi vi
vi q j
)
mi vi
vi q j
d dt
(
1 2
mi
vi2
)
q j
(
1 2
mi
vi2
q j
)
(l )
12
于是(e)式为
n
mi airi
i 1
k j 1
n i 1
(mi ai
ri q j
)q
j
k j 1
n [d i1 dt
(
1 2
mi vi2
ri
k j 1
ri q j
q
j
ri t
(6.1.2)
其中 ri / q j ,ri / t 都是qj和t的函数
系统的动能:
T
n i1
1 2
miri
ri
n i1
1 2
mi
ri
2
(6.1.3)
3
1 2
n i1
mi (
k j 1
ri q j
q
j
ri t
)
(
k 1
ri q
q
ri t
)
1 2
23
T
1 2
m1
x
2
1 2
m2
vB
2
1 2
m1
x
2
1 2
m2
(
x
2
l 2 2
2xl
cos )
1 2
(m1
m2
)x 2
1 2
m2l
2
2
m2 xl
cos
以弹簧原长为弹性势能零点
,滑块A所在平面为重力势能
零点,则:
V
1 kx2 2
m2 gl cos
L T V
1 2
(m1
m2
)x 2
1 2
m2l 2
2
m2 xl
式中T2、T1 、T0 分别是广义速度的二次、一次、零次齐次函数
5
对定常系统,ri 中不显含时间t,即 ri / t 0 ,于是
T1 =0,T0 =0
T
T2
1 2
k j 1
k
a jq jq
1
(6.1.6)
故定常系统的动能是广义速度的二次齐次函数(二次型)。
由于动能恒为正,故只有当系统所有质点全部静j
( ri ql
)q
j
( ri ) t ql
k j 1
2 ri q jql
q
j
2ri tql
( j)
比较(i)(j)得
vi d ( ri ) ql dt ql
11
将下标l换成j得:
d ( ri ) vi
(k)
dt q j q j
将(h)(k) 代入(f)得:
q j
)
(
1 2
mi vi2
q j
)
]q
j
k [d j1 dt
(
n i 1
12mi vi2
q j
)
(
n i 1
12mivi2 ) ]q
q j
j
k [d j1 dt
T q j
T q j
]q
j
(m)
13
将(d)(m)代入(c)得:
k
Q jq j
j 1
k
j 1
d dt
(
T q j
T q j
)
q
vi
dri dt
ri q1
q1
ri q2
q2
...
ri qk
qk
ri t
k
ri
j1 q j
q j
ri t
(g)
式中:q j — 广义速度
9
由(a)知 ri , ri 只是广义坐标和时间的函数,与广义速 q j t
度无关,故将上式对q j 求偏导:
ri q j
vi q j
(h)
②将(g)对任一广义坐标ql 求偏导:
4
令
a j
n i1
mi
ri q j
ri q
bj
n i1
mi
ri q j
ri t
c
n i1
mi
ri t
ri t
显然,aj、bj、c都是都是qj和t的函数
再令
T2
1 2
k j 1
k
a jq jq
1
k
T1 bjq j j 1
T0
1c 2
则系统的动能: T=T2+ T1 + T0
(6.1.5)
第三篇 完整系统动力学
自由度f = 广义坐标数k
1
第六章 拉格朗日第二类方程
应用动力学普遍方程求解复杂的非自由质点系的动力学问 题并不方便,由于约束的限制,各质点的坐标不独立,解题时 必须用约束方程消去多余的坐标变分。如果先考虑约束条件, 采用广义坐标表示动力学普遍方程,就可得到与广义坐标数目 相同的一组独立的微分方程,从而使复杂的动力学问题变得简 单,这就是著名的拉格朗日方程。
k j 1
n i 1
mi ai
ri q j
q j
(e)
8
d dt
(mi vi
ri ) q j
mi ai
ri q j
mi vi
d dt
ri q j
mi ai
ri q j
d dt
(mi
vi
ri q j
)
mi
vi
d ri dt q j
(f)
为简化上式 , 需要用到以下两个关系式:
①Mi点的速度: 由(a)式
st — 静止平衡时弹簧的伸长
静止平衡时有:k st 2m1g
L
T
V
1 16
(8m1
7m2 )x 2
1 2
k
(
st
x)2 2
m1gx
L x
1 8
(8m1
7m2
) x
d dt
L x
1 8
(8m1
7m2
)x
L x
k (
st
x) 2
1 2
m1 g
1 4
kx
代入到拉氏方程
d dt
L x
L x
0
得:(8m1 7m2 )x 2kx 0
vi
ql
k j 1
ql
( ri q j
)q
j
ql
(ri ) t
k j 1
2 ri ql q
j
q
j
2ri tql
(i)
将(a)式先对ql求偏导再对t求导:
10
d ( ri ) ( ri ) dq1 ( ri ) dq2 ... ( ri ) dt
dt ql q1 ql dt q2 ql dt
2. 计算质点系的动能T,表示为广义速度和广义坐标的函数。
3. 计算广义力 Q j ( j 1,2,,k ),计算公式为: