能力风暴机器人结题报告
能力风暴机器人实验报告
实验一、机器人认识实验1实验目的：1.认识能力风暴机器人的基本结构2.学会能力风暴机器人的连接、检测和程序下载等操作2实验要求：a)可以明确能力风暴机器人的各个组成部分b)指出主要组成部分的结构和功能c)学会程序的调试和下载3. 实验内容、步骤：用流程图设计机器人走正方形，流程图如下：JC代码如下:4．实验结果：电脑仿真图如下：将程序下载到机器人上，将其置于空旷的地方，按下运行键，机器人开始运动，不过其运动的轨迹不是标准正方形，这是因为机器人左右电机并不完全一样，造成左右速度不一，程序还存在缺点，需改进！实验二、机器人直走实验1.实验目的：掌握简单的程序设计、了解流程图文件的使用2．试验要求：a).使用流程图文件进行程序的编写，要求机器人直行或者避开障碍物前行b).用红外线传感器判断障碍物，并且躲避发出警报c).机器人可以绕过障碍物，回到原来的直线行走3.实验内容、步骤：用流程图编写红外避障程序，机器人先用红外线传感器判断是否有障碍物，如果有，躲避并且发出警报声，如果没有，就直线前进流程图如下所示：实验仿真图如下：实际结果：将程序下载到机器人里，置于地上，给其设置障碍物，按下运行键，机器人会自动躲避障碍物，并且发出警报声，继续行走！5.思考题机器人直走实验中，为什么机器人直走状态保持太久（走远了），行动轨迹会偏移，如何调校？答：由于机器人左右电机效率不一样，有细微差别，走久了，细小的差别将会越来越大，故行动轨迹会偏移。
实验三、机器人你叫我应1.实验目的：深入学习流程图，学会应用各种传感器2.实验要求：a)使用流程图进行编译，要求机器人实现应答的功能b)使用流程图进行编译，要求机器人可以根据指令作运动3.实验内容、步骤：（1）用流程图编译，在安静的情况下，机器人静止不动，当有人发出声音时，有节奏的回应（2）用流程图编译，在比较安静的情况下，机器人静止不动，当有人发出声音时，机器人开始前进（躲避路途中的障碍）4.实验结果（1）下载程序后，运行，在机器人面前连续拍3声，机器人有节奏的回答3声，当拍的速度过快时，机器人只能回答2声（2）下载程序，运行，用手拍一声，机器人开始直行，并在行走过程自动避开障碍物实验五六、机器人灭火实验1.实验目的a)接触比较大规模的编程，激发学习和创新能力b)通过灭火的程序对JC的知识进行全面的巩固，熟练应用各种传感器2.实验要求要求使用JC代码编程，脱离流程图的编译3.实验内容、步骤用流程图编译程序，机器人巡查火场各个房间，不重复，发现火源，灭火灭火子程序沿墙走子程序趋光子程序a、主程序JC代码灭火JC代码沿墙走JC代码趋光JC代码4.实验结果仿真图：实验七、机器人走迷宫实验}。
机器人技术结课报告
机器人技术结课报告机器人技术作为20世纪人类最伟大的发明之一，自60年代初问世以来，经历40余年的发展已取得长足的进步。
走向成熟的工业机器人，各种用途的特种机器人的实用化，昭示着机器人技术灿烂的明天。
机器人技术是涉及机械学、传感器技术、驱动技术、控制技术、通信技术和计算机技术的一门综合性高新技术，既是光机电软一体化的重要基础，又是光机电软一体化技术的典型代表。
现代机器人的研究始于20世纪中期，其技术背景是计算机和自动化的发展，以及原子能的开发利用。
随着计算机技术和人工智能技术的飞速发展，使机器人在功能和技术层次上有了很大的提高，移动机器人和机器人的视觉和触觉等技术就是典型的代表。
由于这些技术的发展，推动了机器人概念的延伸。
在研究和开发未知及在不确定环境下作业的机器人的过程中，人们逐步认识到机器人技术的本质是感知、决策、行动和交互技术的结合。
80年代以来，人们将具有感觉、思考、决策和动作能力的系统称为智能机器人。
智能机器人一般由三大部分组成：运动部分、智能部分和感觉部分。
运动部分，包括行走机构、机械手、手爪；智能部分，包括有认知能力、学习能力、思维能力和决策能力的装置；感觉部分，包括有视觉、听觉、触觉、接近觉的装置。
机器人主流产品主要有两大类，即以日本和瑞典为代表的一系列特定应用的机器人，如弧焊、点焊、喷漆装备、刷胶和建筑等，并形成了庞大的机器人产业。
另一类是以美国、英国为代表的智能机器人开发，由于人工智能和其它智能技术的发展远落后于人们对它的期望，目前绝大部分研究成果未能走出实验室。
机器人系统集成技术也是由几个主要发达国家所垄断。
近年来，机器人技术并未出现突破性进展，各国的机器人技术研究机构和制造厂商都继续在技术深化、引进新技术和扩大应用领域等方面进行探索。
三．机器人技术发展趋势1 传感型智能机器人发展较快作为传感型机器人基础的机器人传感技术有了新的发展,各种新型传感器不断出现。
例如,超声波触觉传感器、静电电容式距离传感器、基于光纤陀螺惯性测量的三维运动传感器,以及具有工件检测、识别和定位功能的视觉系统等。
机器人总结报告
机器人总结报告第一篇：机器人总结报告机器人总结报告各位老师、各位同学：大家晚上好！首先真诚的感谢孙老师和鲍老师给我提供这次很好的机会，我很高兴也很荣幸的能够在此与大家共同交流，共同学习。
下面我就机器人的整个制作过程给大家简单的介绍一下：下面是提纲：首先给机器人做简单的分类然后再从下面两个方面介绍：一、硬件：（1）、从大一接手焊接任务引入，强调实践动手能力对制作机器人的重要性。
（2）、在家电维修队中经过系统的学习对机器人实现提供了保障，并由此引入机器人制作的工作重心是前期的总体规划。
二、软件：（1）、从机器人的控制部分单片机引入，首先对单片机做简单的介绍，为什么学习单片机，以及其用途。
（2）通过单片机的学习总结下自己的学习经历。
（3）最后由单片机引入程序设计，简单介绍机器人的软件实现方法。
三、做一下概括性的总结，并对新生提出建议。
第二篇：机器人大赛总结报告（推荐）机器人大赛总结报告机器人大赛是一个极富挑战性的学术竞赛。
它不仅水准高，难度大，综合性强，而且投资巨大的新兴学科。
我们之所以有机会参加如此高水的学科竞赛，这全得益于学校领导的大力支持：我们之所以能在极端不利的情况下取得今天的成绩，这全得益于所有指导老师的精心栽培和全体参赛队员的团结努力。
上学期末，当我得知学校将组织我们参加本次的机器人大赛我非常的兴奋，作为一个电子专业大三的学生能参加本次的学术盛宴，将是我求学道路中不可多得的好机遇，同时我也知道这也将是我求学中的一个挑战，我不仅要和同学们竞争这少有的名额，同时我还要和我自己竞争，通过几个月的学习训练我能否不断超越自己，提高自己的动手能，最终在大赛中战胜对手取得好成绩，为自己为学校增光添彩。
后来，我也了解到学校已经花重金购置几台机器人，听张老师简单介绍这台小小的机器居然花费数千元，通过学习才知道，这个小东西本领还不小，都已经算是很尖端的技术了，这让我对机器人有了更加浓厚的兴趣。
加上学校领导的重视以及指导老师精心指导，我暗自下定决心“一定要好好努力，不能辜负了学校和指导老师的期望”。
能力风暴移动机器人实习报告
能力风暴移动机器人实习报告一、实习背景及目的作为一名热衷于机器人技术的学生，我很荣幸能够参加能力风暴移动机器人的实习项目。
本次实习旨在通过实践操作，深入了解和学习移动机器人的基本原理、组装技巧以及编程控制，提高自己在机器人技术方面的综合素质和实际操作能力。
二、实习内容与过程1. 实习前的准备在实习开始前，我们对能力风暴移动机器人进行了初步的了解，包括其工作原理、组成部分以及相关技术。
同时，我们还学习了机器人编程软件的使用方法，为后续的实际操作打下基础。
2. 机器人的组装实习的第一步是组装能力风暴移动机器人。
我们按照说明书逐步进行组装，过程中要注意零件的顺序、连接方式的正确性以及紧固程度的适宜性。
在组装过程中，我们深刻体会到了零件的精密程度和工艺水平，对机器人的结构有了更直观的认识。
3. 编程与控制在组装完成后，我们开始学习如何对机器人进行编程和控制。
我们使用了实习单位提供的编程软件，通过学习其语法和功能，编写了一系列程序，实现了机器人的基本运动、避障、寻迹等功能。
在编程过程中，我们学会了如何运用逻辑思维和数学知识解决实际问题，提高了自己的编程能力。
4. 机器人竞赛与调试为了检验我们的学习成果，实习单位组织了一场机器人竞赛。
我们分组进行了比赛，通过相互学习和交流，发现了自己的不足之处，并进行了针对性的调试和改进。
通过竞赛，我们不仅提高了自己的机器人技术水平，还培养了团队合作精神和沟通能力。
三、实习收获与反思1. 技术收获通过本次实习，我深入了解了能力风暴移动机器人的工作原理和组装技巧，学会了使用相关编程软件进行编程和控制，提高了自己在机器人技术方面的实际操作能力。
2. 反思在实习过程中，我认识到自己在某些方面的不足，如理论知识掌握不扎实、编程能力有待提高等。
在今后学习中，我将更加努力地学习相关知识，为将来的机器人技术发展奠定基础。
四、总结能力风暴移动机器人实习让我受益匪浅，不仅提高了自己的技术水平，还培养了团队合作精神和沟通能力。
机器人专业工作总结报告
机器人专业工作总结报告
近年来，随着科技的不断发展，机器人技术已经成为了一个备受关注的领域。
机器人的应用范围越来越广泛，从工业生产到医疗保健，再到日常生活中的各种场景，都可以看到机器人的身影。
作为机器人专业工作者，我们不断努力，不断创新，为机器人技术的发展做出了重要贡献。
首先，我们在工业生产领域取得了许多重要进展。
通过自动化和智能化的机器
人系统，我们成功地提高了生产效率，降低了成本，并且大大减少了人为因素对生产过程的影响。
这不仅提高了企业的竞争力，也为工人们创造了更加安全和舒适的工作环境。
其次，我们在医疗保健领域也取得了许多成就。
机器人手术系统、智能康复机
器人等新技术的应用，使得医疗行业的效率得到了极大提升，同时也提高了手术的精准度和安全性，为患者们带来了更好的治疗体验。
此外，我们还在日常生活中的各种场景中发挥了重要作用。
智能家居系统、智
能服务机器人等新技术的应用，使得人们的生活变得更加便利和舒适。
无论是家庭生活还是商业服务，机器人的出现都为人们带来了更多的选择和可能性。
总的来说，作为机器人专业工作者，我们在不同领域都取得了重要的成就。
我
们不断努力，不断创新，为机器人技术的发展做出了重要贡献。
我们相信，随着科技的不断进步，机器人技术将会在更多的领域中发挥更加重要的作用，为人类的生活带来更多的便利和可能性。
机器人创新实验报告
机器人创新实验报告本实验内容包括风暴机器人的编程设计和搭建“积木”机器人两部分。
前者主要涉及编程控制，后者偏重机构的搭建，从“机械”与“电子”两方面对我们进行一次实操训练，我们获益匪浅。
第一部分风暴机器人的编程设计该部分的主要实验器材为一台风暴机器人以及计算机，实验主要目的在于了解风暴机器人的主要结构，同时掌握风暴机器人的基本编程方法，并自主设计一段小程序。
我们首先对机器人上的各传感器以及机器人的基本运行能力进行测试，以保证后续设计的程序可以在机器人上顺利运行。
以前并没有真正意义上接触过使用传感器作为“器官”的智能机器人。
风暴机器人给了我们真正体验传感器的应用的平台，对工程控制有进一步的认识。
传感器并不都足够灵敏，如碰撞开关，在碰撞力不够的时候无法闭合。
风暴机器人采用图形化交互式C 语言（简称VJC），采用直观的流程图编程，易于理解掌握并运用。
但是，熟悉编程的过程以及调试程序还是花了不少时间。
尽管编程本身逻辑并不难，但是由于一开始并没有搞清楚如何实现多种传感器的并行检测的问题，加上部分传感器不够灵敏，避障效果不够理想，而且由于小车左右轮轮速不一致，小车路线还容易偏离直线，使得我们预想的运行思路迟迟无法实现。
后来，通过学习研究已经给定的子程序模块的语言编写，以及进行多次的反复的调试，一个能够实现顺利避障且能放送音乐的小机器人终于完成。
在编程调试的过程中，我们还学会调用并自己编写子程序，使得我们自主设计的程序更加简洁。
第二部分搭建“积木”机器人该部分的主要实验器材为各类“积木”和小电机，同时利用风暴机器人作为控制器。
实验主要目的在于，通过机构的搭建，加深对机械结构的理解；利用风暴机器人的编程来实现对机构动作的控制；并自主搭建一个可运行的“积木”机器人。
对于偏重机械设计的我们，搭建“积木”机器人是比较轻松愉快的过程，而且可供搭建的机器人也很多。
我们小组选择了比较复杂的工业机械臂来完成我们的实验内容。
由于该机器人的结构相对比较复杂，而且涉及多个自由度，另外还需专门的控制程序设计。
机器人测试工作总结报告
机器人测试工作总结报告
在过去的一段时间里，我们团队经过不懈的努力，成功完成了一系列的机器人
测试工作。
在这篇报告中，我将对我们的工作进行总结，并提出一些改进建议，以便在未来的工作中取得更好的成绩。
首先，我们对机器人的功能进行了全面的测试。
通过模拟各种场景和情况，我
们成功地发现了一些潜在的问题，并及时进行了修复。
这些测试不仅帮助我们确保机器人的稳定性和可靠性，还提高了用户体验。
其次，我们还对机器人的性能进行了全面的评估。
通过对其响应速度、处理能
力和资源利用率的测试，我们发现了一些性能瓶颈，并采取了相应的措施进行优化。
这些工作大大提高了机器人的工作效率和性能表现。
另外，我们还对机器人的安全性进行了全面的检测。
通过模拟各种攻击和恶意
行为，我们发现了一些安全漏洞，并及时进行了修复。
这些工作不仅保障了机器人的安全性，还保护了用户的隐私和数据安全。
最后，我们还对机器人的兼容性进行了全面的测试。
通过在不同的操作系统和
设备上进行测试，我们发现了一些兼容性问题，并及时进行了修复。
这些工作大大提高了机器人的适用范围和用户群体。
综上所述，我们的机器人测试工作取得了一定的成绩，但也存在一些问题和不
足之处。
为了进一步提高工作质量，我建议在未来的工作中，我们应该加强对机器人功能、性能、安全性和兼容性的测试，及时发现和解决问题；同时，我们还应该加强与研发团队的沟通和合作，共同努力提高机器人的质量和性能。
希望在未来的工作中，我们能够取得更好的成绩，为用户提供更好的机器人产
品和服务。
谢谢！。
机器人测试工作总结报告
机器人测试工作总结报告
近年来，随着人工智能和机器学习技术的不断发展，机器人测试工作也逐渐成
为了软件开发领域中不可或缺的一部分。
作为测试团队的一员，我有幸参与了多个机器人测试项目，并在此总结了一些经验和教训，希望能够为今后的机器人测试工作提供一些参考。
首先，机器人测试工作需要具备丰富的测试经验和技能。
与传统软件测试相比，机器人测试涉及到更多的硬件和传感器，需要对机器人的运动控制、视觉识别、声音识别等方面有深入的了解和经验。
在测试过程中，需要充分利用模拟工具和仿真环境，以确保测试的全面性和准确性。
其次，机器人测试工作需要具备跨团队协作的能力。
由于机器人测试涉及到硬件、软件、机械等多个领域，因此需要与研发团队、硬件团队、产品团队等多个团队进行紧密的协作和沟通。
在测试过程中，需要及时反馈问题和提出改进建议，以确保机器人的性能和稳定性。
最后，机器人测试工作需要具备创新和适应能力。
随着技术的不断发展，机器
人的功能和性能也在不断提升，因此测试工作也需要不断创新和适应。
在测试过程中，需要积极探索新的测试方法和工具，以应对不断变化的测试需求。
总的来说，机器人测试工作是一项具有挑战性和发展空间的工作，需要测试人
员具备丰富的测试经验和技能，跨团队协作的能力，以及创新和适应能力。
希望通过我们的总结报告，能够为今后的机器人测试工作提供一些借鉴和指导。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
编号：201301143哈尔滨工业大学大一年度项目结题报告越野避障机器人的研究项目名称：项目负责人：学号：联系电话：电子邮箱：院系及专业：指导教师：职称：联系电话：电子邮箱：院系及专业：哈尔滨工业大学基础学部制表填表日期：2014年7 月9日1一、项目团队成员（包括项目负责人、按顺序）二、指导教师意见三、项目专家组意见四、项目成果1摘要自从我们小组确定了《越野避障机器人的研究》这一科创项目后，以小组合作的形式进行了为期一学期的学习，主要针对其中的控制系统进行测试与运行。
我们学习了传感器的使用以及相关运动指令的编程，并达到了预期效果。
目前，我们能初步的控制机器人使之按照预定程序有效避障，课题目标基本达成，并采用实例展示。
有效避障运动编程关键词：避障机器人（一）课题背景1.项目意义自从1959年世界上诞生了第一台机器人以来，机器人技术取得了长足的进步和发展至今已发展成为一门综合性尖端科学。
机器人技术的发展集成了多学科的发展成果，代表高技术的发展前沿，是一个国家高科技水平和工业自动化程度的重要标志和体现。
随着计算机技术和遥控技术的迅猛发展，机器人正向多功能、多领域、智能化方向发展，各种用途的机器人如仿生机器人，灭火机器人，越野机器人等已开始研发、生产、应用并取得了不错的效果。
而在近期发生的一系列自然灾害中避障探路机器人更是发挥了重要的作用。
作为越野机器人的一个重要分支，它是一个集环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合系统，能够在大范围运动，广泛的为人类承担各种任务，不只是搜救，更能完成深海地貌分析等多种任务。
因此对越野机器人的避障技术研究无疑具有现实意义。
2.研究现状随着计算机技术、传感器技术的发展和进步，避障探路机器人向实用化、智能化、系列化进军，日本、德国、美国都取得了各方面的先进研究成果。
我国的研究从八五期间开始，至今在清华大学，哈尔滨工业大学，中科院自动化所，浙江大学等都取得了可喜的研究成果。
目前，我国避障探路机器人的研究发展水平还和发达国家有一定的差距。
避障探路机器人的研究一直是一个重大的主题，它要求机器人必须能在具有障碍物的复杂环境中完成局部在线避障，需要解决三个重要问题：障碍物在空间的位置方向的精确检测；所获信息的分析和环境模型的建立；使机器人安全避障的策略。
目前机器人的环境建模方法有以下几种：可视图法(VGraph)：由Nilsson在1968年提出的，其算法简单且能找到最短路径，但是由于其缺乏灵活性，在障碍物较多时，搜索时问将会很长并且要求障碍物的形状不能接近圆形，因此现在限制了其实际的应用。
进而现在通常采用基于切线图法(Tangent Graph)和Voronoi法的改进可视图法。
栅格法(Grid)：由W．E．Howden在1968年提出的，是目前研究较广泛的路径规划方法。
其中栅格的大小影响着环境信息存储量的大小和时间的长短。
栅格划分越大，环境信息的存储量越小，分辨率越低，复杂环境下的避障效果越差，时间越短；栅格划分越小，环境信息的存储量越大，分辨率越高，复杂环境下的避障效果越好，时间越长。
除以上几类外，还有自由空间法，拓扑法，人工势场法等。
而智能避障方法更优于传统法在未知或者是部分未知的环境下通过传感器获取周围环境信息，包括障碍物的尺寸、形状和位置等信息，并使机器人自主获得一条无碰撞最优路径，是现在研究移动机器人避障热点之一。
上诉所提到的智能方法在机器人路径规划技术中已收到广泛的重视及研究，在障碍物环境已知或未知情况下，均取得了一定的研究成果。
3.发展趋势2机器人避障技术展望：机器人的避障及其路径规划技术已经取得了丰硕的研究成果，相应的方法也更加的成熟，特别是对周围环境一直情况下的全局避障路径规划，其理论研究已经比较完善目前比较活跃的领域是研究在环境未知情况下的局部避障路径规划，目前存在的算法设计均具有一定局限性，如人工势场算法的局部极小值，智能算法需要存储空间大，避障路径规划时间不确定等。
目前研究主要集中于以下几方面：对未知复杂环境信息的研究指标需要进一步提高；多传感器信息融合用于避障路径规划等。
（二）课题研究内容与方法1.研究内容：（1）加深对VCJ语言的了解，逐步由简单的框图向可以实现更多功能的VJC 代码过度，实现更复杂的编程操作。
（2）了解传感器，实现对传感器熟练的运用。
（3）对越野路况相关的研究，实现在不同路况下机器人的良好运转。
2.研究方法：（1）多次实验，收集不同数据进行处理，调整机器人中的功率，速度以及传感器的参数，使得机器人能够按照预想的轨迹运行。
（2）运用VJC中传感器模拟模块，对对传感器进行了模拟，减少了反复实际实验的需要的时间，并且对某些没有添加的传感器也进行了模拟实验，从而加深了对于整个机器人传感系统的了解。
（3）由简单的单一越野路径过渡到多种环境下的越野路径，逐步实现多种环境内运行。
（三）研究成果由于我们使用的已经成型的机器人，我们着重研究的是传感器。
1.红外传感器：能力风暴运用了2只红外发射管（970nm）和一只红外接收模块构成红外传感系统（见图1），主要用来检测前方、左前方和右前方的障碍，检测距离范围为10～80cm。
用户可以通过调节两个电位器来调节左右两个红外的检测距离，顺时针红外发射强，检测距离远，逆时针红外发射弱，检测距离近。
红外接收器红外光发射器1 图造成接收信号始终表现为有障碍。
在机器人的上盖中传播，注意强红外线可以穿透塑料，3解决办法是在红外发射管上套上黑纸环，使其侧面不能透出红外线。
同时也要避免地面的反射影响。
逆时针将电位器旋转到底时将关闭红外线发射管。
主板中的XT2为38kHz的晶体，它将红外光发射的调制频率固化在38KHz左右，这是红外接收模块中带通滤波器的中心频率。
红外接收模块集成了红外接收管、前置放大器、限幅放大器、带通滤波器、峰值检波器、整前电路和输出放大电路，灵敏度很高。
有时从红外管侧面和后面漏出的红外光也会被接受模块探测到，在能力风暴智能机器人上，两个红外发射管和一个红外接收器都是先装在套管里再固定在外壳上的，有效的避免了这种情况的发生。
用户在自己扩展红外传感器时，如果遇到这种情况，只需用黑胶布把发射管的侧面和后部包住即可。
红外传感器是靠发射并接收由障碍物反射回来的红外光来判断是否有障碍（如图2）。
图2中所示即为前方有障碍时的情况，红外光以60度的散角向外发射，阴影区域分别是左右两个红外的反射光区域，而红外的接收模块正好处于左右两个反射光区域内，能接收到左右两个红外发射管的反射光，由前所述即认为此时前方有障碍，事实也是如此。
2 红外测障原理图图，在程序运行过程中此库函数仅在语言中，红外传感器的库函数是ir_detector()在JC 对话窗口中输入如下程序块：在JC被调用到时执行一次，即采集数据一次。
{while(1){printf(ir=%d\n, ir_detector());wait(0.5);}}（表示此时没有障上显示：ir=0 能立即编译这一段程序并下载运行，按回车，JCLCD3碍）。
如图的值ir用一张白纸分别挡在能力风暴智能机器人的前方、左方和右方，液晶显示器上显示的都不一样，可总结如下：前方右方左方无障碍 0 1 2 4 十进制表示：红外传感器检测障碍的过程如下：4左右发射管均关闭，红外探测器探测一次当前信号，并保存下来以跟后面采集到的数据比较。
图3 红外测障流程图当程序中调用ir_detector()时，启动红外发射探测系统。
首先，左红外发射管发射一次，延时1ms后红外探测器探测一次信号；然后，右红外发射管发射一次，延时1ms后红外探测器探测一次信号，红外探测器采样一次信号的时间为0.064ms。
红外探测器通过PE4口采样当前值，并保存下来。
由于先后时间的不同，就可以分别探测左右两边的红外信号。
调用一次ir_detector()函数，红外探测系统开启一次。
完成后，左右发射管关闭2.光敏传感器：能力风暴智能机器人上有2只光敏传感器（见图4），它可以检测到光线的强弱。
光敏传感器其实是一个光敏电阻，它的阻值受照射在它上面的光线强弱的影响。
能力风暴智能机器人所用的光敏电阻的阻值在很暗的环境下为几百ＫΩ，室内照度下几ＫΩ，阳光或强光下几十Ω。
在JC语言中，光敏传感器的库函数是：左光敏，photo(1)；右光敏，photo(2)。
在程序运行过程中库函数仅在被调用到时执行一次，即采集数据一次。
在VJC交互式调试对话窗口中输入如下程序块：{while(1){printf(photoleft=%d\n,photo(1));wait(0.5);}5}改变照射在左光敏电阻上的光线强弱，可观察到读数的变化。
可发现光越暗，数字越大；光越强，数字越小。
4图5图麦克风：3.是能够识别声音声强大小的声音传感器能力风暴智能机器人上的麦克风(microphone)。
（见图6），在程序运行过程中此库函数仅在microphone( )JC语言中，声音传感器的库函数是在被调用到时执行一次，即采集数据一次。
交互式调试对话窗口中输入如下程序块：在VJC{while(1){printf(mic=%d\n, microphone());6wait(0.1);}}mic = 12LCD上显示：按回车，JC能立即编译这一段程序并下载运行，如果周围的环境很静（表示此时很安静）。
6图的值不断变化。
它的变化范围是microphone对着microphone发出一些声音，可以看到。
0～255（四）创新点由于我们的机器人只有红外传感器，我们分析了传感器的使用方法和用途，在研究过程中，光敏传感器，光传感器和麦克风，所以我们充分利用传感器，更好的实现避障功能。
另外为了给大家直观的了解，我们在研究成果中展示实际案例，让观者知道我们做了什么。
（五）结束语经过一学期的学习，我们小组对机器人有了更深的认识，但我们也深深地发现，在机器人方面还有很多很多的东西有待我们去探索。
尤其是后期的学习，我们更是深刻的认识到机器人发展前途十分广阔，我们相信，机器人必定会在未来有更加广泛的应用。
而且在这一学期的合作学习过程中，我们这个小组的成员间的关系融洽了很多也默契了很多，我们也更懂得怎样与他人合作，这些都是宝贵的收获，必定会在以后的学习，生活中大有裨益。
（六）经费使用情况7（七）附录1.参考文献[1]郁有文，常建.传感器原理及工程应用[M].陕西：西安电子科技大学出版社， 2000.[2]陈怀琛，黄道君.控制系统CAD及MATLAB语言[M].电子工业出版社.[3]赵守忠，夏勇.传感器技术及其应用[M].安徽：中国科学技术大学出版社，1997.[4]程跃.,智能机器人的应用与发展[J]. 农业科技推广, 2005 (7) : 37.王磊，[5]蔡自兴，机器人学。