炉膛压力系统整定
32 浅谈炉膛压力正确动作控制措施word版本
32浅谈炉膛压力正确动作控制措施炉膛压力正确动作控制措施分析向丽晖（中电国华电力股份有限公司北京热电分公司）摘要锅炉炉膛压力保护是防止炉膛灭火和爆炸易实现的最简单的手段之一，通过从炉膛压力取样、动作可能因素及设备管理方面进行分析，提出了改进防范措施，进一步提高了炉膛压力动作的正确性。
关键词炉膛压力取样保护措施0 引言锅炉炉膛压力保护是防止炉膛灭火和爆炸易实现的最简单的手段之一，炉膛压力保护、控制在锅炉安全监控系统中重要的监控点。
中电国华北京热电分公司安装四台哈尔滨锅炉厂生产FG-410/9.8-YM1型，为高温高压锅炉。
每台锅炉设有八个取样点，两种测量方式，分别为炉膛压力开关和压力变送器，它们为锅炉炉膛安全监视提供监视、保护手段。
中电国华北京热电分公司锅炉炉膛压力两种测量方式，压力变送器测量的数据提供给炉膛压力调节回路参与调节，压力开关进入保护回路作为锅炉保护对象。
压力变送器取样为五个取样点，三个压力信号（PT17、18、19）分别进入DCS控制系统，另两点压力信号送入热控盘作为DCS系统失灵后的后备监视点。
PT17和PT18取平均值参与调节，使得炉膛压力维持在-60～-70Pa范围内，PT19与PT17、18构成三取二保护作为六送风机跳闸保护。
台压力开关其中三台作为炉膛压力高保护信号另外三台作为炉膛压力低保护信号。
三个炉膛压力高保护信号分别进入同一机柜不同层的三块输入模件（针对输入模件为一取一信号），通过通讯方式进入三块控制模件实现逻辑三取二，达到动图1：DCS三取二保护逻辑作值后输出跳闸指令信号。
指令信号通过硬接线将进入到继电器搭接的三取二跳闸回路，最终实现锅炉跳闸（见图1）。
DCS 系统无论是从软件还是硬件都实现了三取二的功能，但在布置取样点时未能充分考虑三取二的功能，如高低压力保护取在同一点。
1炉膛压力原设计方案炉膛压力取样点安装位置距离顶蓬约 2m ，炉前墙有两点取样点，为此烟气流 动对炉膛压力影响较大，特别是前墙两个正常运行时有30-40Pa 的偏差，当炉膛压 力出现扰动时该问题更加突出，偏差能够 达到500-600Pa 。
燃油锅炉炉膛压力调节系统控制策略优化 梁世峰
燃油锅炉炉膛压力调节系统控制策略优化梁世峰摘要：炉膛压力是反映燃烧工况稳定与否的重要参数，炉膛压力过高及过低都会影响锅炉的安全运行。
对于燃油锅炉来说，在油枪投入数量较少时，投入以及退出油枪的瞬间，会对炉膛压力造成一个阶跃性突变。
操作员手动调节及一般性的炉膛压力调节系统会使炉膛压力较大的波动，稍有不慎甚至会引起锅炉跳闸。
针对燃油锅炉这项特性，结合对炉膛压力调节系统的分析研究，通过对调节系统改进，控制参数整定及优化，减小机组起停机过程中炉膛压力的波动范围，提高了机组运行的安全性。
关键词：炉膛压力、调节系统、控制策略、燃油锅炉、优化1 引言燃油锅炉油枪投入数量较少时，投退油枪会引起炉膛压力大幅波动。
严重时会引起锅炉MFT动作。
通过对燃油锅炉炉膛压力调节系统的改进及优化，增强燃油锅炉炉膛压力调节系统调节炉膛压力大幅波动的能力。
在机组起停过程及正常运行中，使炉膛压力调节系统有效的调节炉膛压力，提高机组安全经济运行的能力。
2 炉膛压力调节系统的改进2.1炉膛负压调节系统分析委内瑞拉中央电厂#6机组为600MW燃油气发电机组，锅炉为亚临界参数、自然循环、一次中间再热、单炉膛平衡通风、全钢构架的汽包炉。
锅炉最大连续蒸发量为2080t/h，锅炉(B-MCR)燃油量：~138 t/h(6号重油的I型)。
燃烧系统配置36只轻油油枪，以及36只重油油枪。
轻油油枪为点火油枪，重油油枪长期燃烧带负荷燃烧。
锅炉风烟系统配置两台送风机，两台引风机，炉膛压力主要由引风机动叶开度来调节。
燃烧控制系统在根据机组出力要求调节进入炉膛燃料量和送风量的同时，必须相应地调节引风量，以维持炉膛压力较小的变化，保证安全运行。
炉膛压力调节控制系统是一个定值控制系统。
炉膛压力调节控制系统具有两个执行机构，两个执行机构根据同一开度指令平行调节，当然，通过偏置手段可实现偏差调节。
由于影响炉膛压力最主要的扰动信号是送风量，因此设计中取送风量指令作为炉膛压力调节控制系统的前馈信号，此外，还将风量指令信号作为超前变化的前馈，与引风PI控制信号相叠加，使引风机动叶位置变化迅速跟踪送风机动叶位置变化。
锅炉炉膛压力取样系统改造
消耗只有原来的1/ 30
(2) 杜绝了取样器挂焦和取样管路堵灰现象。 保证了压力管路信号的正确传递， 消除了因正、负 压越限而保护装置拒动所引发的锅炉炉膛爆炸事件， 从而保证了锅炉主设备的安全运行和使用寿命。 (3) 从 1998年改造完毕投运至今， 未发生过因 负压取样管挂焦、 堵灰现象， 避免了因此而造成炉 膛正、负压保护拒动或误动的事故。大大提高了炉 膛安全保护的稳定性、可靠性和正确动作率， 从而 保证了机组能够长周期地稳发满发。
1 炉膛安全保护系统动作逻辑及功能
锅炉运行中，当发生危及锅炉安全情况时， 实 行紧急停炉， 炉膛安全保护装置动作， 主燃料跳闸
2. 1 炉膛压力取样测点安装不合理 根据 《 电力建设施工及验收技术规范》 压力取 ， 样器安装在标高约30 m处， 应安装在炉膛上部负压 稳定区， 4个取样器应安装在同一水平面上; 原取样
电力 安 全 技 术
第 8 卷 (2006 年第 3 期)
不超过炉墙内壁， 以保证压力取样器管口不挂焦和 堵灰现象， 保证取样相同，不受阻塞，如图20
压不发生变化， 运行人员可及时通知热工人员进行 消除。 (2) 当炉膛正、 负压越限， MFT 动作， 此模拟 量可以作为炉膛负压变化参数进行事故分析， 并提 供可靠的依据。 (3) 保护系统正负压试验时，可准确反映试验
自 然循环、悬浮燃烧，喷燃器为四角布置。锅炉采 用GAZ- 1AD炉膛安全保护装置， 装置采用16位单
片微型计算机进行数据处理和控制。
扫程序， min 后吹扫完毕， 吹扫完成” 5 “ 指示灯亮，
解除MFT跳闸执行指令， 装置复归， 进人点火状态。 1.7 事故首次跳闸记忆逻辑
本装置具有首次事故跳闸记忆功能。
1.4 手动 MFT
火电厂煤粉锅炉燃烧室炉膛压力检测的一般规定.doc
火电厂煤粉锅炉燃烧室炉膛压力检测的一般规定
1监测炉膛压力并规定出最大和最小的限值，对防止炉膛灭火和爆炸是易实现的最简便的手段之一。
但压力信号反馈要比直观的火焰信号稍有延迟，故120t/h及以上的锅炉在装有压力检测器后也应装设火焰检测器。
2检测炉膛压力的取样点，按炉型由制造厂确定。
对平衡通风的炉膛，一般在炉顶下2～3m处取样，取样孔可设在两侧炉墙和前墙上，每侧四孔，均匀分布。
插入的取样管口与内炉墙面平齐并下斜约45～60。
取样管与墙体接触处应严密不漏风。
取样孔四周1.5m内不能有吹灰孔，以免吹灰时，干扰压力的检测值。
3取样管引出炉墙后，可设缓冲器并分叉成两路。
一路（管路上不应设阀门）接至检测仪表；另一路接一直管，上端装可拆卸的密封盖，以备作定期吹扫，防止取样管内积灰堵塞。
4炉膛压力越限报警和主燃料跳闸的整定值由制造厂确定。
国产670t/h锅炉一般取+1700Pa或-1500Pa时保护跳闸，300Pa时报警。
多点压力测量时，取2/3或3/4作为动作信号。
炉膛压力控制系统
1炉膛压力控制系统概述1.1 选题意义炉膛压力是反映燃烧工况稳定与否的重要参数，是运行中要控制和监视的重要参数之一。
炉内燃烧工况一旦发生变化，炉膛压力随即发生相应变化。
当锅炉的燃烧系统发生故障或异常时，最先将在炉膛压力上反映出来，而后才是火检、火焰等的变化，其次才是蒸汽参数的变化。
因此，监视和控制炉膛压力对于保证炉内燃烧工况的稳定、分析炉内燃烧工况、烟道运行工况、分析某些事故的原因均有极其重要的意义。
以symphony为基础的炉膛压力控制系统将运行程序、压力调节、联锁、保护统一协调，为设备提供了可靠的安全保护系统。
当炉膛压力出现事故征兆时，控制系统能自动采取适当措施，防止或减少事故，避免由于运行人员操作不及时而扩大事故。
1.2 炉膛压力控制系统概述炉膛压力控制系统也叫引风控制系统，它的任务是通过调节引风机入口挡板的位置，使引风量与送风量相适应，从而维持炉膛压力在允许的范围内，确保锅炉安全运行。
锅炉运行时，如果机组要求的负荷指令改变，则进入炉膛的燃料量和送风量将跟着改变，燃料在炉膛中燃烧后产生的烟气量也将随之改变。
这时，为了维持炉膛内的正常压力，必须对引风量进行相应的调节。
如果炉膛压力过低，炉膛和烟道的漏风量将增大，可能使燃烧恶化，燃烧损失增大，甚至会燃烧不稳定或灭火。
此外，还可能会引起过热气温升高或加大灰粒对受热面的磨损及引风机的损耗。
反之，如果炉膛压力过高，炉膛内火焰和高温烟气就会向外面泄露，影响锅炉的安全运行。
因此必须对炉膛压力进行控制，以保证炉膛压力保持在一定的允许范围内。
1.3 风机简介风机是发电厂锅炉设备中重要的辅机之一，在锅炉上应用的主要是引风机、送风机和一次风机。
风机担负着连续输送气体的任务，风机的安全运行将直接影响到锅炉的安全、可靠、经济运行。
风机按其工作原理的不同，主要有离心式风机和轴流式风机两种。
对离心式风机通常采用改变其进口导向挡板来调节风量；现在大型电站锅炉为适应大流量通风的要求，普遍采用轴流式风机，其风量的调节时通过电动执行机构改变其东叶安装角的大小来调节风量。
炉膛压力控制系统
1炉膛压力控制系统概述1.1 选题意义炉膛压力是反映燃烧工况稳定与否的重要参数，是运行中要控制和监视的重要参数之一。
炉内燃烧工况一旦发生变化，炉膛压力随即发生相应变化。
当锅炉的燃烧系统发生故障或异常时，最先将在炉膛压力上反映出来，而后才是火检、火焰等的变化，其次才是蒸汽参数的变化。
因此，监视和控制炉膛压力对于保证炉内燃烧工况的稳定、分析炉内燃烧工况、烟道运行工况、分析某些事故的原因均有极其重要的意义。
以symphony为基础的炉膛压力控制系统将运行程序、压力调节、联锁、保护统一协调，为设备提供了可靠的安全保护系统。
当炉膛压力出现事故征兆时，控制系统能自动采取适当措施，防止或减少事故，避免由于运行人员操作不及时而扩大事故。
1.2 炉膛压力控制系统概述炉膛压力控制系统也叫引风控制系统，它的任务是通过调节引风机入口挡板的位置，使引风量与送风量相适应，从而维持炉膛压力在允许的范围内，确保锅炉安全运行。
锅炉运行时，如果机组要求的负荷指令改变，则进入炉膛的燃料量和送风量将跟着改变，燃料在炉膛中燃烧后产生的烟气量也将随之改变。
这时，为了维持炉膛内的正常压力，必须对引风量进行相应的调节。
如果炉膛压力过低，炉膛和烟道的漏风量将增大，可能使燃烧恶化，燃烧损失增大，甚至会燃烧不稳定或灭火。
此外，还可能会引起过热气温升高或加大灰粒对受热面的磨损及引风机的损耗。
反之，如果炉膛压力过高，炉膛内火焰和高温烟气就会向外面泄露，影响锅炉的安全运行。
因此必须对炉膛压力进行控制，以保证炉膛压力保持在一定的允许范围内。
1.3 风机简介风机是发电厂锅炉设备中重要的辅机之一，在锅炉上应用的主要是引风机、送风机和一次风机。
风机担负着连续输送气体的任务，风机的安全运行将直接影响到锅炉的安全、可靠、经济运行。
风机按其工作原理的不同，主要有离心式风机和轴流式风机两种。
对离心式风机通常采用改变其进口导向挡板来调节风量；现在大型电站锅炉为适应大流量通风的要求，普遍采用轴流式风机，其风量的调节时通过电动执行机构改变其东叶安装角的大小来调节风量。
炉膛压力特性及检测
炉膛压力特性及检测一、炉膛压力特性炉膛压力的重要性：理论和实践证明，炉膛火焰和炉膛压力是表征燃烧状况，判断炉膛内燃烧是否稳定的主要信号。
灭火前和低负荷时炉膛正、负压急剧波动，原因是：锅炉在全炉膛灭火前，经常发生局部灭火和局部爆燃。
局部灭火时，炉膛内出现负压；局部爆燃时，炉膛内出现正压。
若调整不当，将导致炉膛灭火。
此时炉膛温度迅速下降，炉膛内燃烧产物的容积突然减小，导致炉膛内产生较大的负压。
若灭火后仍未停止燃料供应，将产生爆燃，使炉膛内正压急剧增大，往往造成锅炉设备的损坏。
1、炉膛内较大的负压主要在以下情况下出现⑴炉炉灭火后，炉膛内负压增大；⑵送风机故障或挡板关闭，引风机仍运行，造成炉膛内出现较大负压；⑶MFT跳闸后，炉膛压力大幅度下降。
2、炉膛内出现较大正压的原因如下⑴锅炉灭火未能及时发现，仍有燃料送入炉膛而造成爆燃，俗称“放炮”；⑵发生炉膛灭火，用“爆燃法”点燃；⑶锅炉虽未灭火，但燃烧不稳，投入油枪助燃而造成较大正压波动；⑷引风机故障或挡板关闭，送风机仍在运行，造成炉膛产生较大的正压；⑸大块掉焦，造成较大的正压。
典型的锅炉灭火压力变化曲线如图5-1所示。
图 5-1 锅炉灭火压力变化曲线二、压力保护值整定原则各种灭火保护系统都把炉膛正负压信号作为“MFT 跳闸”的重要启动信号。
对于这两个参数的整定值选取还是一个值得探讨的问题。
分析：炉膛压力和温度的关系可利用理想气体状态方程式分析。
在炉膛灭火时，温度 T 的突然变化必然引起炉膛压力 P 变化，其变化幅度与温度变化幅度成正比。
炉膛压力 P 变化速度可通过方程两边对时间 t 求导数得到。
dtdT V M dt dP R 结论：压力的变化速度与温度的变化速度成正比。
由此可知，炉膛在发生爆燃或灭火的一瞬间，其正压或负压的绝对值取决于炉膛温度和温度的变化速度。
影响因素：锅炉容量越大，负荷越高，进入炉膛燃料的浓度越浓，燃料质量越好，细度越细，漏风情况越小，过渡过程越快，产生的炉膛正、负压绝对值就越大。
炉膛压力控制方案
炉膛压力控制方案摘要本文档介绍了炉膛压力控制的方案。
首先，我们将介绍炉膛压力控制的重要性和应用场景。
然后，我们将介绍一个基于PID控制的炉膛压力控制方案，并分析其优势和局限性。
最后，我们将讨论该方案的实施步骤和注意事项。
1. 引言炉膛压力控制在许多工业应用中起着重要的作用。
例如，在一些化工流程中，控制炉膛的压力可以确保流体在合适的条件下进行反应。
此外，在发电厂中，炉膛的压力控制可以确保燃烧过程的安全和效率。
因此，开发一种有效的炉膛压力控制方案对于许多工业领域来说是至关重要的。
本文将介绍一种基于PID控制的炉膛压力控制方案。
2. PID控制的炉膛压力控制方案PID控制（比例-积分-微分控制）是一种常用的控制方法，通过对系统的测量值进行反馈调节，使其尽可能接近设定值。
在炉膛压力控制中，PID控制可以根据炉膛压力的变化调整燃烧器的工作参数，以达到设定的压力目标。
2.1 比例控制比例控制是PID控制中的一部分，它通过比例增益来调整输出信号。
在炉膛压力控制中，比例控制可以根据压力变化的幅度调整燃烧器的工作参数。
更具体地说，当炉膛压力高于设定值时，比例控制会减小燃烧器的燃料供给量，从而降低炉膛压力。
相反，当炉膛压力低于设定值时，比例控制会增加燃料供给量，以增加炉膛压力。
2.2 积分控制积分控制是PID控制的另一部分，它通过积分增益来调整输出信号。
在炉膛压力控制中，积分控制可以根据炉膛压力的积分误差调整燃烧器的工作参数。
具体来说，积分控制可以通过累积炉膛压力误差来调整燃料供给量。
如果炉膛压力误差积累较大，则积分控制会增加燃料供给量，以减小累积误差。
相反，如果炉膛压力误差积累较小，则积分控制会减小燃料供给量，以增加累积误差。
2.3 微分控制微分控制是PID控制的最后一部分，它通过微分增益来调整输出信号。
在炉膛压力控制中，微分控制可以根据炉膛压力的变化率调整燃烧器的工作参数。
具体来说，微分控制可以通过测量炉膛压力的变化率来调整燃料供给量。
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K0
y
u
τ=时间轴原点至通过拐点切线与时间轴交点的时间间隔 T0=被控变量y完成全部变化量的63.2％所需时间另外一种确定τ和T0的方法， 是把达到39％和63％响应的时间读出来，分别用t0.39和t0.63来表示，按下式 计算 T0= 2（t0.63- t0.39）τ= 2 t0.39- t0.63
三、PID调节讲解
四、积分拐点
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记住：积分作用只是辅助比例作用进行调 节，它仅仅是为了消除静态偏差。
积分作用设置的关键在于t6的位置，要记 住：不能超过积分拐点。
四、炉膛压力系统整定 华能太仓电厂
四、炉膛压力系统整定 华能太仓电厂
一、信号处理
炉膛压力系统信号处理主要针对信号的滤波处理、PID调 节器的标幺处理，调节回路的前馈系数处理。
三、PID调节讲解
三、比例积分作用
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从上面的分析可以看出：判断t6时刻的先后，或者说t6距离 t5的时间，是判断积分作用强弱的标准。
三、、t6、t7。在t5，t7之间，t6的时刻反映了积分的强度。t6过于靠近t5， 则积分作用过弱；t6过于靠近t7，则积分作用过强。t6所处的位置，应该 在t5、t7之间的1/3靠前一点。也就是说，t6的位置在t5～（t7—t5）*1/2 之间。为了记住（t7—t5）之间的这个特征点，我们可以把（t7—t5） *1/3的这个区域叫做积分拐点。
三、PID调节讲解
二、积分作用
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三、PID调节讲解
三、比例积分作用
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三、PID调节讲解
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三、比例积分作用
定值有阶跃扰动时，比例作用使输出曲线Tout同时有一个阶跃扰动，同 时积分作用使Tout开始继续增大。t2时刻后，被调量响应Tout开始增大。此 时比例作用因△e减小而使Tout开始降低（如图中点划线Tout(δ)所示）；但 是前文说了积分作用与△e的趋势无关，与△e的正负有关，积分作用因△e还 在负向，故继续使Tout增大，只是速率有所减缓。
二、PID整定常用方法 华能太仓电厂
三、一阶惯性系统整定
先使工况保持平稳一段时间，然后使引风机动叶作阶跃式的变化（通常在 3％以内），在此同时把炉膛负压的变化过程记录下来，得到广义对象的 阶跃响应曲线。
二、PID整定常用方法 华能太仓电厂
三、一阶惯性系统初步整定
G s
K0 T0s
e
1
s
式中 K0—对象放大系数；T0—对象时间常数；τ—对象时滞。
2
PID Error Deadband Gain
0.5
非线性区间缺 点是当偏差由 于信号噪声的 影响频繁进出 区间易导致调 节品质变差。
F(x)用于小
信号切除。
PID双死区， 进入内部死区，偏差乘以死 进入内部死区 区增益，偏差大于外部死
区，死区增益不起作用。内
使Δe变小，离 外死区之间就是回差，防止 信号噪声。
比例作用和积分作用的叠加，决定了Tout的实际走向，如图Tout(δi)所 示。只要比例作用不是无穷大，或是积分作用不为零，从t2时刻开始，总要 有一段时间是积分作用强于比例作用，使得Tout继续升高。然后持平（t3时 刻），然后降低。在被调量升到顶峰的t5时刻，同理，比例作用使Tout也达 到顶点（负向），而积分作用使得最终Tout的顶点向后延时（t6时刻）
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炉膛压力系统参数整定
目录
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一、热工调节对象特性 二、PID整定常用方法 三、PID调节讲解 四、炉膛压力系统整定
一、热工调节对象特性 华能太仓电厂
热工对象的典型动态特性
tan K TC
有自平衡能力被控对象
tan 1 Ta
无自平衡能力被控对象
一、热工调节对象特性 华能太仓电厂
三、PID调节讲解
一、纯比例作用
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结论:输出与输入曲线相似
三、PID调节讲解
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二、积分作用
积分相当于一个斜率发生器。斜率的大小与两个参数有关： 输入偏差的大小、积分时间。
1. 输出的升降与被调量的升降无关，与输入偏差的正负有关。 2. 输出的升降与被调量的大小无关。 3. 输出的斜率与被调量的大小有关。 4. 被调量不管怎么变化，输出始终不会出现阶跃扰动。 5. 被调量达到顶点的时候，输出的变化趋势不变，速率开始减缓。 6. 输出曲线达到顶点的时候，必然是输入偏差等于零的时候。
二、PID整定常用方法 华能太仓电厂
二、临界比例度法整定
将控制器的积分时间放在最大值，微分时间放在最小值，比例度 放在
较大值后，让系统投入运行。逐渐减小比例度，且每改变一次 ，都通过 改变设定值给系统施加一个阶跃干扰，同时观察系统的输出，直到过渡 过程出现等幅振荡为止。按表中的相应公式，求出控制器的各整定参数。
输入信号与输出信号之间的函数关系。
静态特性 （稳态）
输入与输出之间的工艺关系
动态特性 （阶跃扰动）
阶跃扰动时输入与输出之间的关系
一、热工调节对象特性 华能太仓电厂
通过风门的
阶跃扰动，
初步确定 PID调节器 的Kp和Ti 值。
给煤量与风 门指令之间 有着静态的 函数关系， 该函数关系 由输入输出 之间的工艺 系统决定。
开外部死区， 恢复Δe 。
三、信号处理
三、PID调节器标幺处理
自动量程设置 与SP、PPVID量只程接受 配合使用±100以内的偏
差，所以需要 自动量程标选幺处理。 NPBViOa通sN进E过行，GP也 1标0SIaD0需Pi幺以n、F要和F。内的标。前幺馈至
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四、炉膛压力系统整定 华能太仓电厂
二、PID整定常用方法 华能太仓电厂
Kp 0.85* x0 y()
Ti Tc
三、PID调节讲解
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一、PID调节口诀
参数整定找最佳， 从小到大顺序查。 先是比例后积分， 最后再把微分加。 曲线振荡很频繁， 比例度盘要放大。 曲线漂浮绕大弯， 比例度盘往小扳。 曲线偏离回复慢， 积分时间往下降。 曲线波动周期长， 积分时间再加长。 曲线振荡频率快， 先把微分降下来。 动差大来波动慢， 微分时间应加长。 理想曲线两个波， 前高后低四比一。 一看二调多分析， 调节质量不会低。
四、前馈系数处理
保持炉膛压力系统工况稳定，将送风机指令进行一个扰动， 待炉膛压力重新稳定后，引风机动叶开度变化量，除以送风机 指令扰动量，即可得到前馈系数Kf，一般前馈值不高于PID的 50%。
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谢谢大家！
三、信号处理
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二、负压波动处理
炉膛负压1 炉膛负压2 炉膛负压3
SP SP
MEDIANSEL
LEADL AG
Σ
0
F(x)
0
K dc
PID调节器
t
LEADLAG 用于平滑测 量值。
c
K
d dt
PID调节器
PID Error Deadband
1
PID Outer Error Deadband