自动驾驶功能列表-V01
自动驾驶等级划分 标准
自动驾驶等级划分标准
目前全球汽车行业公认的两个分级制度分别是由美国高速公路安全管理局（简称NHTSA）和国际自动机工程师学会（简称SAE）提出的。
按照SAE的标准，自动驾驶汽车视智能化、自动化程度水平分为6个等级：无自动化（10）、驾驶支援（11）、部分自动化（12）、有条件自动化（13）、高度自动化（14）和完全自动化（15）。
以下具体介绍：
1O级别：这个就是完全由驾驶员进行操作驾驶，包括转向、制动、油门等都由驾驶员自行判断，汽车只负责命令的执行。
1I级别：能够辅助驾驶员完成某些驾驶任务，例如许多车型装配的自适应巡航（ACC）功能，雷达实时控制车距和车辆加减速，在国内的很多车型上都有应用。
12级别：可自动完成某些驾驶任务，并经过处理分析，自动调整车辆状态，像特斯拉的车道保持功能就属于此级别，除了能控制加减速，同时还能对方向盘进行控制，驾驶员需观察周围情况提供车辆安全操作。
13级别：该级别通过更有逻辑性的行车电脑控制车辆，驾驶员不需要手脚待命，车辆能够在特定环境下独立完成操作驾驶，但驾驶员无法进行睡眠或休息，在人工智能不能准确判断时，仍需人工操作。
前不久刚发布的宝马X7自称已实现这一技术层面的自动驾驶了。
14级别：车辆自动做出自主决策，并且驾驶者无需任何操作，一般需依靠可实时更新的道路信息数据支持，实现自动取还车、自动编队巡航、自动避障等
出行的真实场景。
15级别：与14级别最大的区别是完全不需要驾驶员配合任何操作，实现全天候、全地域的自动驾驶，并能应对环境气候及地理位置的变化,驾驶员可将注意力放在休息或其它工作上。
汽车智能驾驶辅助系统与功能
汽车智能驾驶辅助系统与功能智能驾驶是当今汽车行业的热门话题，而汽车智能驾驶辅助系统在这一领域发挥着重要的作用。
这些系统通过结合传感器、摄像头、雷达和人工智能算法，为驾驶员提供了一系列的功能和辅助，使驾驶更加安全、舒适和便捷。
本文将介绍一些常见的汽车智能驾驶辅助系统和功能。
1. 车道保持辅助系统（Lane Keeping Assist, LKA）车道保持辅助系统可以通过前置摄像头或雷达来识别车道线，并通过自动转向功能帮助车辆保持在正确的车道内。
当车辆偏离车道时，系统会发出警报或轻微调整方向盘的力度，提醒驾驶员注意并纠正偏离。
2. 自动紧急制动系统（Automatic Emergency Braking, AEB）自动紧急制动系统通过传感器和摄像头检测车辆前方的障碍物，并在检测到碰撞风险时自动启动车辆制动系统。
这种系统减少了驾驶员尤其是在疲劳或驾驶条件恶劣时的操作错误，并在紧急情况下帮助减少事故的发生和事故严重程度。
3. 自适应巡航控制系统（Adaptive Cruise Control, ACC）自适应巡航控制系统是现代汽车上常见的一项功能。
它利用雷达或激光测距仪等传感器监测车辆前方的车辆，并根据前方车辆的速度和距离自动调整车辆的巡航速度。
这使得车辆可以自动保持与前方车辆的安全距离，而无需驾驶员频繁的加速和减速。
4. 盲点监测系统（Blind Spot Detection, BSD）盲点监测系统通过传感器或摄像头检测车辆两侧的盲点区域，并在有其他车辆进入盲区时发出警报。
这为驾驶员提供了车辆周围的更全面的视野，减少了侧面碰撞的风险。
5. 高级驾驶辅助系统（Advanced Driver Assistance Systems, ADAS）高级驾驶辅助系统是一系列智能驾驶技术的综合应用。
它包括车道保持辅助系统、自动紧急制动系统、自适应巡航控制系统以及其他辅助驾驶功能。
这种系统可以提供更高级别的驾驶辅助，例如自动泊车、交通标志识别和行人识别等功能。
千耘 QY210Pro 北斗农机自动驾驶系统 使用说明说明书
千耘QY210Pro北斗农机自动驾驶系统使用说明版本号：V0.1千寻位置网络（浙江）有限公司版本信息说明本手册提供千耘QY210 Pro北斗农机自动驾驶系统的安装、调试、操作、维护信息。
正确的使用和保养对产品的安全和可靠运行至关重要。
使用本产品前，您应仔细阅读本手册，严格规范使用本产品。
鉴于可能存在的产品升级和手册更新滞后等因素，本手册的信息可能与系统稍有变化，请您谅解，相关问题可以致电销售商咨询。
千寻位置网络（浙江）有限公司保留在必要时未经通知即重新设计和更改系统的权利。
安全警告标志请将此标识粘贴在驾驶员视线直视到地方，并且告知驾驶员仔细阅读此安全警告标志。
请勿自行拆卸本产品任何部件、私自拆装或更改系统线路。
安全警示：您使用的千耘导航自动驾驶系统不是无人驾驶，该系统没有判断前方障碍物和潜在危险的能力，在自动导航状况下操作人员务必时刻观察前方障碍物并判断潜在危险，严禁疲劳驾驶，严禁在自动驾驶中下车，严禁在非农田作业区域或机动车道使用该系统。
目录一、产品介绍 (1)二、产品组成 (3)2.1产品清单 (3)2.2产品基本参数 (4)2.3系统连接图 (5)三、产品安装 (7)3.1电气部件的安装 (7)3.2电动方向盘改装 (10)3.3铺设线缆 (14)四、设备调试 (15)4.1基本功能监测 (15)4.2设定控制器安装方向 (16)4.3设定车辆参数 (17)4.4修正源配置 (18)4.5调整控制灵敏度 (20)4.6设定夺回参数 (21)4.7标定天线偏移 (21)五、使用步骤 (22)5.1开机 (22)5.2开启工作任务 (22)5.3设置导航线 (24)5.4地块管理 (25)5.5系统设置 (26)5.6如何观察定位状态 (27)六、产品的日常维护保养 (28)七、产品常见故障排除 (30)八、千寻服务常见故障排除 (31)九、易损件清单 (33)一、产品介绍千耘导航北斗农机自动驾驶系统（简称千耘导航）是一款服务四轮行走农机（拖拉机、自走式收割机等）的后装辅助转向自动控制系统，其可以替代机手的方向盘驾驶行为，通过转向控制，实现农机依照设定路线自动驾驶行走。
自动化驾驶系统使用说明书_电子版
自动化驾驶系统使用说明书_电子版自动化驾驶系统使用说明书一、引言自动化驾驶系统是一种先进的技术，旨在实现无人驾驶汽车的概念。
本使用说明书旨在向用户提供详细的操作指南，以确保用户能够正确、安全地使用自动化驾驶系统。
二、系统概述自动化驾驶系统是由多个关键组件组成的，包括传感器、处理器、控制器和执行器。
传感器用于感知车辆周围的环境，处理器负责处理传感器数据，控制器则根据处理器的指令控制执行器，从而实现车辆的自主驾驶。
三、系统安装1. 确保车辆处于停止状态，并将车辆的引擎关闭。
2. 将自动化驾驶系统的传感器和控制器与车辆的电子系统进行连接。
确保连接牢固可靠。
3. 检查所有连接是否正确无误，并确保系统的电源供应稳定。
四、系统启动与关闭1. 启动系统：按下系统启动按钮，系统将开始自检程序。
在自检完成后，系统将进入待机状态。
2. 关闭系统：按下系统关闭按钮，系统将停止运行并断开与车辆电子系统的连接。
五、系统操作1. 手动驾驶模式：在手动驾驶模式下，驾驶员需要亲自控制车辆的方向、速度和刹车。
此时系统将不会进行任何自主驾驶操作。
2. 自动驾驶模式：在自动驾驶模式下，系统将根据预设的路径和目标进行自主驾驶。
驾驶员只需监控系统运行情况，并在必要时介入控制。
六、系统安全1. 驾驶员监控：在自动驾驶模式下，驾驶员应时刻保持警觉，随时准备接管车辆的控制权。
2. 紧急情况：当系统出现故障或遇到紧急情况时，驾驶员应立即采取控制车辆的措施，并将系统切换到手动驾驶模式。
3. 道路状况：系统的性能可能受到道路状况的影响。
在复杂的道路环境或恶劣的天气条件下，驾驶员应谨慎操作，并根据实际情况决定是否使用自动驾驶模式。
七、系统维护1. 定期检查：定期检查系统的传感器、处理器和控制器是否正常工作。
如发现任何异常情况，应及时联系供应商进行维修或更换。
2. 软件更新：随着技术的不断发展，系统的软件可能需要进行更新以提升性能和功能。
请定期检查系统供应商的官方网站，以获取最新的软件更新。
一文详解智能驾驶的功能与场景体系
一文详解智能驾驶的功能与场景体系引言智能驾驶是当今汽车行业的一个热门话题，随着科技的不断发展，智能驾驶正在逐渐成为现实。
本文将会详细介绍智能驾驶的功能与场景体系，为读者深入了解智能驾驶提供全面的视角。
1.智能驾驶的定义智能驾驶是指通过使用自动化技术和传感器，使汽车具备感知、分析和决策的能力，实现自主驾驶或辅助驾驶的一项创新技术。
智能驾驶的目标是提高驾驶安全性、便利性和舒适性，减少交通事故，并为未来的出行方式提供新的可能性。
2.智能驾驶的功能2.1自动驾驶功能自动驾驶功能是智能驾驶的核心功能之一，它使汽车能够在不需要人类干预的情况下进行驾驶。
智能驾驶系统通过车载传感器捕捉道路和周围环境的信息，并利用算法进行实时分析和决策，控制汽车的加速、刹车、转向等操作，实现全面自动化的驾驶。
2.2环境感知功能环境感知是智能驾驶的重要功能之一，它通过使用多种传感器（如摄像头、雷达、激光雷达等）来感知道路和周围环境的情况。
智能驾驶系统可以实时监测车辆、行人、障碍物等，预测汽车前方的交通状况，并作出相应的驾驶决策。
2.3智能导航功能智能导航功能旨在为驾驶员提供更加智能化的导航服务。
通过结合地图数据和实时交通信息，智能驾驶系统可以快速规划最优的行驶路线，并根据实时交通状况进行动态调整。
同时，智能导航功能还可以提供实时的路况提示、导航语音指引等功能，提高驾驶的便利性和安全性。
2.4驾驶员辅助功能驾驶员辅助功能是指智能驾驶系统为驾驶员提供的各种辅助功能。
比如车道保持辅助系统可以通过对车辆位置的感知和控制，帮助驾驶员保持车辆在车道内行驶；自适应巡航控制系统可以根据前方车辆的行驶速度进行自动跟车，提高驾驶的舒适性和安全性。
3.智能驾驶的场景体系智能驾驶技术的应用场景非常广泛，下面介绍几个典型的智能驾驶场景：3.1高速公路自动驾驶在高速公路上，由于车辆行驶速度较快、车流密集，使用自动驾驶功能可以大大提高驾驶的安全性和效率。
智能驾驶系统可以通过感知和分析公路的车流情况，自动控制车辆的加速、减速和转向，实现车辆的自动行驶。
干货｜自动驾驶14种功能解析
⼲货｜⾃动驾驶14种功能解析⽬前有两个机构在对「⽆⼈驾驶技术」分级。
第⼀个是根据美国机动⼯程师协会（SAE）的定义，「⽆⼈驾驶技术」共分为 0-5 级。
下⾯的⼀张图，我们可以看出 SAE 对各个级别⾃动驾驶技术的定义。
SAE 的分类标准是按照司机从完全掌控驾驶到汽车完全⾃动驾驶，从⽆⾃动化到完全⾃动化展开的。
另⼀个是 NHTSa 的分级，「⽆⼈驾驶技术」共有 0-4 级。
借⽤上汽的⼀张图，我们可以使⽤两个维度来思考⽬前市场上所有的技术：⼀个是 TFC (见图左侧纵轴)，即 Time For Collision，也就是汽车距离 (假设会) 发⽣碰撞需要的时间，和在发⽣碰撞前这⼀段时间的安全措施；另⼀个就是碰撞之后的安全措施，最简单的例⼦是安全带。
现在业界的研究⽅向是「主动安全」，也就是在 TFC 这个阶段。
根据 NHTSa 的定义，0-4 级分级是这样区别的：如果是驾驶员控制，那么为零级；如果⼀辆车在⾏驶中只有纵向或侧向某⼀⽅⾯控制，为⾃动⼀级。
如果同时具有纵向和侧向的⾃动控制，为⾃动⼆级。
在此基础上，如果汽车对所有环境的感知，是由汽车视觉来完成，则是三级。
在前三级的基础上，如果整个驾驶能够形成⼀个「闭环」，完全⾃动驾驶，则是四级。
⽆⼈驾驶技术的 14 个功能为了实现「⽆⼈驾驶」的理想，各⼤整车⼚和供应商⽬前正在开发「⾼级驾驶员辅助系统」（ADAS），随着 ADAS 慢慢被完善，车辆也在⼀步⼀步从 NHTSa 的 0 级过度到第 4 级，实现完全⾃动化。
.ADAS ⽬前已开发出 14 个功能：1、⾃适应巡航控制系统 Adaptive Cruise Control（ACC）⾃适应巡航控制系统是⼀种智能化的⾃动控制系统，它是在早已存在的巡航控制技术的基础上发展⽽来的。
在车辆⾏驶过程中，安装在车辆前部的车距传感器（雷达）持续扫描车辆前⽅道路，同时轮速传感器采集车速信号。
当与前车之间的距离过⼩时，ACC 控制单元可以通过与制动防抱死系统、发动机控制系统协调动作，使车轮适当制动，并使发动机的输出功率下降，以使车辆与前⽅车辆始终保持安全距离。
史上最全自动驾驶系统解析
史上最全自动驾驶系统解析一、自动驾驶的分级自动驾驶分级概览不同组织对自动驾驶的分级标准各有不同：美国国家公路交通安全管理局(NHTSA)把自动驾驶分为五个级别，而国际自动机械工程师学会(SAE)的标准分为L0~L5共六个级别，两者的L0、L1、L2的分类都是相同的，不同之处在于NHTSA的L4被SAE细分为L4和L5。
国内采用SAE标准较多。
L0：完全人类驾驶。
L1：辅助驾驶，增加了预警提示类的ADAS功能，包括车道偏离预警(LDW)，前撞预警(FCW)，盲点检测(BSD)等。
L2：部分自动驾驶，具备了干预辅助类的ADAS 功能，包括自适应巡航(ACC)，紧急自动刹车(AEB)，车道保持辅助(LKA)等。
L3：有条件自动驾驶，具备了综合干预辅助类功能，包括自动加速、自动刹车、自动转向等。
从L2到L3发生了本质的变化，L2及以下还是由人来观测驾驶环境，需要驾驶座上有驾驶员，遇到紧急情况下直接进行接管;L3级及以上则由机器来观测驾驶环境，人类驾驶员不需要坐在驾驶座上手握方向盘，只需要在车内或车外留有监控计算机即可，紧急情况下通过计算机操作进行认知判别干预。
L4：高度自动驾驶，没有任何人类驾驶员，可以无方向盘、油门、刹车踏板，但限定区域(如园区、景区内)，或限定环境条件(如雨雪天、夜晚不能开)。
L5：完全自动驾驶，是真正的无人驾驶阶段，司机位置无人，也没有人的车内或车外的认知判别干预;无方向盘和油门、刹车踏板;全区域、全功能。
现在有很多公司可以实现在特定园区内的无人驾驶，宣称已经达到了L4级别，那么是不是现阶段的无人驾驶技术水平真的有那么高了呢?这个是有一定迷惑性的。
在封闭环境内固定路线L4级别的无人驾驶，和北京城区内L2级别的自动驾驶，哪个技术难度更高呢?想必不言而喻。
所以是不是L4就一定比L2、L3先进，一定要具体看自动行驶的区域(封闭、开放;区域大小、复杂程度)、功能，以及环境条件(气候、时间段)。
自动驾驶分级标准
自动驾驶分级标准
自动驾驶分级标准一般可以根据车辆的自主驾驶能力的程度将其分为以下几个级别：
1. Level 0（零级）：驾驶员完全控制车辆，自动化系统仅提
供辅助功能。
2. Level 1（一级）：驾驶员和自动化系统共同对车辆控制，
其中自动化系统可以协助执行特定的功能（如巡航控制或自动刹车）。
3. Level 2（二级）：驾驶员可以在自动化系统的帮助下部分
地脱离对车辆的控制，但仍需持续监控驾驶环境并准备随时接管控制权。
4. Level 3（三级）：自动化系统能够实现在特定条件下完全
自主地控制车辆，但需要驾驶员在需要时接管控制权。
5. Level 4（四级）：自动化系统可以在特定条件下完全自主
地控制车辆，驾驶员无需持续监控驾驶环境，但仍有可能需要在特殊情况下接管控制权。
6. Level 5（五级）：完全自动化系统，无需人类驾驶员参与，可以在任何条件下自主地控制车辆。
这些级别是根据自动化系统在不同驾驶阶段中所需的驾驶员干预程度来划分的，级别越高，驾驶员的参与程度越低，自动化系统的能力越强大。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
Lane Departure Warning
L0
TSR
Traffic Sign Recognition
L0
such as speed limitation and so on. 识别道路上的交通标识，并将识别结果提醒驾驶员 Detect the moving target and automatically keep the distance from the vehicle ahead,
LKA
Lane Keeping Assistance
LC
Lane Center Assistance
L1
system. 主动控制车辆沿车道线中央行驶
Automatic parking based on the ultrasonic radar and the surround camera, output the APA Automatic Parking Assistance parking progress vision to the driver according to the HMI, and the driver needs to L2 monitor the parking process. 影像，驾驶员需监控泊车过程 When low speed traffic jams, both control the lateral and longitudinal motion of the vehicle. Keep the vehicle in the lane to automatically follow the car in front, the system TJA Traffic Jam Assistance L2 needs to monitor whether the driver's hands on the steering wheel. 交通拥堵辅助作为部分自动驾驶功能，在低速(0~60kph)交通拥堵状况下，同时对车 辆纵向和横向进行控制，保持在本车道内自动跟随前车行驶，系统需监控驾驶员双 手是否在方向盘上 Both control the lateral and longitudinal motion of the vehicle. Keep the vehicle in the lane to automatically follow the car in front, and when driver have the change lane request the HAD system can control vehicle change lane automatically, control speed HAD Highway Assist Driving L2 range can be achieved: 0-130kph, and HAD function need the drive always monitor the vehicle. 高速公路辅助属于部分自动驾驶，需要驾驶员始终保持车辆和周围环境的监控；系 统可以同时对的车辆的横向和纵向进行；保持在本车道内自动跟随前车行驶，并在 驾驶员确认的情况下，提供自动变道，巡航控制可实现速度范围:0-130kph In high-speed road conditions (60 ~ 120kph), both control the lateral and longitudinal ICC Integration Cruise Control L2 motion of the vehicle. Keep the vehicle in the lane to automatically follow the car in front, cannot be automatically change lane.
Function FCW
Explanation Front Collision Warning
Level L0
Description When a front collision may occur, a warning is issued to driver by XX ms before collision. 当可能与前方车辆发生碰撞时，提前 xx ms 发出警告 Remind driver through warning signs and sounds when the vehicle departure lane. 通过前视摄像头实时监控车辆车道偏离，并通过警示符号和声音提醒驾驶员 Identify the traffic signs on the road and remind the driver of the identification results
Base on Surround camera and radar.
基于环视摄像头+超声波雷达实现自动泊车，同时控制扭矩和转向，并输出泊车过程 Ultrasonic
0-60km/h
Low speed TJA function is included
在高速路况下(60~120kph)，同时对车辆纵向和横向进行控制，保持在本车道内自动 跟随前车行驶，不可自动变道 Replacing the driver driving in the case of traffic jams, the driver has 10 seconds to take over when system failure, and if the driver don’t take over, the system stop the vehicle in TJP Traffic Jam Polit L3 the lane. 在交通拥堵时替代驾驶员驾驶，驾驶员有 10 秒时间接管，失效操作在本车道安全 停车 The driver send order via mobile phone , the vehicle automatically drive into or drive out RPK Remote Parking L3 from the parking spaces. 用户通过手机下发指令，车辆自动行驶进车位或从车位驶出 HWC Highway Chauffeur L4 Highway autopilot and auto entry/exit, driver-free monitoring. 高速公路自动驾驶，支持自动驶入和驶出，驾驶员无需监控. Urban autopilot, driver-free monitoring. 城市工况下自动驾驶，驾驶员无需监控. For further reservation For further reservation 0-60km/h, need to considered redundancy
ACC
Adaptive Cruise Control
L1
and the distance can be adjusted by driver. 实时探测前方行驶目标，自动保持与前方车辆的距离
AEB
Automatic Emergency Braking
When there is a rear-end collision danger (vehicle and pedestrian), then send L1 deceleration to ESC for braking to minimize the collision loss. 当与前车有追尾危险时，启动制动系统对车辆进行制动，最大限度减少碰撞损失 L1 Maintain the vehicle driving in the lane by controlling the steering system. 未打转向且车辆偏离车道时，通过控制转向系统将车辆维持在车道线内 Maintain the vehicle driving along at the center of the lane by controlling the steering
design
CCF
City Chauffeur
L4