六自由度并联机器人简介
六自由度并联机器人简介
六自由度并联简介六自由度并联简介1、概述1.1 介绍六自由度并联是由六个自由度的运动链构成的系统。
它具有较大的工作空间和高精度的姿态控制能力，被广泛应用于工业自动化、医疗手术和科学研究等领域。
1.2 组成六自由度并联由底座、连杆链、末端执行器和控制系统组成。
底座是系统的基础部分，连杆链由六个连杆和连接它们的关节组成，末端执行器用于完成具体的任务，控制系统用来控制的运动和姿态。
1.3 工作原理六自由度并联通过控制各个关节的运动，实现末端执行器的多自由度运动。
它利用逆运动学和正运动学方法，根据所需的末端执行器位置和姿态计算各个关节的运动参数，从而实现所需的运动。
1.4 应用领域六自由度并联广泛应用于各个领域，包括工业自动化、医疗手术、科学研究等。
在工业自动化中，它可以用于装配、搬运和焊接等任务；在医疗手术中，它可以用于精确的手术操作；在科学研究中，它可以用于实验室操作和精密测量等。
1.5 优势和挑战六自由度并联具有较大的工作空间、高精度的姿态控制能力和多自由度的运动能力，能够完成复杂的任务。
然而，它也面临着运动学反解难题、运动参数优化和控制精度等挑战。
2、结构设计2.1 运动链设计六自由度并联的运动链设计需要考虑的工作空间、负载要求和运动学特性等因素。
运动链的设计通常采用刚性杆件和关节连接的方式，确保的刚性和稳定性。
2.2 关节设计关节是六自由度并联运动链中的重要组成部分，关节的设计需要考虑承载能力、转动范围和精度等因素。
通常采用电机和减速器组成的驱动系统来实现关节的运动控制，并配合传感器进行反馈控制。
2.3 连杆设计连杆是六自由度并联运动链中的连接部件，连杆的设计需要考虑刚性、轻量化和可靠性等要求。
通常采用高强度材料，采用优化设计和仿真分析等方法来提高连杆的性能。
2.4 末端执行器设计末端执行器是六自由度并联的最终工作部件，它根据具体任务的要求来设计。
末端执行器通常包括夹爪、工具或传感器等，可以完成抓取、加工和测量等任务。
六自由度并联机构设计说明书
（需微要信 swan165本科毕业设计说明书学校代码： 10128 企鹅号： 1663714557 题 目：六自由度伸缩式并联机床结构设计 学生姓名： 学 院：机械学院 系 别：机械系 专 业：机械电子工程 班 级：机电10-4班 指导教师：讲师摘红字要并联系联机微床信，也可叫获取做整套并联结构机床(Parallel Structured Machine Tools)、虚拟轴机床(Virtual Axis Machine Tools)，曾经被称为六条腿机床、六足虫(Hexapods)。
并联机床是近年来国内外机床研究的方向，它具有多自由度、刚度高、精度高、传动链短、制造成本低等优点。
但其也不足之处，其中位置正解复杂就是关键的一条。
6-THRT伸缩式并联机床是Stewart 机床的一种变形结构形式，它主要构成是运动和静止的两个平台上的6个关节点分别分布在同一个平面上，且构成的形状相似。
并联机床是一种气动机械，集气（液），在一个典型的机电一体化设备的控制技术，它是很容易实现“六轴联动”，在第二十一世纪将成为主要的高速数控加工设备。
本次毕业设计题目结合本院实验室现有的六自由度并联机床机构进行设计，使其能根据工艺要求进行加工。
提高学生的工程素质、创新能力、综合实践及应用能力。
此次毕业设计的主要内容是对并联机床结构设计，其内容主要包括机器人结构设计总体方案的确定，机器人机构设计的相关计算，以及滚珠丝杠螺母副、步进电机、滚动轴承、联轴器等主要零部件的计算选用，并利用CAXA软件绘制各相关零部件的零件图和总装配图，以期达到能直观看出并联机床实体机构的效果。
关键词：并联机床；步进电动机；空间变换矩阵；滚珠丝杠螺母副AbstractPMT (Parallel Machine Tools), also known as the parallel structure machine (Parallel Structured Machine Tools), Virtual Axis Machine Tool, has also been known as the six-legged machine, six-legged insects (Hexapods).Parallel machine is in recent years the domestic machine tool research hot spot, it has multiple degrees of freedom, high rigidity, high precision, short transmission chain, with low manufacturing cost.But its shortcomings, in which the forward solution of position of a complex is the key. 6-THRT telescopic type parallel machine tool is Stewart machine tools, a deformable structure form, it is the main characteristics of dynamic, static platform on the 6joints are respectively distributed on the same plane, and form the shape similarity.Parallel machine is a mechanical, pneumatic (hydraulic), control technology in one of the typical electrical and mechanical integration equipment. Parallel machine is easy to achieve "six-axis", is expected to become the 21st century, the main high-speed light CNC machining equipment. The combination of hospital laboratory construction project, located six-DOF parallel machine tool sector, so that it can be processed according to process requirements. Improve their engineering quality, innovation, comprehensive practice and application of skills.The main topics for the design of parallel machine tool design, its content includes the determination of robot design, robot design and calculation, and the ball screw pair, stepping motor, bearings, couplings, limit switch, spindle ,and other major components using CAXA software to draw the relevant parts of the parts drawings, and assembly drawings to achieve the parallel machine tool can directly see the effect of physical bodies.Keywords: parallel machine；Six axis linkage；space transformation matrix；ball screw pair目录第一章绪论 (1)1.1 课题的研究背景 (1)1.2 课题研究的意义 (2)1.3 课题的研究内容步骤 (2)1.3.1并联机构介绍 (3)1.3.2并联机床设计类型的选定 (3)1.3.3 并联机床结构设计的相关计算 (4)1.3.4 各零部件与装配图的设计出图 (4)第二章并联机床部件设计与计算 (6)2.1 6-THRT 伸缩式并联机床位置逆解计算与分析 (6)2.1.1 6-THRT并联机器人机械结构简介 (7)2.1.2坐标系的建立 (7)2.1.3 初始条件的确立 (8)2.1.4 空间变换矩阵的求解 (9)2.1.5 新坐标及各轴滑块移动量的计算 (10)2.2 滚珠丝杠螺母副的计算与选型 (12)2.2.1 最大工作载荷的计算 (12)2.2.2 最大动载荷的计算 (13)2.2.3 规格型号的初选 (13)2.2.4 传动效率的计算 (13)2.2.5 刚度的验算 (14)2.2.6 稳定性的校验 (15)2.3 滚动轴承的选用 (15)2.3.1 基本额定载荷 (15)2.3.2 滚动轴承的选择 (16)2.3.3 轴承的校核 (16)2.4 步进电动机的计算与选型 (17)2.4.1 步进电机转轴上总转动惯量的计算 (17)2.4.2 步进电机转轴上等效负载转矩的计算 (18)2.4.3 步进电动机尺寸 (21)2.5 联轴器的选用 (21)第三章并联机床的结构设计 (23)3.1 机床中的并联机构 (23)3.1.1概念设计 (23)3.1.2运动学设计 (23)3.2杆件的配置 (23)3.2.1 杆件设计 (24)3.2.2 伸缩套筒 (25)3.3铰链的设计（虎克铰） (25)3.4机床框架和床身的设计 (26)第四章并联机床的装配出图 (28)4.1 Pro/E软件的概述 (28)4.2 Pro/E的功能 (28)4.3 CAXA电子图版简介 (28)4.4 二维图的绘制处理 (29)第五章并联机床面临的主要技术问题及前景 (30)5.1 引言 (30)5.2机床的关节运动精度问题 (30)5.3 并联机床的未来展望 (31)结论 (32)参考文献 (33)谢辞 (34)第一章绪论1.1 课题的研究背景为了改善生产环境的适应性，满足快速变化的市场需求，近年来制造设备和系统，全球机床制造业正在积极探索和开发新的功能，其中在机床结构技术上的突破性进展当属90年代中期问世的并联机床(Parallel Machine Tools)，又称虚(拟)轴机床(Virtual Axis Machine Tool)或并联运动学机器(Parallel Kinematics Machine)[12]。
六自由度并联机器人简介
引言概述：六自由度并联是一种先进的系统，具有广泛的应用前景。
它由六个自由度的运动链组成，能够在空间中实现多轴度的同时运动。
本文将从六自由度并联的背景历史、机构设计、控制方法、应用领域和未来发展等方面进行详细阐述。
正文内容：1.背景历史介绍六自由度并联的发展背景及其重要意义；回顾早期几种并联的发展，如Gosselin并联机构、Stewart平台等；引出六自由度并联作为一种更加先进的系统的出现。
2.机构设计介绍六自由度并联的基本机构和组成部分，包括传动装置、连杆结构等；引述并解析几种常见的六自由度并联的设计方案，如最常见的3UPU并联、6UPS并联等；比较不同设计方案的特点和适用场景，探讨其优缺点。
3.控制方法介绍六自由度并联的控制方法，包括力控制、位置控制、姿态控制等；探究六自由度并联的运动学和动力学建模，以及逆运动学解算方法；讨论控制系统中的传感器选取和控制算法优化，以提高的运动精度和控制性能。
4.应用领域探讨六自由度并联在工业领域中的应用，如装配、焊接、涂覆等；介绍在医疗领域中的应用，如手术系统、康复辅助等；分析六自由度并联在航天、航空、军事等领域的应用前景。
5.未来发展展望六自由度并联的未来发展趋势，如形变机构、软体等；分析当前六自由度并联的挑战与机遇，如控制系统的复杂性、成本的降低等；提出六自由度并联在智能制造、自主交互等领域的潜在应用。
总结：本文详细介绍了六自由度并联的背景历史、机构设计、控制方法、应用领域和未来发展等方面。
六自由度并联作为一种先进的系统，在工业、医疗、航空等领域具有广泛的应用前景。
随着技术的不断进步，六自由度并联将变得更加智能、高效，推动着技术的发展和应用的普及。
六自由度机器人在装配式建筑施工中的应用
六自由度机器人在装配式建筑施工中的应用随着科技的不断进步和发展，机器人技术正逐渐应用于各个领域，其中包括装配式建筑施工。
六自由度机器人作为一种灵活、高效且精确的自动化设备，广泛应用于装配式建筑施工中。
本文将探讨六自由度机器人在该领域的具体应用情况，并分析其对传统建筑施工方式所带来的优势。
1. 六自由度机器人概述六自由度机器人是一种能够在三维空间内进行灵活移动和操作的机械设备。
它具有三个旋转自由度和三个平移自由度，可以实现多个轴向的运动控制。
这种特性使得六自由度机器人能够达到复杂任务的要求，例如装配式建筑施工中所需进行的各项作业。
2. 六自由度机器人在装配式建筑施工中的具体应用2.1 结构组装装配式建筑是一种将构件预制加工完成后进行现场组装安装而不需要大量现场浇注混凝土或砌筑的建筑方式。
六自由度机器人可用于结构组装过程中的构件搬运、定位和安装。
其通过准确的轨迹规划和运动控制，能够快速而精确地将构件组装到指定位置，并进行牢固的固定。
这种应用方式不仅提高了施工效率，还减少了施工过程中的人为错误。
2.2 精细作业在装配式建筑施工中，一些精细作业需要高度精准和灵活性，例如墙体涂料喷涂、线缆敷设等。
六自由度机器人具有较高的空间活动能力和运动精度，能够满足这些精细作业的要求。
通过激光测量系统和智能图像识别技术，机器人可以实时获取并分析工作环境信息，从而实现准确且高效的操作。
2.3 定制化建筑随着个性化需求的增加，越来越多的定制化建筑项目开始出现。
六自由度机器人在此类项目中发挥着重要的角色。
它可以根据设计图纸或三维模型进行自动均匀分配，并与其他机器人协同工作。
通过先进的传感器技术，机器人能够准确地进行尺寸测量、孔洞定位等操作，从而确保定制化建筑的质量和精度。
3. 六自由度机器人应用的优势3.1 提高施工效率相比传统的人工施工方式，六自由度机器人具有较高的运动速度和精准度。
它可以在短时间内完成大量重复性任务，并且不会受到体力、疲劳等因素影响，从而有效提高了施工效率。
六自由度并联机器人工作空间分析
此外，数据分析还可以用于机器人的路径规划和碰撞检测等方面。例如，可以 通过分析机器人的运动学和动力学模型，优化机器人的路径规划算法，以实现 更高效和精确的自动化生产。同时，碰撞检测算法可以利用数据分析技术，检 测机器人与周围环境的碰撞风险，避免潜在的安全问题。
结论
本次演示对六自由度并联机器人工作空间分析进行了详细的探讨。通过综合考 虑几何约束和力约束，确定了工作空间的范围和特点。在此基础上，对自由度 进行了分析，并建立了相应的数学模型。最后，通过数据分析的方法进一步探 讨了机器人的运动学和动力学特性。这些知识对于实际应用和未来的研究具有 重要意义。
对于三自由度Delta并联机器人，其逆向运动学的求解相对复杂。一般需要通 过几何关系和代数运算来求解，且求解过程中需注意各关节变量的约束条件。 正向运动学则相对简单，可以通过机器人各关节的位移、速度、加速度等参数 进行计算。
Delta并联机器人的工作空间求 解
工作空间是Delta并联机器人在作业过程中，末端执行器可以达到的空间位置 集合。求解Delta并联机器人的工作空间，主要是通过逆向运动学的方法，将 末端执行器置于一系列不同的位置和姿态，然后通过正向运动学的方法求解出 每个位置和姿态下机器人各关节的状态，进而获得机器人的工作空间。
谢谢观看
2、高速度和高精度：由于机器人的结构简单，没有串联机器人的中间关节， 因此可以以更高的速度进行运动。由于机器人的结构刚性高，可以以更高的精 度进行运动。
3、负载能力强：由于机器人的连杆数量较多，每个连杆都具有较高的承载能 力，因此可以承受较大的负载。
4、结构紧凑：由于机器人的结构紧凑，可以节省空间，使得机器人在有限的 空间内工作。
5、稳定性好：由于机器人的结构简单，没有复杂的中间关节，因此具有更好 的稳定性，可以在恶劣的环境下工作。
6PRRS并联机器人关键技术
决策系统在机器人运动控制、任务执行、人机交互等方面发挥着重要作用，使得机器人能够根据任务需 求和环境变化进行自主决策和控制。
6PRRS并联机器人的感知与决策优化
感知与决策优化的必 要性
6PRRS并联机器人的感知与决策优化 对于提高机器人的运动性能、任务执 行效率和自主性具有重要意义。通过 对感知和决策系统的优化，可以提高 机器人的感知精度、反应速度和控制 精度，实现更高效的任务执行和更灵 活的运动控制。
6PRRS并联机器人的决策系统
决策系统组成
6PRRS并联机器人的决策系统由控制器、执行器和其他辅助设备组成，用于接收感知系统的信息，根据任务需求和机 器人的运动状态，进行决策和控制。
决策系统原理
决策系统根据感知系统提供的信息，结合机器人的运动学和动力学模型，进行任务规划和路径规划，生成控制指令并 传递给执行器，实现机器人的运动控制和任务执行。
性能评估与优化
01
根据实际应用场景，建立性能评估指标，并对控制算法进行优
化以提高机器人的运动性能。
鲁棒性改进
02
针对环境变化和不确定性因素，提高控制系统的鲁棒效率优化
03
在实现精确控制的同时，考虑降低能耗和提高效率，以实现绿
色和可持续的机器人运动。
06
6PRRS并联机器人实验与验证
6PRRS并联机器人关键技术
汇报人： 日期:
目 录
• 并联机器人概述 • 6PRRS并联机器人结构与设计 • 6PRRS并联机器人运动学与动力学 • 6PRRS并联机器人感知与决策 • 6PRRS并联机器人控制策略 • 6PRRS并联机器人实验与验证
01
并联机器人概述
并联机器人的定义与特点
并联机器人（Parallel Robot）
6轴机器人基本知识
6轴机器人基本知识
六轴机器人是一种具有六个自由度的机器人系统，它可以在三维空间内进行灵活的运动和操作。
下面是关于六轴机器人基本知识的介绍：
1. 自由度：六轴机器人具有六个自由度，分别是三个旋转自由度和三个平移自由度。
这意味着它可以在x、y、z三个方向上进行旋转和平移运动。
2. 关节：六轴机器人的运动是通过控制其六个关节的旋转来实现的。
每个关节都由电机驱动，可以通过控制电机的转动角度来控制机器人的运动。
3. 动力学：六轴机器人的动力学研究是研究机器人在外界力和力矩作用下的运动和力学特性。
通过对机器人的动力学建模，可以预测机器人的运动轨迹和受力情况。
4. 传感器：六轴机器人通常配备了各种传感器，如位置传感器、力传感器和视觉传感器等，用于感知外界环境和处理机器人操作时的信息。
5. 控制系统：六轴机器人的运动是通过控制电机和驱动器来实现的。
控制系统通常由一个计算机和相应的控制算法组成，可以根据输入的指令和感知的信息控制机器人的运动和操作。
6. 应用领域：六轴机器人广泛应用于制造业、物流业、医疗领域和科研实验等各个领域。
它们可以执行各种任务，如装配、
搬运、焊接、喷涂等，为人们提供便利和效率。
以上是关于六轴机器人基本知识的介绍，希望对您有所帮助。
“六自由度”资料汇整
“六自由度”资料汇整目录一、六自由度机器人结构设计、运动学分析及仿真二、基于Stewart结构的六自由度并联稳定平台技术研究三、模拟器中车辆动力学与六自由度平台联合仿真技术研究四、六自由度破碎机运动特性分析及控制研究五、六自由度并联机器人工作空间分析六、基于液压六自由度平台的空间对接半物理仿真系统研究六自由度机器人结构设计、运动学分析及仿真随着科技的不断发展，机器人已经广泛应用于工业、医疗、军事等领域。
其中，六自由度机器人作为最具灵活性的机器人之一，备受研究者的。
本文将围绕六自由度机器人结构设计、运动学分析及仿真展开讨论，旨在深入探讨六自由度机器人的性能和特点。
关键词：六自由度机器人、结构设计、运动学分析、仿真六自由度机器人具有六个独立的运动自由度，可以在空间中实现精确的位置和姿态控制。
因其具有高灵活性、高精度和高效率等优点，六自由度机器人在自动化生产线、航空航天、医疗等领域具有广泛的应用前景。
目前，国内外研究者已对六自由度机器人的设计、制造、控制等方面进行了深入研究，并取得了一系列重要成果。
六自由度机器人的结构设计主要包括关节结构设计、连杆结构设计及控制模块设计。
关节结构是机器人的重要组成部分，用于实现机器人的转动和移动。
连杆结构通过关节连接，构成机器人的整体构型，实现机器人的各种动作。
控制模块用于实现机器人的任意角度运动，包括运动学控制和动力学控制等。
在结构设计过程中，应考虑关节的负载能力、运动速度和精度等因素，同时需注重连杆结构的设计，以实现机器人的整体协调性和稳定性。
控制模块的设计也是关键之一，需结合运动学和动力学理论，实现机器人的精确控制。
运动学是研究物体运动规律的一门学科，对于六自由度机器人的运动学分析主要包括正向运动学和逆向运动学。
正向运动学是根据已知的关节角度求解机器人末端执行器的位置和姿态，而逆向运动学则是根据末端执行器的位置和姿态求解关节角度。
对六自由度机器人进行运动学仿真，有助于深入了解机器人的运动性能。
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发展与应用
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并联机器人简介 并联机构的研究最早可以追溯到1813年，著名数学家 A.Cauchy对结构相连的八面体运动的可能性产生了兴 趣并进行了研究； 十九世纪末工程师已经开始对空间机构进行研究了； 1931年，Gwinnett在其专利中提出了一种并联机构的 娱乐装置； 1940年，Pollard在其专利中提出了一种空间工业并联 机构，用于汽车的喷漆 1949年Gough采用并联机构制作了轮胎检测装置；
李仕华.几种空间少自由度并联机器人机 构分析与综合的理论研究[D].秦皇岛：燕 山大学，2A004.
发展与应用
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娱乐运动模拟平台 运动仿真就是因为能给人以动感刺激才逐步进入娱乐业的。运动的并联平台配 以视景、音响以及触觉等。如美国和日本的“星球航行”、“宇宙航行”等娱 乐设施均采用并联机构平台。 在中国我们也有比如“动感电影”，又叫“模拟电影系统”
王海东.并联机器人机构构型与性能分析[D].秦皇岛：燕山大学，2001. 张志涛.Stewart类六自由度并联机构的研制[D].天津：天津大学，2009.
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发展与应用
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对于传统的Stewart并联机构，从结构上看,运动的动平台(platform)通过六个运动链 (chain)或分支(leg)与固定平台(base)相联接,每个分支与动平台的联接为球铰或虎克铰, 与定平台的联接为虎克铰或球铰。从理论上讲这六个分支可以任意摆放,每个分支由惟 一的驱动控制器驱动,运动平台的运动是通过这六个分支的可驱动杆件的伸缩来实现的, 它是一种复杂的六自由度相协调的空间运动。通常也称之为6-6型Stewart平台。通过 引入复合球铰，可以得到6-3型或3-3型Stewart平台机构。
李仕华.几种空间少自由度并联机器人机构分析与综合的理论研究[D].秦皇岛：燕山大
学，2004
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候凯翔.六自由度动感体验设备及控制系统开发[D].长春：吉林大学，2011.
发展与应用
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并联机床 虚拟轴车床是并联机构在工程应用领域最成功的范 例,与传统数控机床相比较,它具有传动链短、结构 简单、制造方便、刚性好、重量轻、速度快、切削 效率高、精度高、成本低等优点,容易实现六轴联动, 因而能加工复杂的三维曲面。 1994年在芝加哥国际机床博览会上，美国 Giddings&Lewis公司和英国Geodetic公司首次展出 了称为VARIAX和Hexapods的虚拟轴机床，被认为 是二十世纪以来机床结构的最大变革与创新。 1997年在德国汉诺威国际机床博览会(EMO97)和 1999年巴黎国际机床博览会(EMO99)上，又推出了 多种并联机床样机。
ALeabharlann 发展与应用6直到1962年才出现相关的文字报道； 1965年，Stewart在他的一篇文章提出了一种6自由度的 并联机构，并建议可以将该机构用于飞行器、受人类控 制的宇宙飞船，还可以作为新型机床的设计基础； J.Tindale建议将该形式的机构用于矿山开采机构和海上 钻井平台； D.Stewart.a platform with six degrees of freedom[J].proc instn mech engrs.Vol.180,No.15,1965
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文献阅读报告： 六自由度并联机器人简介
指导老师：艾力·玉苏甫 报告人：胡开宇
目录
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题目 发展与应用
原理 伺服系统建模
我们的设备
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题目
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段艳斌等.机械 设计与制造. 2013,(8).
南仁东. 中国科学 G辑 .物理学 力学 天文学, 2005,35(5).
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题目
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比较项目 工作空间 刚度 奇异性问题 负载能力 惯量 结构 位置精度 速度 加速度 承载力 位置反解 位置正解 控制
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发展与应用
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检测产品在模拟的反复冲击、振动下的运行可靠性 Gough在1948年提出用一种关节连接的机器来检测轮胎。轮胎检测是将轮胎安装
在试验台轮毂上，施加载荷并让其高速旋转，通过测定轮胎旋转时所受的径向、侧向 和纵向滚动阻力的变化值。并联机构的灵活性和高刚度具有很大的优势。目前， Stewart平台仍广泛用于轮胎均匀性检测和动平衡实验。
并联机器人 小 高 很多 高 小 复杂 误差平均化 较高 较高 多杆积累 容易 困难 复杂
串联机器人 大 低 不多 低 大 简单 误差积累 较低 较低 单杆限制 困难 容易 简单
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Yiu Y. K. Ph.D.Thesis.Hon g Kong:The Hong Kong University of Science and Technology. 2002
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发展与应用
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1978年，澳大利亚著名机构学家Hunt提出可以应用6 自由度的Stweart平台机构作为机器手的思想； 1979年Mccallino等人首次设计出了在小型计算机控制 下，在精密组装中完成校准任务的并联机器人，从而 真正拉开了并联机器人研究的序幕，越来越多的学者 投入到研究之中； 到80年代末期特别是90年代以来，并联机器人广为注 意，并成为了新的热点，许多大型会议都设多个专题 进行讨论，国际上名的学者有Warldron，Roth， Gosselin，Fenton，Merlet，Angele等。
王海东.并联机器人机构构型与性能分析[D].秦皇岛：燕山大学，2001. 张志涛.Stewart类六自由度并联机构的研制[D].天津：天A 津大学，2009. 候凯翔.六自由度动感体验设备及控制系统开发[D].长春：吉林大学，2011.
发展与应用
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应用领域 训练模拟器/驾驶模拟器 训练用飞行模拟器具有节能、经济、安全、不受场地和气候条件限制等优点。目前已 成为各类飞行员训练必备工具。Stewart在1965年首次提出把六自由度并联机构作为 飞行模拟器，开此应用的先河。目前，国际上有大约70家公司生产基于并联机构的各 种运动模拟器。并联平台机构在军事方面也得到了应用，将平台装于坦克或军舰上， 用它来模拟仿真路面谱和海面谱，以使目标的瞄准设计过程中不受这些因素的干扰， 达到准确击中目标的目的。
李仕华.几种空间少自由度并联机器人机构分析与综 合的理论研究[D].秦皇A岛：燕山大学，2004