紧急停车系统ESD
紧急停车(esd)制度
紧急停车(esd)制度紧急停车（ESD）制度随着交通运输日益发达，为了保障道路安全和减少交通事故的发生，紧急停车制度（ESD）得以引入。
ESD是一种在紧急情况下实施的交通措施，可以迅速将车辆停在紧急停车带或安全区域，以确保行车安全。
本文将从背景、核心内容和推广潜力三个方面来探讨ESD制度。
背景在过去的几十年里，交通事故频发，给人民的生命财产安全带来了严重威胁。
大部分事故发生后，往往是由于车辆无法及时停下或无法找到安全区域，造成进一步的交通混乱和事故扩大。
为了解决这一问题，紧急停车制度应运而生。
核心内容1. 紧急停车带的规划和建设紧急停车带应该在高速公路等道路上规划和建设。
紧急停车带应具备足够的宽度，以便停下不同类型的车辆，并提供安全区域，避免对其他车辆和行人产生危险。
2. ESU（紧急停车单元）设施的安装为了能够及时制动和停下车辆，紧急停车单元（ESU）设施应安装在各种车辆中。
ESU可以通过车辆的GPS定位系统自动激活，当出现紧急情况时，车辆将自动刹车并停在最近的安全区域内，以保护乘客的安全。
3. 紧急停车制度的法律支持为了确保紧急停车制度的有效实施，必须有相应的法律支持。
相关法规和条例应明确规定ESD的实施标准和程序，并对违反ESD制度的行为进行处罚。
推广潜力紧急停车制度的推广具有广泛的潜力，可以在以下几个方面得到应用和发展。
1. 教育宣传通过车辆管理部门和交通安全机构的合作，可以针对驾驶员进行ESD的相关教育和宣传。
提高驾驶员对于ESD的认识和意识，使其在紧急情况下能够及时正确地操作。
2. 技术改进目前，许多汽车制造商已经开始研发和生产配备ESU设施的车辆。
这种技术改进能够提供更高的安全性，并给驾驶员提供更多的保护。
3. 国际合作不同国家之间可以进行ESD制度的经验交流和合作。
通过相互学习，可以共同提升国家的道路安全水平，减少交通事故的发生。
总结紧急停车制度（ESD）是一项有效的交通措施，可以保障道路安全和减少交通事故的发生。
紧急停车系统ESD
第一讲ESD紧急停车系统1名称、作用、构成紧急停车系统（Emergency ShutDown system – ESD）亦称为安全仪表系统（Safety – Instrument System – SIS）、安全联锁系统（Safety Interlock System –SIS）、安全关联系统（Safety Related System – SRS）、仪表保护系统（Instrument Protective System – IPS）等。
以下统称ESD。
大多石油和化工生产过程具有高温、高压、易燃、易爆、有毒等危险。
当某些工艺参数超出安全极限，未及时处理或处理不当时，便有可能造成人员伤亡、设备损坏、周边环境污染等恶性事故。
这就是说，从安全的角度出发，石油和化工生产过程自身存在着固有的风险。
ESD是一种经专门机构认证、具有一定安全度等级，用于降低生产过程风险的安全保护系统。
它不仅能响应生产过程因超出安全极限而带来的危险，而且能检测和处理自身的故障，从而按预定的条件或程序使生产过程处于安全状态，以确保人员、设备及工厂周边环境的安全。
ESD由检测单元（如各类开关、变送器等）、控制单元和执行单元（如电磁阀、电动门等）组成，其核心部分是控制单元。
从ESD 的发展过程看，其控制单元部分经历了电气继电器（Electrical）、电子固态电路（Electronic）和可编程电子系统（Programmable Electronic System），即E/E/PES三个阶段。
图1为由PES构成的ESD。
图1 ESD的构成2ESD的相关标准及认证机构鉴于ESD涉及到人员、设备、环境的安全，因此各国均制定了相关的标准、规范，使得ESD的设计、制造、使用均有章可循。
并有权威的认证机构对产品能达到的安全等级进行确认。
这些标准、规范及认证机构主要有：①我国石化集团制定的行业标准SHB-Z06-1999《石油化工紧急停车及安全联锁系统设计导则》。
DCS和ESD
DCS和ESDESD，即紧急停车系统（Emergency Shutdown System），是为生产过程的安全而设置的，它适用于高温、高压、易燃、易爆等连续性生产作业领域。
当生产过程出现意外波动或紧急情况需要采取某些动作或停车时，该系统能精确监测，并及时、准确地做出响应，使装置停在一定的安全水平上，确保装置和人身的安全。
ESD由检测元件，逻辑单元和执行元件组成。
1 ESD和DCS的关系ESD与DCS是完全分离的。
DCS主要用于过程工业参数指标的动态控制。
在正常情况下，DCS动态监控着生产过程的连续运行，保证能生产出符合要求的优良产品。
而ESD则是对于一些关键的工艺及设备参数进行连续的监测，在正常情况下ESD是“静止的”，不采取任何动作。
但是当参数发生异常波动或故障时，它会按照已定的程序采取相应的安全动作，使装置停在安全水平线上。
所以ESD和DCS在过程工业中所起的作用不同，既有分工，又成互补关系。
同时，ESD也不单是实现联锁关系，它应该凌驾于生产过程控制之上，具有独立性，这样降低了两者同时失效的概率，ESD的安全等级要高于DCS。
ESD与DCS的主要区别见对照表1。
表1 ESD与DCS的的主要区别2 ESD的设计此部分主要涉及ESD系统逻辑单元的设计，为了设计合适的ESD系统，应该遵循以下的原则：(1) 在紧急停车系统的设计中，安全度等级是设计的标准。
在ESD的设计过程中，首先应该确定生产装置的安全度等级，依据此安全度等级，选择合适的安全系统技术和配置方式。
目前，我国对于生产装置的安全度等级的划分尚没有设计规范和标准，在应用中应该参照国际上的有关标准，参比同类装置已经采用的ESD运行情况，结合本企业的生产实际情况，来确定采用ESD的安全等级要求。
根据经验，石化装置一般采用的ESD安全等级为SIL3，即TÜV的AK5或AK6。
(2) 紧急停车系统必须是故障安全型故障安全指ESD系统在故障时使得生产装置按已知预定方式进入安全状态，从而可以避免由于ESD自身故障或因停电，停气而使生产装置处于危险状态。
ESD系统(HIMA)的培训
HIMA系统的全部模件均按照相关国际标准制造，所有的模件都经过包括 高、低温老化实验的各种机械性能测试。
系统基本扫描周期为5 ms (非冗余结构) / 25ms（冗余结构），SOE分辨 率为ms级。
系统的SOE功能可对系统本身的故障或导致联锁停车的各种事件进行记 录。
（一）、过程循环扫描
四、 HIMA 的ESD系统
HIMA的 ESD主要包括H41q和 H51q 两个系列。 两个系列基于同样的硬件和软件， 它们是第三代经生产实践验证的 HIMA ESD系统，它可以更好和 更安全的控制生产过程装置。此 外，可以利用个人计算机进行用 户组态、监测和趋势记录。
HIMA的H41q/H51q系统为CPU四重化结构（QMR），即系统的中
央控制单元共有四个微处理器，每二个微处理器集成在一块CU模 件上， 再由2块同样的CU模件构成中央控制单元。一块CU模件已
经构成1oo2D结构，而HIMA的1oo2D结构产品可以满足AK6/SIL3
的安全标准。采用双1oo2D结构，即2oo4D结构的目的是为用户 提供最大的实用性（可利用性），其容错功能使系统中任何一个
部件发生故障，均不影响系统的正常运行。
H41q系列是由5 单元高(1单元高 =44mm)的机架构成的紧凑型系 统。它容纳了所有的组件，例如： 中央单元、电源供应、保险丝、 电源分配，还有I/O模件。
H51q系统是模块化结构，由中央 单元、扩展接口和电源供应模件 组成的5单元高的中央机架，和 最多可以连接16个4 单元高的 I/O子机架构成。
（二）、系统的安全性和可用性
HIMA 的ESD系统，既可达到AK6的安全等级要求（DIN V19250），又能满足非
SIS与ESD的区别
个人认为他们的区别应该不是很大Esｄ(EmｅrｇencｙShutｄｏwｎDeviｃe)：紧急停车系统,多数应用于石油和化工系统,是一个独立于DCS系统的控制单元,在工艺发生危险状况时，对设备，环境等进行紧急的启挺,开关操作。
配置设备以高档的ＰＬＣ居多，多数处理DI／DO点，现在多数与DCS进行通讯。
ＳＩS（SIＳ,safeｔyｉnstrumｅnted systｅm）:安全仪表系统，主要用于汽轮机,压缩机等高速运转设备,对轴承的转速,震动，位移,温度等进行检测,对设备进行保护，原来设计多为模块组合,相当于与智能仪表的组合体。
SIS是安全仪表系统，ESＤ是紧急停车系统，ESD属于SIＳ的一部分。
SIＳ包括现场仪表、逻辑解决器、执行机构三部分,这三个部分都要是安全设计的，常规的EＳD系统只是SＩＳ的逻辑解决器这部分，当然也要是安全设计的。
随便举个例子，不一定合适，但是可以帮助理解这些概念。
西门子的ＰＣS7 系统。
包含了S7－４00Ｈ硬件,WｉnCC监控软件，Ｓimaticnet 通讯软件。
Sｔeｐ7编程软件。
PDM等智能仪表工具。
PCS７是一系列软件,硬件的组合体,是一个系统的概念。
SＩＳ基本上也是同样的道理。
从本质上来讲,SIＳ的硬件系统不光包括，SIS控制器及IO(例如Triconｅｘ，HＩMA,西门子400FH）。
还应包括所有跟控制器接口的其他输入部件，例如获得TUＶＳIL认证的传感器,变送器，检测装置;还应该包括所有输出部件,如获得TUV SIL认证的执行器（液压安全执行器,气动安全执行器，电动型安全执行器），还应该有获得认证的现场设备。
－-要求严格的现场，阀门本体也必须是有TUV 证书的。
例如核电厂的安全阀不光是锅炉与压力容器质检合格,还应该有核检证书,还应该有TUＶ的安规证书,明确标明是SIL几等级。
那么，我们现在再来理解这些概念，,, 安全型控制器（目前这个叫法最科学）仅仅是ＳIＳ系统硬件中的一环。
紧急停车系统
紧急停车系统控制系统说明：紧急停车系统（ESD）1. ESD的概念紧急停车系统，简称ESD（Emergency Shutdown Device），是90年代发展起来的一种专用的安全保护系统，以它的高可靠性和灵活性而受到一致好评和广泛应用。
不同的厂商、不同的行业，对这一装置的叫法有所不同。
一般的叫法包括安全仪表系统（Safety Instrument System）、安全联锁系统（Safety Interlock System）、紧急跳闸系统（Emergency Trip System）、安全关联系统（Safety Related System）、仪表保护系统（Instrument Protective System）等。
ESD是一种专门的仪表保护系统，具有很高的可靠性和灵活性，当生产装置出现紧急情况时，保护系统能在允许的时间内做出响应，及时地发出保护联锁信号，对现场设备进行安全保护。
目前，国际上的知名DCS或PLC厂商都推出了针对安全的ESD系统，如YOKOGAWA的Prosafe、Honeywell 的FSC等等。
真正专门生产ESD的主要有HIMA和TRICONEX两家。
在国内，尚没有ESD设备研发生产厂家。
2. ESD和DCS的异同ESD系统和DCS系统虽然独立完成不同的功能，但服务的对象却是同一套装置，两者之间需要也应该建立数据联系，特别是ESD系统，其动作条件、联锁结果、保护措施等都需要在上位机通过各种方式在线监视。
ESD紧急停车系统按照安全独立原则要求，独立于DCS集散控制系统，其安全级别高于DCS。
在正常情况下，ESD系统是处于静态的，不需要人为干预。
作为安全保护系统，凌驾于生产过程控制之上，实时在线监测装置的安全性。
只有当生产装置出现紧急情况时，不需要经过DCS系统，而直接由ESD发出保护联锁信号，项目ESD DCS不同点当生产装置出现紧急情况时，直接发出保护联锁信号，对现场设备进行安全保护，避免危险扩散造成巨大损失。
ESD、SIS系统简介
ESD——紧急停车系统ESD是英文Emergency Shutdown Device紧急停车系统的缩写。
这种专用的安全保护系统是90年代发展起来的，以它的高可靠性和灵活性而受到一致好评。
ESD紧急停车系统按照安全独立原则要求，独立于DCS集散控制系统，其安全级别高于DCS。
在正常情况下，ESD系统是处于静态的，不需要人为干预。
作为安全保护系统，凌驾于生产过程控制之上，实时在线监测装置的安全性。
只有当生产装置出现紧急情况时，不需要经过DCS系统，而直接由ESD发出保护联锁信号，对现场设备进行安全保护，避免危险扩散造成巨大损失。
据有关资料，当人在危险时刻的判断和操作往往是滞后的、不可靠的，当操作人员面临生命危险时，要在60s内作出反应，错误决策的概率高达99.9%。
因此设置独立于控制系统的安全联锁是十分有必要的，这是作好安全生产的重要准则。
该动则动，不该动则不动，这是ESD系统的一个显著特点。
ESD 控制系统CPU的扫描周期一般在几十毫秒，根据控制系统所扫描的控制点的数量，一般在50ms左右，所以ESD的响应时间是极为迅速的，现在国内比较流行的主流ESD系统为美国TRICONEX（由中国自动化集团-康吉森自动化代理）。
特点：为何要独立设置ESD系统呢？当然一般安全联锁保护功能也可由DCS来实现。
但是对于较大规模的紧急停车系统应按照安全独立原则与DCS分开设置，这样做主要有以下几方面原因：（1）降低控制功能和安全功能同时失效的概率，当维护DCS部分故障时也不会危及安全保护系统;（2）对于大型装置或旋转机械设备而言，紧急停车系统响应速度越快越好。
这有利于保护设备，避免事故扩大；并有利于分辨事故原因记录。
而DCS处理大量过程监测信息，因此其响应速度难以作得很快；（3）DCS系统是过程控制系统，是动态的，需要人工频繁的干预，这有可能引起人为误动作；而ESD是静态的，不需要人为干预，这样设置ESD可以避免人为误动作。
SIS与ESD的区别
个人认为他们的区别应该不是很大Esd（Emergency Shutdown Device）:紧急停车系统，多数应用于石油和化工系统，是一个独立于DCS系统的控制单元，在工艺发生危险状况时，对设备，环境等进行紧急的启挺，开关操作。
配置设备以高档的PLC居多，多数处理DI/DO点，现在多数与DCS进行通讯。
SIS（SIS, safety instrumented system）:安全仪表系统，主要用于汽轮机，压缩机等高速运转设备，对轴承的转速，震动，位移，温度等进行检测，对设备进行保护，原来设计多为模块组合，相当于与智能仪表的组合体。
SIS是安全仪表系统，ESD是紧急停车系统，ESD属于SIS的一部分。
SIS包括现场仪表、逻辑解决器、执行机构三部分，这三个部分都要是安全设计的，常规的ESD系统只是SIS 的逻辑解决器这部分，当然也要是安全设计的。
随便举个例子，不一定合适，但是可以帮助理解这些概念。
西门子的PCS7 系统。
包含了S7-400H 硬件，WinCC 监控软件，Simaticnet 通讯软件。
Step7编程软件。
PDM等智能仪表工具。
PCS7 是一系列软件，硬件的组合体，是一个系统的概念。
SIS 基本上也是同样的道理。
从本质上来讲，SIS 的硬件系统不光包括，SIS控制器及IO（例如Triconex，HIMA，西门子400FH）。
还应包括所有跟控制器接口的其他输入部件，例如获得TUV SIL认证的传感器，变送器，检测装置；还应该包括所有输出部件，如获得TUV SIL认证的执行器（液压安全执行器，气动安全执行器，电动型安全执行器），还应该有获得认证的现场设备。
－－要求严格的现场，阀门本体也必须是有TUV 证书的。
例如核电厂的安全阀不光是锅炉与压力容器质检合格，还应该有核检证书，还应该有TUV 的安规证书，明确标明是SIL几等级。
那么，我们现在再来理解这些概念，，，安全型控制器（目前这个叫法最科学）仅仅是SIS 系统硬件中的一环。
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第一讲 ESD紧急停车系统1名称、作用、构成紧急停车系统（Emergency ShutDown system – ESD）亦称为安全仪表系统（Safety – Instrument System –SIS）、安全联锁系统（Safety Interlock System –SIS）、安全关联系统（Safety Related System – SRS）、仪表保护系统（Instrument Protective System – IPS）等。
以下统称ESD。
大多石油和化工生产过程具有高温、高压、易燃、易爆、有毒等危险。
当某些工艺参数超出安全极限，未及时处理或处理不当时，便有可能造成人员伤亡、设备损坏、周边环境污染等恶性事故。
这就是说，从安全的角度出发，石油和化工生产过程自身存在着固有的风险。
ESD是一种经专门机构认证、具有一定安全度等级，用于降低生产过程风险的安全保护系统。
它不仅能响应生产过程因超出安全极限而带来的危险，而且能检测和处理自身的故障，从而按预定的条件或程序使生产过程处于安全状态，以确保人员、设备及工厂周边环境的安全。
ESD由检测单元（如各类开关、变送器等）、控制单元和执行单元（如电磁阀、电动门等）组成，其核心部分是控制单元。
从ESD 的发展过程看，其控制单元部分经历了电气继电器（Electrical）、电子固态电路（Electronic）和可编程电子系统（Programmable Electronic System），即E/E/PES三个阶段。
图1为由PES构成的ESD。
图1 ESD的构成2ESD的相关标准及认证机构鉴于ESD涉及到人员、设备、环境的安全，因此各国均制定了相关的标准、规范，使得ESD的设计、制造、使用均有章可循。
并有权威的认证机构对产品能达到的安全等级进行确认。
这些标准、规范及认证机构主要有：①我国石化集团制定的行业标准SHB-Z06-1999《石油化工紧急停车及安全联锁系统设计导则》。
②国际电工委员会1997年制定的IEC 61508/61511标准，对用机电设备（继电器）、固态电子设备、可编程电子设备（PLC）构成的安全联锁系统的硬件、软件及应用作出了明确规定。
③美国仪表学会制定的ISA-S84.01-1996《安全仪表系统在过程工业中的应用》。
④美国化学工程学会制定的AICHE（ccps）-1993，《化学过程的安全自动化导则》。
⑤英国健康与安全执行委员会制定的HSE PES-1987，《可编程电子系统在安全领域的应用》。
⑥德国国家标准中有安全系统制造厂商标准-DIN V VDE 0801、过程操作用户标准-DIN V 19250和DINV 19251、燃烧管理系统标准-DIN VDE 0116等。
⑦德国技术监督协会（TÜV）是一个独立的、权威的认证机构，它按照德国国家标准（DIN），将ESD所达到的安全等级分为AK1～AK8，AK8安全级别最高。
其中AK4、AK5、AK6为适用于石油和化学工业应用要求的等级。
3ESD和DCS的比较DCS与由PES构成的ESD的主要区别有：4ESD设计应遵循的原则①原则上应独立设置（含检测和执行单元）；②中间环节最少；③应为故障安全型；④采用冗余容错结构。
5故障安全原则组成ESD的各环节自身出现故障的概率不可能为零，且供电、供气中断亦可能发生。
当内部或外部原因使ESD失效时，被保护的对象（装置）应按预定的顺序安全停车，自动转入安全状态（Fault to Safety），这就是故障安全原则。
具体体现：①现场开关仪表选用常闭接点，工艺正常时，触点闭合，达到安全极限时触点断开，触发联锁动作，必要时采用“二选一”、“二选二”或“三选二”配置。
②电磁阀采用正常励磁，联锁未动作时，电磁阀线圈带电，联锁动作时断电。
③送往电气配电室用以开/停电机的接点用中间继电器隔离，其励磁电路应为故障安全型。
④作为控制装置（如PLC）“故障安全”意味着当其自身出现故障而不是工艺或设备超过极限工作范围时，至少应该联锁动作，以便按预定的顺序安全停车（这对工艺和设备而言是安全的）；进而应通过硬件和软件的冗余和容错技术，在过程安全时间（PST-Process Safety Time）内检测到故障，自动执行纠错程序，排除故障。
6隐故障与显故障①隐故障（Covert Fault）：不对危险产生报警，允许危险发展的故障，是故障危险故障（SHB-Z06-1999）。
Covert Fault：Fault that can be classified as hidden，concealed，undetected，unrevealed，latent，ect. （ISA-S84.01-1996）②显故障（Overt Fault）：能显示出故障自身存在的故障，是故障安全故障（SHB-Z06-1999）。
Overt Fault：Fault that can be classified as announced，detected，revealed，ect.（ISA-S84.01-1996）7安全性及响应失效率当工艺条件达到或超过安全极限值时，ESD本应引导工艺过程停车，但由于其自身存在隐故障（危险故障）而不能响应此要求，即该停车而拒停，降低了安全性。
衡量安全性的指标为响应失效率或称要求的故障率（PFD：Probability of Failure on Demand）。
它是安全联锁系统按要求执行指定功能的故障概率。
是度量安全联锁系统按要求模式工作故障率的目标值（SHB-Z06-1999）。
不同的工业过程（如生产规模、原料和产品的种类、工艺和设备的复杂程度等）对安全的要求是不同的。
上述的国际标准将其划分为若干安全度等级（SIL：Safety Integrity Level）。
SIL和PFD的对应关系见表1：表18 可用性及可用度工艺条件并未达到安全极限值，ESD 不应引导工艺过程停车，但由于其自身存在显故障（安全故障）而导致工艺过程停车，即不该停车而误停，降低了可用性。
可用度（A ：Availability ）是指系统可使用工作时间的概率，用百分数计算：MDTMTBF MTBFA +=（SHB-Z06-1999）MTBF ：平均故障间隔时间（Mean Time Between Failures ） MDT ：平均停车时间（Mean Downtime ）9 冗余和容错冗余（Redundant ）：具有指定的独立的N ：1重元件，并且可以自动地检测故障，切换到后备设备上。
（SHB – Z06 – 1999）冗余系统（Redundant System ）：并行地使用多个系统部件，以提供错误检测和错误校正能力的系统。
（SHB – Z06 – 1999）。
容错（Fault Tolerant ）：具有内部冗余的并行元件和集成逻辑，当硬件或软件部分故障时，能够识别故障并使故障旁路，进而继续执行指定的功能。
或在硬件和软件发生故障的情况下，系统仍具有继续运行的能力。
它往往包括三方面的功能：第一是约束故障，即限制过程或进程的动作，以防止在错误被检测出来之前继续扩大；第二是检测故障，即对信息和过程或进程的动作进行动态检测；第三是故障恢复即更换或修正失效的部件。
（SHB – Z06 – 1999）容错系统（Fault Tolerant System ）：具有容错结构的硬件与软件系统。
（SHB – Z06 – 1999）总之，通过冗余和故障屏蔽的结合来实现容错。
容错系统一定是冗余系统，冗余系统不一定是容错系统。
容错系统的冗余形式有双重、三重、四重等。
图2和图3A.B 分别表示CPU 冗余（双机热备）和三重化冗余容错系统。
现场设备图2 CPU 冗余（双机热备）输出端子图3三重位号冗余容错系统图3A 三重模块冗余容错系统图3B 三重信号冗余容错系统10 冗余逻辑的表决方法及其与安全性、可用性的关系以上可见：① 隐故障（危险故障）使ESD 该动而拒动，隐故障概率越高，安全性越差。
② 显故障（安全故障）使ESD 不该动而误动，显故障概率越高，可用性越差。
③ 1oo2（二选一）安全性最好，但可用性最差；2oo2（二选二）可用性最好，但安全性最差；2oo3（三选二）可兼顾安全性和可用性，但结构复杂，成本高。
11 普通PLC 和安全PLC 的区别普通PLC 和可以作为ESD 控制部分的安全PLC 的主要区别是：普通PLC 不是按故障安全型设计的，当系统内部元件出现短路故障时，它并不能检测到，因此其输出状态不能保证系统回到预定的安全状态。
这种PLC 只能用于安全度等级要求低的场合。
现以输出电路为例予以说明。
图4是普通图4 普通PLC DO 卡示意图当1、2两点短路时，来自PLC 的控制信号将不起作用（失效），电磁阀将一直处于带电（励磁）状态，即需要联锁动作（电磁阀释电停车）时，由于此故障的存在而拒动，其输出不能保证处于安全停车状态。
这就是违背了故障安全（Fault to Safety ）的原则。
当1、2两点开路时，将导致误动作而停车，同样会带来损失。
可见，这种普通PLC 的DO 卡输出电路的安全性和可用性都是不高的。
图5所示为一种带有安全性单容错的DO 卡示意图（它是Honeywell SMS FSC-101型输出示意图）。
图5 安全性单容错DO 卡示意图这里，中央处理器不仅向串联的场效应管（FET）发出控制信号，而且还接受来自场效应管的状态反馈信号，以便对其输出进行全面测试。
当测得某管输出发生短路时，中央处理器即启动纠错动作，隔离相关的故障。
看门狗（Watch Dog）是个多通道的计时器电路。
它由中央处理器和内存等周期性地触发，如果两个触发之间的时间小于某设定值或者大于某最大值，则看门狗的输出将失效。
同时看门狗还能监视内部工作电压，使之在正常的电压范围内。
以上仅是DO卡上的差别。
作为安全PLC，至少应具备以下几点：①满足相关安全标准规范要求，且经过权威机构认证，取得了相应安全等级证书；②在硬件和软件上采用冗余、容错措施，具有完善的测试手段，当检测到系统故障，特别是危险故障时能使系统回到安全状态；③能进行系统故障报警，指示故障原因、故障位置，便于在线维护；④能与DCS或其它设备进行通讯。
12取得TÜV认证的ESD产品①FSC（Fail Safe Control）由荷兰P＆F（Pepperl & Fuchs）公司开发，1994年被Honeywell公司收购。
安全等级可达AK6。
②Regent Trusted美国ICS利用宇航技术开发的安全系统。
安全等级AK4～AK6。
③Tricon、Trident美国Triconex公司开发，用于压缩机综合控制（ITCC）和紧急停车系统。