共轴双桨直升机概述共19页
TD220共轴双旋翼无人直升机
天将具有 以下特点 ：专利 设计，１０余款任 务头快 速 更换 ，满 足 多 警 种 、多 行 业 需 求 ； 日用 ３８Ｘ 光功 能 ， 适 应 超 距 离 隐 蔽 侦 查 需 求 ； 夜 视 拍 摄 功 能 ，满 足 警 用 夜 间侦 查 需 求；热 成像 系统 ，电 力 、环 境 部 门 巡 检 能 手； 网 捕 枪 功 能 ，特 警 、边 防部 门 实现 歹徒 高 空捕 捉 ：毒 气 、 空 气 检 测 系 统 ， 可 精 准 测 量 空 气 污 染 指 数 ： 高 空 喊 话 及 按 照 灯 系 统 ， 让 空 中指 挥 和 交 警 部 门 更 高 效 ：ＩＲ激 光 扫 描 仪 配 合 专 利 影 像 系 统 ，１：５００大 地 测 绘 如 此 简鹃 无 线 电 定 位 和 干 扰 系 统 ，轻 松 应 对 电 子 战 ：救 援 任 务 仓 ， 可实 现 救 灾 药 品 、食 品快 速 投 至 指 定地 点 。
“天 将 ” 无 人 机 在 任 何 环 境 下 均 可 进 行 快 速 部 署 ，对 目标 秘 密 侦 察 与 监 视 ， 为 地 面 单 位 或 远 程 指 挥 中 心 提 供 实 时 现 场 情 报 和 目标 定 位 ， 从 而 制 定 战 场 战 术 ，迅 速 制 敌 。 “天 将 ”无 人 机 视 野 广 阔 ，１ｓ可 搜 寻 ｌｋｍ ， １０ｓ便 可 迅 速 部 署 飞 行 ，６０ｍｉｎ任 务 续航 能 力 ， 一 次 出 警 可 捕 捉 更 多 情 报 ，８０ｋｍ／ｈ急 速 飞 行速 度 ， 可 快 速 到 达 现 场 。
共轴双旋翼直升机
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? ? -（3? J1?1? 3? J 2? 2）J
Ka1 ? ?3? J1 / J
Ka 2 ? ?，3? J 2 / J
（式中正负号代表方向） 得到
二、被控对象特性分析
? 自动控制系统的输出量一般都包含着两个分量：一个是 暂态分量，另一个是稳态分量。暂态分量反映控制系统的动 态性能。对于稳定的系统，暂态分量随着时间的推移，将逐 渐减小并最终趋于零。稳态分量反映控制系统跟踪给定量和 抑制扰动量的能力和准确度。对于稳定的系统来说，稳态性 能的优劣一般是以稳态误差的大小来度量。
共轴双旋翼直升机悬停方向 的控制
小组成员：李萍、李凯、周颖、 阳海兵、阳荣贵、唐才政 、陈健
制作时间：2013年11月
摘要
? 主要目的：设计共轴双旋翼直升机悬停方向的控制
? 主要名词：共轴双旋翼直升机、串联校正、稳定性、 稳态性能、动态性能
? 自动控制：在没有人直接参与的情况下，利用外加 的设备或装置（称控制装置或控制器），机器、 设备或生产过程（统称被控对象）的某个工作状态 或参数（即被控量）自动地按照预定的规律运行。
? 由于稳态误差始终存在于系统工作过程之中，因此在设 计控制系统时，除了首先要保证系统能稳定运行外，其次就 是要求系统的稳态误差小于规定的容许值。
（一）、系统的稳态误差和稳态偏差
（二）、被控制对象的具体特性分析
? 1.本控制系统的被控对象是共轴的两个旋翼，控制量是两旋 翼的旋转角速度。根据数学建模的分析，得到传递函数：
G1 ( s )
?
G (s) Kb1 1 ? G (s)
K a1
G1 (s) ?
G(s) Kb2 1 ? G(s)
Ka 2
G0(s)?G1(s)?G2(s)
共轴反桨单人直升机原理
共轴反桨单人直升机原理
共轴反桨单人直升机（Coaxial Rotor Single-Person Helicopter）
是一种具有双层反桨的垂直起降飞行器，它的旋转翼是由两组相互独立的
反向旋转的桨叶组成的，两组桨叶通过一个共轴连接在一起。
其工作原理是，由发动机提供动力驱动两组桨叶相互独立地旋转，通
过同步工作调整各自的旋转速度和相对角度，使得飞机在空中平稳飞行。
通过调节转速和双层桨叶的不同旋转角度组合，可以实现直升、飞行等不
同动作。
相比于传统的单层旋翼直升机，共轴反桨单人直升机的结构更加紧凑，更加容易操控和控制，极大地提高了其空间机动性和飞行稳定性。
同时，
它还具有纵向尾旋系数小、噪音低等优势，使得其在军用、警用、救援等
领域有着广泛的应用前景。
科技成果——共轴双桨无人直升机技术
科技成果——共轴双桨无人直升机技术成果简介当今民用无人机领域的视频传输系统中大部分使用的是模拟视频流方式。
限制了传输范围和质量，并且模拟视频流方式具有占带宽，易受干扰，分辨率低，存储不方便等缺点，早期的视频传输都是基于PC机的，笨重且不方便，为其应用带来了制约，现代的视频传输要求小巧便携，而技术的进步和发展带来的无线数字通信可以弥补这些缺点，视频压缩标准H.264和DSP的结合使得无线数字通信成为可能。
技术原理本项目的无线图像传输数据链搭建平台为：系统整体主要包括两大部分，机载的图像压缩无线发射部分，负责将采集到图像信息进行压缩处理，并无线发射到地面；以及地面的无线接收解码部分，负责将从无人机发射的压缩图像信息接收到指挥中心，并对其进行解码处理，完成直观性的显示。
结构中图像压缩无线发射部分安装在飞行器上，其中图像采集部分安装在方便进行图像摄取的地方。
无线接收图像解码处理部分放置地面作为指挥控制中心的一部分。
这样的整体设计即可满足利用微型无人机进行图像采集压缩实时处理，并无线发射回地面指挥平台进行解码显示，达到侦查目的。
工作步骤第一步，无线发射部分和无线接收部分进行识别，建立稳定的串口通信。
第二步，图像采集部分将采集到的数据经过模数转换成数字信号，给数字压缩处理部分，数字压缩处理部分将数字信号进行实时的高效压缩，控制部分将压缩后的图像数据传给无线发射部分进行发射。
第三步，地面的无线接收部分将接收的压缩图像数据给图像解码部分，进行解码处理，然后解码成功的图像就可以在显示设备上进行显示分析，从而完成整体的视频图像的传输。
视频采集部分采用TVP5150模块。
视频传输部分采用2.4GHz数字微波传输方式，选用nRF2401无线收发模块。
视频处理部分采用H.264标准，外加DSP的移植与封装。
视频压缩部分可以很好很方便地运用到无线数字通信中，发挥高效率图像压缩功能。
适用范围消防、公安、环境、新闻、农业、军事、灾害评估等。
共轴双桨无人直升机
飞行器名称：SERVOHELI 260共轴双桨汽油动力直升机产品介绍：复合式共轴双桨无人直升机是我公司经多年科研攻关，自主研发的具有国际先进水平的小型无人直升机。
该机完全自主研发，更改了俄式共轴通过桨距离差改变航向的结构缺陷，采用共轴双主旋翼形式复合了尾桨设计，使安全和飞行稳定性、环境适应性均有所提高，在结构上实现俄式共轴体积无法小型化的弊端，使直升机完成不炸桨情况下的安全伞降回收。
目前在国内，该技术居领先或独有的地位。
这款无人直升机在2011年国际无人机大赛上取得佳绩，拥有完全知识产权。
截止2012年3月，这款复合式共轴双桨直升机已经申请到国家知识产权局发明专利2项，实用新型专利1项，外观设计专利2项。
几何参数：机体长度：1800mm机体宽度：300mm机体高度：600mm旋翼直径：1600mm起落架跨度：400mm桨叶片数：2×2发动机功率：26 cc重量：空机重量：16公斤任务载重：5公斤最大起飞重量：25公斤飞行性能：海平面最大平飞速度：80 公里/小时海平面巡航速度：50～60公里/小时风力（飞行时）：40公里/小时（阵风50公里/小时）风力（起降时）：26公里/小时（无阵风）实用升限：1800 米最大续航时间：1 小时燃料:97（93）号车用汽油＋高级摩托车2冲程油启动方式：12v（45Ah以上）直流车用电瓶地面启动。
发动机自带启动方式。
实现目标：同级别直升机任务载重提高到130%；抗风飞行能力比传统直升机提高150%安全性比传统单旋翼直升机提高400%；安定性能在结构上不依靠平衡仪的情况下实现自主悬停。
主要特点：⏹更安全：在低空发动机熄火时，可不依靠飞行经验平稳着陆；⏹更方便：一键式起落，自动进入悬停状态，克服飞行惯性，缩短培训时间；⏹更精准：不依靠电子设备，在低温严寒环境飞行时，工作状态依然稳定；⏹更经济：无需复杂昂贵的飞控、平衡仪等电子设备即可进入悬停姿态；⏹更灵活：对飞行场地和气候条件要求不高，机动性强，运输方便；⏹更稳定：比单旋翼直升机提高20%任务载荷，留空时间更长、抗风能力更强。
共轴反桨单人直升机原理
共轴反桨单人直升机原理
共轴反桨直升机的原理是通过两个同轴的旋转桨叶，在空气中产生相对运动，从而产生升力。
这两个旋转桨叶以相反的方向旋转，这样就能够平衡直升机的旋转力矩，使其保持稳定飞行。
相反方向旋转的原理也使得该型直升机不需要尾部的垂尾来抵消旋转力矩，简化了结构。
在共轴反桨直升机中，主旋翼产生升力和推力，而尾旋翼用于控制飞行方向。
主旋翼旋转产生的升力将直升机推离地面并使其升空。
飞行员通过控制旋翼的速度和角度来控制飞行方向和高度。
而尾旋翼则通过改变旋翼的推力方向，用于使直升机保持平稳的飞行轨迹。
共轴反桨直升机相比传统的单旋翼直升机具有一些优点。
首先，由于采用了共轴的设计，直升机的结构更加简单和稳定，降低了飞行的风险。
其次，由于取消了尾部垂尾，减少了空气动力学的干扰，提高了直升机的操控性能。
再次，由于采用了双旋翼，旋翼的直径可以更小，这意味着直升机可以在更狭小的空间内操作和起降。
此外，共轴反桨直升机的机身重量相对较轻，机动性更高。
然而，共轴反桨直升机也存在一些缺点。
首先，两个旋翼之间的干扰会导致效率的降低，从而降低了直升机的速度和载重能力。
其次，由于两个旋翼之间的共振效应，直升机的振动较大，可能会影响飞行员的操作和舒适性。
再次，共轴反桨直升机的制造和维护成本较高，使得其在商业领域的应用受到限制。
总结来说，共轴反桨单人直升机的原理是通过两个共轴旋转的桨叶产生升力和推力，从而实现飞行。
该型直升机相比传统的单旋翼直升机具有
结构简单、操控性能好、起降空间小等优点，但也存在效率低、振动大、成本高等缺点。
共轴双桨直升机概述
6.5参与军方的演习
6.6基础条件和人员
试飞场一处，地点高花，面积45亩。 生产厂两处：彰驿飞机组装、调试车间200平米。
宁官复合材料生产、加工零部件车间1000平米， 外有2000平米场地。 销售服务：三好街百脑汇9楼，45平米。 生产设备：电脑雕刻机1台、真空热压罐1套、平 板热压机100T2台、50T1台、25T1台、合成设备、 烘干箱等。 技术人员：博士后1人、博士1人、高级职称4人， 中初级3人、本科2人。生产工人20人。
我们在具备国外双悬翼直升机所拥有的优点外， 还具有如下特点：
使用同级别的发动机，双旋翼的负荷能力可比单 旋翼提高25%。
采用双尾桨技术，可有效提高飞行时的机动性能， 优于国外的无尾桨设计；
由于采用双旋翼和双尾桨设计，可以有效的提高 直升机的可靠性和安全性能，可提高四倍；
完全国产化的发动机、控制设备、机体和附件， 不依赖进口；模块化设计，便于维修和保养；
2、机动性能不足。
பைடு நூலகம்
4国内现状
市面上见到的共轴双旋翼是双电机电子通 过调速器控制转数，只有玩具，没有实用 价值。
见到电动或非电动直升无人机都是单桨。 单桨非电动直升无人机大部份都是甲醇燃
料，甲醇机缺点滞空时间短，安全性低。 我们是国内唯一能生产26CC1.8M的单桨和
共轴双桨无人汽油直升机的企业。
5应有的主要飞行性能
使共轴双旋翼具有合理的功率消耗，采用双尾桨可供 优良的操纵性能、较小的总体尺寸等特点。与单旋翼 直升机相比，共轴式直升机的主要气动特点为：共轴 式直升机具有较高的悬停效率；空气动力对称；具有 较大的俯仰、横滚控制力矩。
由于1.8M共轴双悬翼设计，受侧风影响较小。共轴双 桨的振动也由于两副反转的旋翼而较好地对消了，平 稳性和悬停性好。共轴双桨在同等升力下，旋翼直径 可以较小，直升机总尺寸较紧凑，“占地面积”较小， 要特别适合军队及地方的工作需求。
《直升机简介》课件
结语
直升飞机是现代交通工具的重要组成部分，带着人们开启了便捷的空中出行生活。随着技术的进步和应用的广 泛，相信直升机会更好地应用到更多方面。
保养
• 清洁机身和旋翼 • 更换机油等磨损件
维护
• 定期检查旋翼、发动机、电子设备等 • 开展预防性维护
直升机事故及其机理
直升机事故的常见原因包括：天气、空中碰撞、机械故障或操作失误。 解决 办法是通过积累飞行经验、加强检查和维护，从而最大限度减小事故率。
直升机的未来发展
智能化技术
完善飞行自动化系统，提高 飞行效率。
直升机的优点和缺点
1
缺点
2
造价昂贵、操作难度大；噪声和振动较 大；安全风险较高。
优点
能够在地面受限场地工作；可垂直起降 和悬停；用途广泛。
全球知名直升机制造商
• 美国：贝尔直升机、洛克希德·马丁公司、西科斯基直升机公司 • 欧洲：欧直公司、空客直接公司 • 俄罗斯：米尔直升机公司、卡莫夫公司
直升机的保养和维护
直升机的分类
军用直升机
用于武装力量，各类任务如空中 战斗、运输、医疗救援等。
民用直升机
用于客货运输、拍摄、旅游等领 域。
试验直升机
主要用于航空器技术的试验。
直升机的构造
机身 旋翼 尾翼 发动机
承受飞行动力 直升机主要飞行部分，提供升力 控制飞机的稳定和方向 提供旋翼运转所需的动力
直升机的工作原理
直升机的飞行特点
速度和高度
飞行速度相对较慢，飞行高 度相对较低。
灵活性
垂直起降，能够在狭窄空间 工作，如高楼大厦或山区。
气动特性
受到气流和干扰的影响较大， 飞行稳定性要求驾驶员不断 调整。