FANUC机器人设置快速校准参考位作业指导书
发那科、法兰克机器人单轴原点设置
2.在系统变量 中找到第307 个选项 “MCR”，选 中后面的 “MCR T”， 按下ENTER确 定键
3、按下ENTER确 定键，进入 “MCR”菜单， 选中第14个 “SPC-RESET”， 再选择后面的 “1”，然后按下 “F4”设置成有 效，至此报警消除。
谢谢聆听
——
单击此处添加正文，文字是您思想的提炼，请尽量言简意赅的阐述观点。
四、更新零点标定 结果
按下“PREV”返回键，返回 “零点标定/校准功能 ”页面，选择“更新零点标定 结果”，按下“ENTER”键确 认，再按“F5”完成。 至此，单轴零点设置完成。
五、更换减速机后的故障消除
1.按下示教器MENU键，选中 系统选项，找到变量选项，按 下ENTER键进入。 MENU键 ENTER键
零点标定/校 准界面
2.选择“单轴零点标 定”并按下“ENTER” 确定键进入
单轴零 点标定 界面
三、将所需设 定原点的轴手 动移至原点处 设定
以此轴未例，刻度线互 相对齐，轴就到达零点
以J1轴为例，先将“零 点标定位置”设为 “0.000”，按下 “ENTER”键确认，然 后将“SEL”的值由“0” 改为“1”，再按下 “ENTER”键确认，最 后按“F5”键执行
机械手单轴原点设置及故障处理
——
2019年3月
目录
• 一、在系统设置中打开隐藏的原点设置功能
01.
单击此处添加标题
• 二、在系统中找到零点标定/校准功能 单击此处添加文本具体内容
02.
单击此处添加标题
单击此处添加文本具体内容
• 三、将所需设定原点的轴手动移至原点处设定
• 四、更新零点标定结果
一、在系统设置中打开隐藏的原ห้องสมุดไป่ตู้设置功能
fanuc机器人调试标准化作业指导书水印版
八 运行速度
运动状态 无附加轴移动时的空间 PTP 移动 有附加轴移动时的空间 PTP 移动 起弧点、寻位开始点 PTP 运行速度 速度 40% 50% 20%
清枪剪丝点、寻位开始点 LIN 运行速度
10mm/s
九 工件焊接的程序结构
� 程序一般分主程序与子程序。主程序调用子程序，主程序与子程序分别备注注释，方便识 别。程序编辑时应遵循少走或不走无用轨迹，要做到每个位置点有目的记录。每个子程序内 不要编辑太多焊接程序，以保证程序的简短。程序应多做注释，使程序有层次感，便于观察 理解。 � 以动臂 SY235 打底第一道焊缝为例：
j)按 SHIFT 键的同时，按 MOVE_TO 示教点回到 Orient Orient point。 � 当 6 个点记录完成，新的工具坐标系被自动计算。 � 按 PREV 键回到图 1 画面，按（SETIND）激活刚设置的 工具坐标系。 � 将机器人的示教坐标系切换成通用坐标系， 示教机器人分 别绕 X，Y，Z 旋转，检查 TCP 是否符合要求，如若偏差 不符要求，重复以上所有步骤重新设定。
三 检查正负软限位及硬限位
� � � � 硬限位的检查 检查有没有安装，安装的位置（看图纸）对不对，安装的是不是牢靠，以及限位块的质量。 检查软限位的设置前提要保证零点位置正确，减速比正确。检查方法如下： 分别手动移动各轴去接近正，负硬限位位置（快到时以 5%以下速度运行） ，当位置距离硬 限位（直线轴）10mm 或（旋转）0.5°时还可以运行，则软限位设定不正确，请重新设定。
� 机器人外部轴校正校正 a)通过 MENUS(画面选择)选择 SYSTEM(系统)。 b)将$MASTER_ENB 等于 1 或者 2。. c)按下[TYPE]。 d)选择 Master/Ca1。 e)选择 SINGLE AXIS MASTER f)在 JOG 方式下将机器人移动到零点位置。 g)将需要校正的那一个轴的（SEL）改为 1. h)按下 EXEC(执行) i)按下 PREV(返回)至上一个画面。 j)选择 CALIBRATE,按下 YES. k)按下 DONE(结束)
FANUC机器人参考位置功能介绍与设定方法
设定过程中出现异常提示
问题原因
可能是由于设定步骤错误、系统参数 设置不当或硬件故障导致。
解决方案
根据异常提示信息，检查设定步骤是 否正确，核对系统参数设置。如果问 题依旧存在，可能需要联系技术支持 进行排查。
应用价值评估
提高生产效率
通过设定合理的参考位置，可以 优化机器人的运动轨迹，减少无 效行程，从而提高生产效率。
降低维护成本
精确的参考位置设定可以减少机 器人的磨损和故障，降低维护成 本和停机时间。
增强产品品质
高精度的位置控制有助于提高产 品的加工精度和一致性，从而提 升产品品质。
未来发展趋势预测
参考位置功能可以帮助机器人快速定位到关键路径点，减少路径规划的
计算量和时间。
03
多机器人协同
在多机器人协同作业的场景中，各个机器人需要共享位置和姿态信息。
通过设定参考位置，可以实现多机器人之间的快速定位和协同运动。
相关术语解析
• 参考位置（Reference Position）：在FANUC机器人中，参考位置是指用户设 定的一个或多个特定的机器人位置，用于后续操作中的快速定位或路径规划。
FANUC机器人参考位置功能 介绍与设定方法
目 录
• 参考位置功能概述 • 参考位置类型及特点 • 设定方法与步骤 • 常见问题与解决方案 • 案例分析与应用实例 • 总结与展望
01
参考位置功能概述
定义与作用
定义
参考位置功能是FANUC机器人中的一项重要功能，它允许用户设定一个或多个 特定的机器人位置作为参考点，以便在后续的操作中进行快速定位或路径规划。
fanuc机器人调试标准化作业指导书水印版
b)编码器断过电的情况下（如电池耗尽，编码器线断开） ，操作步骤如下。 � � � � � � � � � � � � 通过 MENUS(画面选择)选择 SYSTEM(系统)。 将$MASTER_ENB 等于 1 或者 2。. 按下[TYPE]。 选择 Master/Ca1。 选择 SINGLE AXIS MASTER 见图（画面 1） 在 JOG 方式下将机器人移动到零点位置。 将需要校正的那一个轴的（SEL）改为 1. 见图（画面 2） 按下 EXEC(执行)见图（画面 3） 按下 PREV(返回)至上一个画面。 选择 CALIBRATE,按下 YES. 按下 DONE(结束)
J P[1] 40% FINE ; J P[2] 50% FINE ; CALL CLEAN ; Search J P[4] 40% FINE ; J P[5]40% FINE ; Search Start [1] PR[1] ; J P[3] 20% FINE ; L P[71] 10mm/min FINE (X); J P[8] 40% FINE ; J P[9] 20% FINE ; L P[71] 10mm/min FINE (Y); Search End ; J P[12] 40% FINE ; J P[13] 40% FINE ; Search Start [1] PR[2] ; J P[14] 20% FINE ; L P[71] 10mm/min FINE (X) ; J P[17] 20% FINE ; L P[71] 10mm/min FINE (Y) ; Search End ; J P[20] 40% FINE ; J P[21] 40% FINE ; Search Start [1] PR[3] ; J P[24] 20% FINE ; L P[71] 10mm/min FINE (X) ; J P[26] 20% FINE ; L P[71] 10mm/min FINE (Y) ;
FANUC机床调试标准操作说明
佳泰数控（泉州）有限公司机床调试作业指导书版本号A/2生效日期2008.1.1页码2/33注意：控制单元和I/O单元的直流24V输入电源以及驱动器的三相200V输入电源。
2.10在检查完所有电源正确的情况下，系统电源才可上电,进行调试前准备工作。
3.电路原器件的介绍3.1低压断路器(QF)是具有过载.短路.欠电压等多种保护功能.3.2熔断器(FU)是一种简单而有效的保护电器,在电路中主要起到短路保护作用.3.3接触器(KM)是一种用来自动接通与断开大电流电路的电器.3.4继电器(KA)是根据某种输入信号的变化,接通或断开控制电路,实现自动控制和保护电力装置的自动电器.4.调试前准备工作4.1将机床RS232传输口与传输用计算机RS232传输口用传输电缆连接，若传输用计算机为台式计算机，则计算机外壳必须接地。
4.2目视检查机床油路连接完好。
4.3各轴支撑安装情况，是否高于导轨面4.4观察各轴伺服电机及主轴电机型号，并纪录相应的电机代码4.5打开机床电源和控制器电源,机床上电,机床显示器正常显示后，开始调试。
5.调试步骤5.1输入相应机床参数及PLC（详见机床参数表），通用CF卡传输，把标准参数和PLC备份到卡上，将20#参数设定为4，表示通过M-CARD 进行数据交换5.1.1 参数传输步骤：按下MDI 面板上[SYSTEM]，依次按下软键上[PARAM]，[OPRT ]，[READ ] ，[EXEC]。
参数被读入内存中，输入完成后，在画面的右下脚出现“INPUT”字样会消失。
关机重新通电。
5.1.2 PLC传输步骤：按下MDI 面板上[SYSTEM]，依次按下软键上[PMC]，[]，[I/O]。
在DEVIECE 一栏选择[M-CARD]，FUNCTION 处设置为 [READ]，FILE NO.为梯形图的名字，MC系统设置为[#PMC-SB.000],如果是MATE系统设置为[#PMC-RA.000] 注意: 备份梯形图后DEVICE 处设置为[ F-ROM ]把传入的梯形图编制审核批准佳泰数控（泉州）有限公司机床调试作业指导书版本号A/2生效日期2008.1.1页码6/33AI 轮廓控制（G05.1Q1 配合）1772 64 插补前铃型加减速时间常数（时间恒定）(ms)1602#6,#3 1,0 插补后加减速为直线型（使用插补前铃型加减速）1,1 插补后加减速为铃型（使用插补前直线型加减速）1603#7 1 插补前加减速为铃型（0：插补前直线型）7050#5 1 标准设定7050#6 0 标准设定7052#0 0/1 在PMC轴,Cs 轴的情况下，设定1不使用FAD功能:2007#6 FAD(精密加减速)有效2109 16 FAD 时间常数2209#2 1 FAD 直线型有效SERVO GUIDE 调试步骤1.设定打开伺服调整软件后，出现以下菜单画面：.点击上图中的“通讯设定”出现一下菜单编制审核批准。
FANUC机器人设置快速校准参考位作业指导书
FANUC机器人设置快速校准参考位作业指导书
2012—12—24
修改记录
0、备份机器人程序。
1、创建一个T_ZERO_REF轨迹
2、增加一个轨迹点
3、选择POSITION,查看点，选择repre->joint
4、修改6个轴坐标值均为0（对于6个轴不能同时回到零位，请选择J1为90deg(或者—90deg)）
5、手动运行T_ZERO轨迹,机器人手动到参考位置
6、选择system variables—>master_enb，修改值为1
7、选择system—>master/cal
8、光标移动到5，选择yes，确认当前位置为快速校准参考位置
选择DONE，完成设置快速参考点工作
9、备份机器人程序。
并拍下此时机器人姿态图.
10、进入系统参数system->DMR_GRP［1]查看并记录值
附：机器人零位位置参考
1轴零位
2轴零位
3轴零位
4轴零位
5轴零位
6轴零位。
FANUC系统调试作业指导书
K1.2 K2.0 K2.1
润滑泵使 能
10 把刀库
K1.2=0 润滑泵受系统控制 K1.2=1 润滑泵不受系统控制 K2.0=1(K0.7=K2.1=K2.2=K2.3=0) 斗笠式刀库 D0=10 K2.0=K0.7=1(K2.1=K2.2=K2.3=0)圆盘式刀库 C2=10
16 把刀库
K2.1=1(K0.7=K2.0=K2.2=K2.3=0)斗笠式刀库 D0=16 K2.1=K0.7=1(K2.0=K2.2=K2.3=0)圆盘式刀库 C2=16
地址
Y2.0 Y2.1 Y2.2 Y2.3 Y2.4 Y2.5 Y2.6 Y2.7 Y3.0 Y3.1 Y3.2 Y3.3 Y3.4 Y3.5 Y3.6 Y3.7 Y5.3
电机电压是否正常，至伺服变压器电压及伺服变压器输出电压是否正常，至变频器电压
是否正常，润滑泵工作电压是否正常。
③ 严禁带电检查任何线路，如果不能解决问题，请及时报告技术部。
在 BOOT 引导画面下，将 PMC 和 SRAM 参数装入系统。如果机床带刀库，请根据刀库
装载 类型将刀库宏程序（O9001）输入系统。
书》
4. 检查工作灯、报警灯、就绪灯、排屑器、冷却泵、润滑泵、松刀按钮、刀库马达、 《 发
刀臂马达，要求动作正确。 机床 5. 对 RS232 通讯接口进行试验，要求通讯可靠。 8 功能 6. 对机床的润滑、冷却油路进行检查，要求密封可靠，冷却充分， 检查 7. 润滑良好，油路系统不得有渗漏现象。
那科 参数 说明 书》
4020/4133
1320/1321
1420
主轴转速3744/4020
GSVM5030 258/258/258 500/300/300 6000
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发那科机器人调试标准化作业指导书：一零点校正�机器人本体零点校正a)在机器人编码器没有断过电的情况下，输入出厂时校准后的脉冲值，校正数据储存在系统变量$DMR_GRP.$MASTER_COUN中，操作步骤如下：�通过MENUS(画面选择)选择SYSTEM(系统)�在画面切换菜单上选择Variabies（系统变量）。
�选择$DMR_GRP。
�选择$MASTER_COUN。
�输入出厂时的脉冲值。
�按下PREV(返回)至上一个画面.�将$MASTER_COUN设定为TRUE.�选择CALIBRATE,按下YES.�按下DONE(结束)b)编码器断过电的情况下（如电池耗尽，编码器线断开），操作步骤如下。
�通过MENUS(画面选择)选择SYSTEM(系统)。
�将$MASTER_ENB等于1或者2。
.�按下[TYPE]。
�选择Master/Ca1。
�选择SINGLE AXIS MASTER见图（画面1）�在JOG方式下将机器人移动到零点位置。
�将需要校正的那一个轴的（SEL）改为1.�见图（画面2）�按下EXEC(执行)见图（画面3）�按下PREV(返回)至上一个画面。
�选择CALIBRATE,按下YES.�按下DONE(结束)�机器人外部轴校正校正a)通过MENUS(画面选择)选择SYSTEM(系统)。
b)将$MASTER_ENB等于1或者2。
.c)按下[TYPE]。
d)选择Master/Ca1。
e)选择SINGLE AXIS MASTERf)在JOG方式下将机器人移动到零点位置。
g)将需要校正的那一个轴的（SEL）改为1.h)按下EXEC(执行)i)按下PREV(返回)至上一个画面。
j)选择CALIBRATE,按下YES.k)按下DONE(结束)二检差设置的减速比�直线轴减速比检查将工具TCP点对准设备上TCP点，用笛卡儿坐标系，同方向正负移动外部轴，移动距离不小于800mm，检查工具TCP点和设备上TCP点的位置偏差应小于等于±0.1，如果大于±0.1则减速比不正确，请看图纸重新设定。
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FANUC机器人设置快速校准参考位作业指导书
2012-12-24
修改记录
0、备份机器人程序。
1、创建一个T_ZERO_REF轨迹
2、增加一个轨迹点
3、选择POSITION,查看点，选择repre->joint
4、修改6个轴坐标值均为0（对于6个轴不能同时回到零位，请选择J1为90deg(或者-90deg)）
5、手动运行T_ZERO轨迹，机器人手动到参考位置
6、选择system variables->master_enb,修改值为1
7、选择system->master/cal
8、光标移动到5，选择yes，确认当前位置为快速校准参考位置
选择DONE，完成设置快速参考点工作
9、备份机器人程序。
并拍下此时机器人姿态图。
10、进入系统参数system->DMR_GRP[1]查看并记录值
CALIBRATION QUICK MASTER $REF-POS $MASTER-COUN [1] [1] = ? $REF-COUNT [1] [1] =? [1] =?
$MASTER-COUN [2] [2] = ? $REF-COUNT [2] [2] = ? [2] =?
$MASTER-COUN [3] [3] =? $REF-COUNT [3] [3] =? [3] =?
$MASTER-COUN [4] [4] =? $REF-COUNT [4] [4] = ? [4] = ?
$MASTER-COUN [5] [5] =? $REF-COUNT [5] [5] =? [5] = ?
$MASTER-COUN [6] [6] =? $REF-COUNT [6] [6] =? [6] = ?
附：机器人零位位置参考
1轴零位
2轴零位
3轴零位
4轴零位
5轴零位
6轴零位。