自动控制理论发展历程及趋势
自动控制理论的发展
自动控制理论的发展自动控制理论是一门研究如何设计和实现系统自动运行的学科。
它涉及到数学、工程和计算机科学等多个领域。
自动控制理论的发展是由人们对系统的自动化处理的需求和对控制系统的分析和优化的追求所推动的。
这篇文章将通过对自动控制理论的历史发展进行梳理，来了解自动控制理论的演进过程。
自动控制理论的起源可以追溯到古代的水门和钟摆控制。
当时的人们通过调节水的流量或小球的重量来实现门的自动开合，或者通过改变钟摆的长度或质量分布来维持钟摆的稳定。
这些简单但实用的控制方法显示了自动控制的价值和潜力。
然而，自动控制理论真正的发展要推迟到18世纪的工业革命时期。
随着机械工业的兴起，人们开始需要控制工业过程中的各种机械装置。
这时，法国数学家拉普拉斯和英国工程师巴贝奇等人开始研究和应用微积分和差分方程等数学工具来分析和改善自动控制系统。
在20世纪初，控制论的形成为自动控制理论的发展奠定了基础。
控制论是一种在一定规律下将输入转换为所需输出的通用方法。
美国工程师诺里伊特（H.W. Norrhte）、俄罗斯数学家卢埃特中心之莫齐托夫、德国工程师亨维茨（A.V. HellwicZ）等人率先提出和发展了控制论的基本概念和数学模型。
他们通过齐次线性微分方程、反馈控制和矩阵论等工具，提出了理论化的控制系统设计方法，并首次将控制论应用于工程实践中。
第二次世界大战期间，控制论得到更加广泛的应用和发展。
在军事和航空工业中，控制论的理论和方法被用于导弹制导、自动驾驶和火箭发动机控制等方面。
这一时期，美国工程师维纳（N. Wiener）提出了现代控制论的概念，并将统计学方法引入到控制论中，开创了系统论的研究领域。
20世纪50年代至70年代，自动控制理论得到了快速发展，并在工程实践中得到广泛应用。
与此同时，数字计算机的发展推动了控制系统的数字化和自动化。
随着计算机技术的提高，对控制系统的分析和优化方法得到了进一步的发展，如最优控制、自适应控制和模糊控制等。
自动控制原理的发展与应用
自动控制原理的发展与应用发展历程•起源：自动控制的概念起源于18世纪末的工业革命时期，随着机械化生产的兴起，人们开始意识到需要一种系统来监测和调节机械设备的运行。
•第一阶段：早期自动控制主要依靠机械、液压和气动控制系统，这些系统通过操纵机械装置或使用压力和流量来实现控制。
•第二阶段：20世纪初，电气控制系统的出现推动了自动控制的发展。
这些系统使用电流、电压和磁力来实现控制，大大提高了控制系统的精度和可靠性。
•第三阶段：20世纪中叶后，计算机技术的迅速发展使得自动控制系统变得更加智能化和灵活，可以进行更复杂的控制操作。
•现代发展：随着现代传感器和执行器技术的不断进步，自动控制系统的性能和可靠性不断提高，广泛应用于工业生产、交通运输、能源管理等领域。
应用领域自动控制原理的应用范围非常广泛，以下是一些常见的应用领域：1.工业生产：自动控制技术在工业生产中起着至关重要的作用。
它可以实现生产过程的监测、调节和优化，提高生产效率和产品质量。
2.交通运输：自动控制技术在交通运输中的应用主要体现在交通信号灯控制、智能交通系统和自动驾驶等方面，可以优化交通流量，提高交通安全性。
3.能源管理：自动控制技术可以应用于电力系统、水处理厂和石油化工等能源管理领域，实现能源的高效利用和节约。
4.航空航天：自动控制技术在航空航天领域的应用涵盖了飞行控制、导航系统和航空交通管理等多个方面，提高飞行的安全性和效率。
5.医疗设备：自动控制技术在医疗设备中的应用包括心电图机、呼吸机和血糖仪等，提高医疗设备的准确性和稳定性。
6.核工业：自动控制技术在核工业中的应用可以提高核反应堆的安全性和运行效率，同时减少操作人员的辐射暴露风险。
自动控制原理自动控制原理是指利用控制系统对被控对象进行监测、判断和调节的基本规律和方法。
它涉及到如下几个关键概念：1.反馈：反馈是指将被控对象的输出值与期望值进行比较，并将比较结果作为控制信号进行反馈调节的过程。
1.3自动控制理论发展简史
第一章 自动控制概述
1.3自动控制理论发展简史
自动控制理论发展简史
1.胚胎萌芽期（1945年以前） 自动控制技术广泛应用开始于欧洲工业革命时期 1788年瓦特发明离心式调速器 1868年麦克斯韦发表了“论调速器”，自动控制原理逐步 形成 1892年李雅普诺夫发表 “论运动稳定性的一般问题”
自动控制理论发展简史
3.现代控制理论时期（50年代末-60年代）
空间技术的发展提出了许多复杂控制问题 1957年苏联发射了第一颗人造地球卫星 1968年美国阿波罗飞船成功登月
催生了第二代控制理论————现代控制理论 以状态为基础的状态空间法，主要研究高性能、高精度
的多变量变参数复杂系统的控制问题
自动控制理论发展简 1927年反馈放大器正式诞生 内燃机的广泛应用，促进了飞机、汽车、船舶、机器制造
业和石油工业的发展，产生了伺服控制和过程控制 第二次世界大战，军事工业发展很快，飞机、雷达、火
炮上的伺服机构，总结了自动调节技术及反馈放大器技术 ，搭起了经典控制理论的架子。
•广泛应用于工农 业、国防及日常 生活
自动控制理论发展简史
4.大系统理论和智能控制理论时期（目前）
• 各学科相互渗透，要分析的系统越来越大，越来越复杂。 朝着 控制论、信息论和仿生学为基础的智能控制论发展。
• 此外，控制论还用于处理社会、经济、人口、环境等复杂问 题，出现了经济控制论、人口控制论等学科分支。
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自动控制理论发展简史
2.经典控制理论时期（1940-1960）
1945年贝塔朗菲《系统论》 1948年维纳《控制论:或关于在动物和机器中控制和通信的科学》 形成了完整的控制理论体———经典控制理论 以传递函数为基础的经典控制理论，主要研究单输入-单输 出、线性定常系统的分析和设计问题
先进的控制理论及其应用
先进的控制理论及其应用控制理论作为工业自动化的关键技术和工程实践的重要支撑，一直是自动化学科的热点和难点。
本文将从控制理论的发展历程、主要应用领域以及前沿研究进行探讨，为读者呈现一幅现代控制理论的全貌。
一、控制理论的发展历程20世纪初期，自动控制理论主要以传统的反馈控制为主，其特点是线性、时不变和基于电气传递函数。
20世纪40年代末到50年代初期，随着计算机、数字信号处理和许多实际控制问题的发展，出现了现代控制理论。
现代控制理论在传统控制基础上采用了新的数学工具如矩阵论、状态空间分析、最优控制等，可以处理非线性、时变和多输入多输出（MIMO）系统，并且可以针对复杂问题进行解决。
此外，现代控制理论还弥补了传统控制理论的不足，例如可以处理多约束问题、较高的鲁棒性、可扩展性和实时可变控制等。
二、控制理论的主要应用领域目前，控制理论已成为现代工业制造的必然选择，被广泛应用于工业过程自动化、交通运输、生态环境、飞行器和航空飞行行业等领域。
以下将介绍控制理论在几个典型应用领域的应用。
1、工业过程自动化领域在工业生产过程中，通过自动化系统进行生产线的控制，在保证生产能力的基础上，大大提高了生产质量和效率。
现代工业生产线上的控制系统不仅可以实现直接控制，还要通过传感器，进行过程反馈，对生产环境进行监控和测量。
特别是在石化、电力、水泥等能源行业领域，控制系统更是必不可少，这些领域的独特特点和复杂性要求自动化控制系统在生产工艺技术，传感器监控以及计算和通讯等方面达到较高的水平。
2、交通运输领域控制理论在交通运输领域的应用也十分广泛。
例如，在自动驾驶汽车领域中，现代控制理论被用于驾驶员辅助系统、车辆跟随控制等。
而且，现代控制理论还能够应用于交通信号灯的控制，使其按时或按需进行开关，优化城市交通流量，以及提高交通管理效率。
3、生态环境领域生态环境保护是当今全球性的发展趋势，而现代的控制理论在此领域也有很大的应用前景。
在水质监测领域，控制理论被应用于提高水质检测的准确性和响应速度。
自动控制原理自动控制理论发展历史
瓦特
5
1788年英国Watt发明的控制蒸汽机速度的离心式调速器
6
三 发展阶段
1. 1868年马克斯韦尔 （J.C.Maxwell）解决了蒸汽 机调速系统中出现的剧烈振 荡的不稳定问题，提出了简 单的稳定性代数判据。
马克斯韦尔（J.C.Maxwell）
7
2. 1895年劳斯（Routh）与赫 尔维茨（Hurwitz）把马克
斯韦尔的思想扩展到高阶微 分方程描述的更复杂的系 统中,各自提出了两个著名 的稳定性判据—劳斯判据 和赫尔维茨判据。基本上 满足了二十世纪初期控制 工程师的需要。
赫尔维茨（Hurwitz）
8
3.由于第二次世界大战需要 控制系统具有准确跟踪与补 偿能力，1932年奈奎斯特 （H.Nyquist）提出了频域内 研究系统的频率响应法，为 具有高质量的动态品质和静 态 准确度的军用控制系统
2. 20世纪70年代末，控制理论向着“大系统理论”、 “智能控制理论”和“复杂系统理论”的方向发
展：
18
大系统理论：用控制和信息的观点，研究各种大系统
的结构方案、总体设计中的分解方法和协调等问题的技术 基础理论。
复杂大系统控制
19
智能控制理论：研究与模拟人类智能活动及其控制与信息
传递过程的规律，研制具有某些拟人智能 的工程控制与信息
卡尔曼
15
2. 1961年庞特里亚金（俄国人）提 出了极小（大）值原理。
庞特里亚金 L.S.Pontryagin 3. 罗森布洛克（H.H.Rosenbrock）、欧文斯 （D.H.Owens）和麦克法轮（G.J.MacFarlane）研究了 使用于计算机辅助控制系统设计的现代频域法理论，将 经典控制理论传递函数的概念推广到多变量系统，并探 讨了传递函数矩阵与状态方程之间的等价转换关系，为 进一步建立统一的线性系统理论奠定了基础
自动控制理论发展
自动控制理论发展1. 引言自动控制理论是现代工程学的重要分支之一，它涉及到机械、电子、计算机等多个学科的交叉和融合。
自动控制理论的发展可以追溯到19世纪末，随着科学技术的不断进步和应用领域的拓展，自动控制理论也得到了快速发展。
本文将从自动控制理论的起源，主要发展阶段以及当今的前沿研究领域等方面进行阐述。
2. 起源和发展自动控制理论的起源可追溯到19世纪末的工业革命时期。
当时，由于工业化的快速发展和机械化的需求，人们开始思考如何利用机械设备进行精确的控制。
这促使了自动控制理论的初步形成。
早期的自动控制系统主要基于机械装置，如自动调节阀、机械计算机等。
到了20世纪初，电气技术和电子技术的发展为自动控制理论的进一步发展提供了有力支持。
电气控制系统的出现和使用使得自动控制的范围得到了拓展，如电焊机、电力系统、电梯等。
同时，数学理论和控制理论的发展也为自动控制提供了重要的理论基础。
随着计算机技术的快速发展，自动控制理论进入了一个全新的阶段。
现代的自动控制系统主要基于数字计算机进行控制和计算，大大提高了控制系统的精确性和效率。
同时，人工智能和模糊控制等新兴技术的引入也为自动控制理论的应用带来了更多的可能性。
3. 主要发展阶段3.1 经典控制理论经典控制理论是自动控制理论的最早阶段，主要包括PID控制和频域分析等方法。
PID控制器是最简单且常见的控制器之一，它通过调节比例、积分和微分三个部分的参数来实现控制。
频域分析则是从频率的角度对控制系统进行分析和设计。
3.2 现代控制理论现代控制理论是在20世纪50年代至60年代逐渐发展起来的，它以状态空间方法为基础。
状态空间方法通过将系统的动态描述为一组状态方程，从而实现对系统的精确建模和分析。
这一阶段的代表性成果包括线性系统理论、最优控制理论等。
3.3 非线性控制理论非线性控制理论是自动控制理论的重要发展方向之一。
相比于线性系统，非线性系统的动态行为更加复杂，需要采用不同的建模和控制方法。
浅谈自动控制理论的发展
浅谈自动控制理论的发展近年来，自动控制理论在科学领域中引起越来越多的关注。
自动控制理论作为一门交叉学科，涉及到数学、电子工程、计算机科学等领域，通过研究和设计自动控制系统，实现对各种工业、军事、医疗等应用中的过程进行控制和优化。
本文将从历史、应用以及未来趋势等多个角度对自动控制理论的发展进行浅析。
自动控制理论的发展可以追溯到19世纪中叶，当时工业革命推动了机械工程的迅速发展。
随着机器的广泛应用，人们逐渐认识到需要一种方法来对机器进行控制，以提高生产效率。
在这个背景下，自动控制理论逐渐崭露头角。
早期的自动控制系统主要依靠机械和电气装置实现，如利用煤气压力控制蒸汽机的转速。
然而，由于机械元件的精度和响应速度有限，控制效果并不理想。
随着数学和电子技术的快速发展，自动控制理论逐渐得到了加强和发展。
在20世纪初期，美国工程师尼克斯首先提出了反馈控制理论，它通过测量输出信号并将其与参考信号进行比较，然后根据误差信号对系统进行调整。
这种方法大大改善了自动控制系统的稳定性和精确性。
此后，控制理论的发展成为了一个热门话题，许多学者纷纷投身于自动控制的研究与应用。
在自动控制理论的发展中，控制系统的数学模型起着重要的作用。
控制系统的数学模型通过将实际系统的物理特性以数学形式表示出来，为控制器的设计和分析提供了基础。
通过控制系统的数学模型，工程师们可以从根本上理解和预测系统的行为，并采取相应的措施来优化系统的性能。
控制系统的模型可以分为线性模型和非线性模型两种。
在实际应用中，大多数系统可以近似为线性模型，因此，线性控制理论被广泛应用于各种控制系统中。
值得注意的是，近年来随着计算机科学和人工智能的快速发展，自动控制理论在人工智能领域也得到了广泛应用。
传统的自动控制系统主要依赖于精确的数学模型和规则来进行控制，这对于复杂的非线性系统来说是一项困难的任务。
然而，人工智能技术的出现为解决这个问题提供了新的途径。
通过将机器学习和深度学习技术与自动控制理论相结合，可以有效解决非线性系统控制中的挑战。
自动控制理论发展历程及趋势
自动控制理论发展历程及趋势王民雄西南大学工程技术学院自动化1班学号:222009322072054摘要：本文讨论了“自动控制理论”的发展历程。
描述了不同种控制理论的具体内容。
通过掌握经典控制理论、现代控制理论、大系统理论和智能控制系统理论知识理论框架，进而加深对“自动控制理论”认知以及发展趋势的大致了解。
关键字: 自动控制理论发展历程趋势1 导言自动控制经过数十年世界范围的发展，极大地提高了劳动生产率和产品质量，推动了现代工农业的巨大发展。
这些年，自动控制理论在各领域都有着极广泛的应用。
本文旨在对自动控制理论的发展及趋势进行纲领性分析和探讨，加深对自动控制理论的了解与进一步认识。
2 自动控制理论的发展自动控制理论是自动控制科学的核心。
根据控制理论的理论基础及所能解决的问题的难易程度，我们把控制理论大体的分为了三个不同的阶段。
这种阶段性的发展过程是由简单到复杂、由量变到质变的辩证发展过程。
一、经典控制论阶段（20世纪50年代末期以前）经典控制理论，是以传递函数为基础，在频率域对单输入---单输入控制系统进行分析与设计的理论。
1、控制系统的特点是以输入输出特性（主要是传递函数）为系统数学模型，采用频率响应法和根轨迹法这些图解分析方法，分析系统性能和设计控制装置。
2、研究对象是单输入、单输出的自动控制系统，特别是线性定常系统。
3、控制思路基于频率域内传递函数的“反馈”和“前馈”控制思想，运用频率特性分析法、根轨迹分析法、描述函数法、相平面法、波波夫法，解决稳定性问题。
4、理论简介经典控制理论主要研究系统运动的稳定性、时间域和频率域中系统的运动特性（见过渡过程、频率响应）、控制系统的设计原理和校正方法（见控制系统校正方法）。
经典控制理论包括线性控制理论、采样控制理论、非线性控制理论（见非线性系统理论）三个部分。
早期，这种控制理论常被称为自动调节原理，随着以状态空间法为基础和以最优控制理论为特征的现代控制理论的形成（在1960年前后），开始广为使用现在的名称。
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自动控制理论发展历程及趋势
王民雄
西南大学工程技术学院自动化1班学号:222009322072054
摘要：本文讨论了“自动控制理论”的发展历程。
描述了不同种控制理论的具体内容。
通过掌握经典控制理论、现代控制理论、大系统理论和智能控制系统理论知识理论框架，进而加深对“自动控制理论”认知以及发展趋势的大致了解。
关键字: 自动控制理论发展历程趋势
1 导言
自动控制经过数十年世界范围的发展，极大地提高了劳动生产率和产品质量，推动了现代工农业的巨大发展。
这些年，自动控制理论在各领域都有着极广泛的应用。
本文旨在对自动控制理论的发展及趋势进行纲领性分析和探讨，加深对自动控制理论的了解与进一步认识。
2 自动控制理论的发展
自动控制理论是自动控制科学的核心。
根据控制理论的理论基础及所能解决的问题的难易程度，我们把控制理论大体的分为了三个不同的阶段。
这种阶段性的发展过程是由简单到复杂、由量变到质变的辩证发展过程。
一、经典控制论阶段（20世纪50年代末期以前）
经典控制理论，是以传递函数为基础，在频率域对单输入---单输入控制系统进行分析与设计的理论。
1、控制系统的特点
是以输入输出特性（主要是传递函数）为系统数学模型，采用频率响应法和根轨迹法这些图解分析方法，分析系统性能和设计控制装置。
2、研究对象
是单输入、单输出的自动控制系统，特别是线性定常系统。
3、控制思路
基于频率域内传递函数的“反馈”和“前馈”控制思想，运用频率特性分析法、
根轨迹分析法、描述函数法、相平面法、波波夫法，解决稳定性问题。
4、理论简介
经典控制理论主要研究系统运动的稳定性、时间域和频率域中系统的运动特性（见过渡过程、频率响应）、控制系统的设计原理和校正方法（见控制系统校正方法）。
经典控制理论包括线性控制理论、采样控制理论、非线性控制理论（见非线性系统理论）三个部分。
早期，这种控制理论常被称为自动调节原理，随着以状态空间法为基础和以最优控制理论为特征的现代控制理论的形成（在1960年前后），开始广为使用现在的名称。
5、发展过程
1. 萌芽阶段:早在古代，劳动人民就凭借生产实践中积累的丰富经验和对反馈概念的直观认识，发明了许多闪烁控制理论智慧火花的杰作。
如我国北宋时代（公元1086～1089年）苏颂和韩公廉利用天衡装置制造的水运仪象台,就是一个按负反馈原理构成的闭环非线性自动控制系统。
2. 起步阶段:随着科学技术与工业生产的发展，到十七、十八世纪,自动控制
技术逐渐应用到现代工业中。
1681年法国物理学家、发明家巴本(D. Papin)发明了用做安全调节装置的锅炉压力调节器；1765年俄国人普尔佐诺夫(I. Polzunov)
发明了蒸汽锅炉水位调节器等；
1788年，英国人瓦特(J. Watt)在他发明的蒸汽机上使用了离心调速器，解决了蒸汽机的速度控制问题，引起了人们对控制技术的重视。
3.发展阶段:1932年美国物理学家奈奎斯特(H. Nyquist)提出了频域内研究系统
的频率响应法，建立了以频率特性为基础的稳定性判据，为具有高质量的动态品质和静态准确度的军用控制系统提供了所需的分析工具。
随后，伯德(H.W.
Bode)和尼科尔斯(N.B. Nichols)在1930年代末和1940年代初进一步将频率响应法加以发展,形成了经典控制理论的频域分析法。
4. 标志阶段:以传递函数作为描述系统的数学模型,以时域分析法、根轨迹法和
频域分析法为主要分析设计工具,构成了经典控制理论的基本框架。
到20世纪50年代,经典控制理论发展到相当成熟的地步，形成了相对完整的理论体系，为指导当时的控制工程实践发挥了极大的作用。
二、现代控制论阶段（50年代末期至70年代初期）
现代控制理论，基于时域内的状态空间分析法，着重时间系统最优化控制的研究。
1、控制系统的特点
为多输入---多输出系统，系统可以是线性或非线性，定常或时变的，单变量与多变量，连续与离散系统。
2、控制思路
基于时域法为主，通过大系统的多级递阶控制、分解—协调原理、分散最优控制和大系统模型降阶理论，解决大系统的最优化。
3、理论简介：
建立在状态空间法基础上的一种控制理论，是自动控制理论的一个主要组成部分。
在现代控制理论中，对控制系统的分析和设计主要是通过对系统的状态变量的描述来进行的，基本的方法是时间域方法。
现代控制理论比经典控制理论所能处理的控制问题要广泛得多，包括线性系统和非线性系统，定常系统和时变系统，单变量系统和多变量系统。
它所采用的方法和算法也更适合于在数字计算机上进行。
现代控制理论还为设计和构造具有指定的性能指标的最优控制系统提供了可能性。
4、理论发展：
1智能控制(Intelligent Control)
2非线性控制(Nonlinear Control)
3自适应控制(Adaptive Control)
4鲁棒控制(Robust Control)
5模糊控制(Fuzzy Control)
6神经网络控制(Neural Network Control)
7实时专家控制(Real Time Expert Control)
8定性控制(Qualitative Control)
9预测控制(Predictive Control)
10分布式控制系统(Distributed Control System)
三、大系统理论和智能控制理论阶段（八十年代兴起至今）
大系统理论，是指规模庞大、结构复杂、变量众多、关联严重、信息不完备的信息与控制系统。
智能控制系统是具有某些仿人智能的工程控制与信息处理系统，其中最典型的是智能机器人。
1、控制系统的特点
是指众多因素复杂的控制系统，如宏观经济系统、资源分配系统、生态和环境系统、能源系统等[5]
2、控制思路
基于时域法为主，通过大系统的多级递阶控制、分解—协调原理、分散最优控制和大系统模型降阶理论，解决大系统的最优化。
3、发展事件回顾
1）60年代初期，Smith提出采用性能模式识别器来学习最优控制法以解决复杂系统的控制问题。
2）1965年Zadeh创立模糊集和论，未解决负载系统的控制问题提供了强有力的数学工具。
3）1966年,Mendel提出了“人工智能控制”的概念。
4）1967年，Leondes和Mendel正式使用“智能控制”，标志着智能控制思路已经形成。
70年代初期，傅京孙、Gloriso和Saridis提出分级递阶智能控制。
并成功应用于核反应、城市交通控制领域。
5）70年代中期，Mamdani创立基于模糊语言描述控制规则的模糊控制器，并成功用于工业控制。
6）80年代以来专家系统、神经网络理论及应用对智能控制器着促进作用随着社会生产技术的不断提高和要求，自动控制理论日益向更新的高度挺进。
3 自动控制理论的发展趋势
随着社会的需要，自动控制理论也在急剧地发展。
目前已进入了第四阶段。
其主要发展方向有：稳定性、最优化、定性结构、计算机与控制。
自动控制理论目前还在向更纵深、更广阔的领域发展，无论在数学工具、理论基础、还是在研究方法上都产生了实质性的飞跃，在信息与控制学科研究中注入了蓬勃的生命力，启发并扩展了人的思维方式，引导人们去探讨自然界更为深刻的运动机理。
控制理论的深入发展，必将有力地推动社会生产力的发展，提高
人民的生活水平，促进人类社会的向前发展。
4 结论
自动控制理论受到工程技术领域的高度重视。
控制理论经历了经典理论、现代理论，到今天的智能控制，是科学技术高度发展与进步的必然，智能控制是一个新的研究领域，涉及面很广，可以从不同的方向开展理论研究和应用技术研究，促进科学技术迅猛发展。
当今社会飞速发展，自动化程度越来越高，更离不开自动控制理论的支持。
因此，作为自动化专业的当代大学生，我们应该好好学习自动控制理论，为社会发展奉献出自己的一份力量。
主要参考文献：
[1]顾幸生,刘漫丹,张凌波. 现代控制理论及应用华东理工大学出版社2008.
[2]于长官. 现代控制理论（第三版）哈尔滨工业出版社2006.
[3]张岳,白霞,孙晓红. 自动控制原理北京：清华大学出版社
[4]杨位钦,谢锡祺.自动控制理论基础,3-5.北京:北京理工大学出版社,1991
[5]孙增析.智能控制理论与技术.北京:清华大学出版社，1997
[6]张晓江,方敏. “自动控制理论”教学内容发展历程与优化措施北京：中国电力
教育出版社，2010.（1）。