发那科机器人常见故障代码和故障处理方法
FANUC系统报警代码详解
ARC-008 焊接电源异常(%s^4,%d^5)［原因］焊接过程中发现电源故障输入。
［对策］检查焊机是否正常运作，或接通焊机电源。
ARC-010 检知熔着(%s^4,%d^5)［原因］发生熔着。
［对策］检查焊机是否正常运作，或接通焊机电源。
ARC-011 熔着解除操作没有执行(%s^4,%d^5)［原因］发现熔着，未执行熔着解除。
熔着解除位可能禁用。
在TIG焊接过程中，或焊接启用功能关闭导致焊接停止，此时无法进行熔着解除。
［对策］检查焊机是否正常运作，或接通焊机电源。
ARC-012 熔着解除失败(%s^4,%d^5)［原因］发现熔着，自动熔着解除功能未能断开熔着处。
［对策］检查焊机是否正常运作，或接通焊机电源。
ARC-013 电弧电孤没有发生(%s^4,%d^5)［原因］起弧过程中，电弧检测输入不稳定。
对策］检查焊机是否正常运作，或接通焊机电源。
ARC-014 请教示盒的开关ON［原因］在示教操作盘启用开关设为OFF（关）的情况下，按下焊接启用或焊丝微动键。
［对策］检查焊机是否正常运作，或接通焊机电源。
ARC-015 请同时按[SHIFT]键［原因］在未按住SHIFT（位移）键的情况下，按下焊接启用或焊丝微动键。
［对策］检查焊机是否正常运作，或接通焊机电源。
ARC-016 教示盒设定焊接无效［原因］在示教操作盘禁用焊接功能的情况下，一个正在示教操作盘上执行的程序试图Arc Start（焊接开始）。
［对策］检查焊机是否正常运作，或接通焊机电源。
ARC-017 焊接开始设定无效(%s^4,%d^5)［原因］在焊接禁用的情况下执行Arc Start（焊接开始）指令。
［对策］检查焊机是否正常运作，或接通焊机电源。
ARC-018 电弧电孤检知信号无法检知(%s^4,%d^5) ［原因］焊接过程中，电弧检测信号丢失。
［对策］检查焊机是否正常运作，或接通焊机电源。
ARC-019 电弧电孤检知信号无法收信(%s^4,%d^5) ［原因］无法读取电弧检测输入信号。
发那科机器人常见故障代码和故障处理方法
常用故障代码和故障排除方法伺服 － 001操作面板紧急停止SRVO－ 001 Operator panel E-stop［现象］按下了操作箱／操作面板的紧急停止按扭。
SYST-067面板HSSB断线报警同时发生，或者配电盘上的LED（绿色）熄灭时，主板（JRS11）－配电盘（JRS11）之间的通信有异常，可能是因为电缆不良、配电盘不良、或主板不良。
(注释)［对策1］解除操作箱／操作面板的紧急停止按扭。
［对策2］确认面板开关板（CRM51）和紧急停止按扭之间的电缆是否断线，如果断线，则更换电缆。
［对策3］如果在紧急停止解除状态下触点没有接好，则是紧急停止按扭的故障。
逐一更换开关单元或操作面板。
［对策4］更换配电盘。
［对策5］更换连接配电盘（JRS11）和主板（JRS11）的电缆。
在采取对策6之前，完成控制单元的所有程序和设定内容的备份。
［对策6］更换配电盘。
（注释）SYST-067面板HSSB断线报警同时发生，或RDY LED熄灭时，有时会导致下面的报警等同时发生。
（参阅示教操作盘的报警历史画面）伺服-001操作面板紧急停止伺服-004栅栏打开サーボ-007外部紧急停止伺服-204外部（SVEMG异常）紧急停止伺服-213保险丝熔断（面板PCB）伺服-280SVOFF输入 伺服 － 002示教操作盘紧急停止SRVO－ 002 Teach pendant E-stop［现象］按下了示教操作盘的紧急停止按扭。
［对策1］解除示教操作盘的紧急停止按扭。
［对策2］更换示教操作盘。
伺服 － 003紧急时自动停机开关SRVO－ 003 Deadman switch released［现象］在示教操作盘有效的状态下，尚未按下紧急时自动停机开关。
［对策1］按下紧急时自动停机开关并使机器人操作。
［对策2］更换示教操作盘。
伺服 － 021SRDY断开（组：i轴：j）SRVO－ 021 SRDY off (Group:i Axis:j)［现象］当HRDY断开时，虽然没有其他发生报警的原因，SRDY处在断开状态。
FANUC报警内容
故障代码解释及应对措施1）SRVO–001 SVAL1 Operator panel E–stop解释：按下在操作员面板或是操作箱上的紧急停止按钮。
如果SYST-067(面板HSSB断开连接)警报也同时发生，或是如果在面板上LED指示灯（绿色)关闭不发光，主板(JRS15)和面板(JRS15)通讯异常。
主板和面板电路板之间的电缆连接可能松动。
或者，电缆，面板电路板或是主板可能有故障。
注意：如果LED指示灯是关闭不发光的，下面的警报也会产生。
SRVO–001 Operator panel E–stop.SRVO–004 Fence open.SRVO–007 External emergency stop.SRVO–199 Control stop.SRVO–204 External (SVEMG abnormal) E–stop.SRVO–213 Fuse blown (Panel PCB).SRVO–277 Panel E–stop (SVEMG abnormal).SRVO–280 SVOFF input检查显示在示教盒上显示的警报历史。
(措施1)：释放在操作员面板或是操作员箱上被按下的紧急停止按钮。
(措施2)：确认操面板电路板（CRT16）和急停按钮之间的连接电缆，如果有裸线，则替换电缆。
(措施3)：确认连接面板电路板（CRS20或CRS1）和示教盘之间的连接电缆，如果有裸线，则替换电缆。
(措施4)：当紧急停止按钮在释放的位置，检查接线端和开关的连接情况，如果没有连通，则是急停按钮的故障。
替换开关或操作面板。
(措施5)：替换示教盘。
(措施6)：替换面板电路板。
注意：在执行措施7前，完成整个控制器的备份来保存所有程序和设置内容。
(措施7)：替换主板。
注释：与SRVO-213同时发生时，可能是因为保险丝已经熔断。
采取与SRVO-213相同的处理措施。
2） SRVO –002 SVAL1 Teach pendant E –stop解释：示教盒上的紧急停止按钮被按下。
发那科机器人SERVO-062故障维修
发那科机器人SERVO-062故障维修FANUCF-200iB七轴点焊机器人在对控制器断电检修后，控制器通电运行时，发那科机器人发出伺服故障报警，报警故障代码为SERVO-062。
对此故障代码进行复位操作：按MENUS→SYSTEM→F1，[TYPE]→找master/cal→F3，RES_PCA→F4，YES后，机器人仍然发出伺服故障。
根据发那科机器人维修SERVO-062的含义解释为SERVO BZAL，导致发那科机器人维修此故障的原因为脉冲编码器的绝对位置后备用电池尚未连接或者电池耗尽，机器人内的电池电缆断线所导致的。
详细介绍发那科机器人维修检测此次故障维修检测步骤：①检查发那科机器人编码器上数据存储的电池是否有电或者已经损坏。
编码器脉冲数据存储为4节普通1.5V的1号干电池，测量每节电池电压均小于1.4v，电压明显偏低，更换新的电池，再次对机器人维修故障进行复位，仍然发出servo-062故障。
②检查控制器内伺服放大器控制板坏。
测量伺服放大器LED“D7”上方的2个DC线路电压检测螺丝，如果DC链路电压>50V，可判断伺服放大器控制板异常。
实际检测发现DC线路电压<50v，所以初步判断伺服放大器控制板处于正常状态。
观察伺服放大器控制板上p5v、p3.3v、svemg、open的LED颜色，确认电源电压输出正常，没有外部紧急停止信号输入，与机器人主板通信也正常，排除伺服放大器控制板损坏故障原因。
③检查是否因为线路损坏原因导致的。
对机器人控制器与机器人本体的外部连线电缆RM1、RP1进行检查，RM1为机器人伺服电机电源、抱闸控制线，RP1为机器人伺服电机编码器信号以及控制电源、末端执行器、编码器上数据存储的电池等线路。
拔掉插头RP1，测量端子5、6、18控制电源电压+5V、+24V均正常。
再检查编码器上数据存储的电池线路，而机器人每个轴的伺服电机脉冲编码器控制端由1～10个端子组成，端子8、9、10为+5V电源，4、7为数据保持电池电源，5、6为反馈信号，3为接地，1、2空。
FANUC机器人程序员教材--附件三：故障代码解释及应对措施（12）
FANUC机器人程序员教材--附件三：故障代码解释及应对措施（12）附件三：故障代码解释及应对措施105） SRVO–235 Short term Chain abnormal解释：短期单一链异常一个短期单一链故障是指：如果任何原因引起的停止所造成的结果都是短时间的，单一链故障检测标准依靠硬件说明书来检测单一链的故障。
在这种情况下，停止原因不是通过软件检测到的，因此，这种警报不同于“SRVO-230”和“SRVO-231”。
其原因在于：紧急时自动停止开关不到位的开启、急停开关只被按到一半等所致。
(措施 1)：使相同的错误再发生一次，并进行复位。
若此警报是重置的，会显示“SRVO-236 链故障是可更正的”这条信息。
(措施 2)：更换面板电路板。
(措施 3)：更换急停单元。
(措施 4)：更换伺服放大器。
警告：这种警报是一种不明显的单一链故障条件。
软件等待一个正确的操作去响应重置单一链故障条件。
如果产生了其他原因，软件就检测真实的单一链故障并显示“链 1（＋24伏）”异常或“链 2（0 伏）异常”。
注意：1. 当产生操作面板/操作箱紧急停止操作，一个示教盒紧急停止操作或当临时支撑物开关释放时就可能产生这种警报。
以上这些情况都是由操作员进行操做的。
这种警告就是为操作员的不明显和快速反复操作提供的。
2. 如果在警告之后产生了正确的执行结果就会显示“SRVO—236链故障已更正”的信息。
106） SRVO–236 SVAL1 Chain failure is repaired解释：一个链故障是可更改的。
具体参见SRVO-230 和SRVO-231 的解释。
107） SRVO–237 SVAL1 Not reset chain failure解释：一个链故障是不可更改的。
具体参见 SRVO-230 和 SRVO-231 的解释。
(措施 1)：检查警报历史记录，看所显示的警报解释。
108） SRVO–240 SVAL1 Chain 1 (FENCE) abnormalSRVO–241 SVAL1 Chain 2 (FENCE) abnormal解释：虽然 EAS11 和 EAS1 之间的电路或 EAS21 和 EAS2 之间的电路在面板电路板 TBOP4块的终端是没有连接的，但是紧急停止线是连在一起的。
发那科机器人报警处理（中文）.pdf
发那科机器人报警处理（中文）.pdf3 按下 F2[RELEASE （释放）] 以释放超行程轴。
4 按住 shift 键，按下警告清除按钮。
5 按住 shift 键，按下微动键把工具沿超行程轴线微动到可移动的有效范围内。
从损坏的腕部警告复原（SERVO-006 ）步骤： 1 按住 SHIFT 键，然后按下 RESET 键。
2 按住 SHIFT 键的同时，按下正确的微动键以把机器人移到其能被维修的位置。
从一个脉冲不匹配警告，BZAL 警告，RCAL 警告复原（SRVO-038,062,063 ）步骤：1 按下 MENUS 键，显示界面菜单。
2 按下“0--NEXT ”，然后在下个页面选择“6 SYSTEM”。
按下F1 “[TYPE(类型)] ”，然后选择“Variables ”。
显示系统变量界面。
3 把系统变量$MCR.$SPC_RESET 设为TRUE 。
（这个系统变量很快会被自动设回FALSE ）。
4 按下 RESET 键以释放警告。
提示：即使检测到一个脉冲计数不匹配警告，该控制数据可能会被纠正。
如果该控制数据被纠正，控制不需要被执行。
只要把$DMR_GRP.$MASTER_DONE 设为真，然后在位置界面上选择6 MASTER/CAL 。
从其他警告复原步骤：1 清除该警告的引发源。
例如，纠正程序。
2 按下 RESET 键来重置该警告。
然后，教导盒界面上的警告信息消失。
ALARM LED （发光二极管）灯灭。
C.2 警告代码SRVO 错误代码（ID=11 ）SRVO-001SERVO Operator panel E--stop 可能原因：操作面板上的紧急停止按钮被按下。
解决方法：顺时针拧动紧急停止按钮以松开此按钮，并按下 RESET （重启）。
SRVO-002 SERVO Teach pendant E--stop 可能原因：教导盒上的紧急停止按钮被按下。
FANUC系统常见报警中文对照及解决方法
FANUC系统常见报警中文对照及解决方法1.AL-01：伺服报警尘埃这个报警表示伺服电机遇到了尘埃问题。
解决方法是清洁伺服电机，并确保其周围环境清洁。
2.AL-02：伺服报警过载这个报警表示伺服电机遇到过载问题。
解决方法是检查伺服电机和相关设备的负载情况，确保其在正常范围内。
3.AL-03：伺服报警过温这个报警表示伺服电机遇到过温问题。
解决方法是检查散热装置是否正常工作，安装风扇或增加散热片等，并减少伺服电机的负载。
4.AL-04：伺服报警驱动断开这个报警表示伺服电机的驱动断开。
解决方法是检查伺服电机的连接线路是否正常，确保电缆连接牢固。
5.AL-05：伺服报警电源断开这个报警表示伺服电机的电源断开。
解决方法是检查伺服电机的电源线路是否正常，确保电源连接牢固。
6.AL-06：伺服报警过流这个报警表示伺服电机遇到过流问题。
解决方法是检查伺服电机和相关设备的电流情况，确保其在正常范围内。
7.AL-07：伺服报警过压这个报警表示伺服电机遇到过压问题。
解决方法是检查伺服电机和相关设备的电压情况，确保其在正常范围内。
8.AL-08：伺服报警欠压这个报警表示伺服电机遇到欠压问题。
解决方法是检查伺服电机和相关设备的电压情况，确保其在正常范围内。
9.AL-09：伺服报警过热这个报警表示伺服电机遇到过热问题。
解决方法是检查散热装置是否正常工作，安装风扇或增加散热片等，并减少伺服电机的负载。
10.AL-10：伺服报警驱动电流异常这个报警表示伺服电机驱动电流异常。
解决方法是检查伺服电机的驱动器和电缆连接是否正常，并确保电缆连接牢固。
发那科机器人常见故障代码和故障处理方法
发那科机器人常见故障代码和故障处理方法常用故障代码和故障排除方法伺服－ 001操作面板紧急停止SRVO－ 001 Operator panel E-stop［现象］按下了操作箱／操作面板的紧急停止按扭。
SYST-067面板HSSB断线报警同时发生，或者配电盘上的LED （绿色）熄灭时，主板（JRS11）－配电盘（JRS11）之间的通信有异常，可能是因为电缆不良、配电盘不良、或主板不良。
(注释) ［对策1］解除操作箱／操作面板的紧急停止按扭。
［对策2］确认面板开关板（CRM51）和紧急停止按扭之间的电缆是否断线，如果断线，则更换电缆。
［对策3］如果在紧急停止解除状态下触点没有接好，则是紧急停止按扭的故障。
逐一更换开关单元或操作面板。
［对策4］更换配电盘。
［对策5］更换连接配电盘（JRS11）和主板（JRS11）的电缆。
在采取对策6之前，完成控制单元的所有程序和设定内容的备份。
［对策6］更换配电盘。
（注释）SYST-067面板HSSB断线报警同时发生，或RDY LED 熄灭时，有时会导致下面的报警等同时发生。
（参阅示教操作盘的报警历史画面）伺服-001操作面板紧急停止伺服-004栅栏打开サーボ-007外部紧急停止伺服-204外部（SVEMG异常）紧急停止伺服-213保险丝熔断（面板PCB）伺服-280SVOFF输入伺服－ 002示教操作盘紧急停止SRVO－ 002 Teach pendant E-stop［现象］按下了示教操作盘的紧急停止按扭。
［对策1］解除示教操作盘的紧急停止按扭。
［对策2］更换示教操作盘。
伺服－ 003紧急时自动停机开关SRVO－ 003 Deadman switch released［现象］在示教操作盘有效的状态下，尚未按下紧急时自动停机开关。
［对策1］按下紧急时自动停机开关并使机器人操作。
［对策2］更换示教操作盘。
伺服－ 021SRDY断开（组：i轴：j）SRVO－ 021 SRDY off (Group:i Axis:j)［现象］当HRDY断开时，虽然没有其他发生报警的原因，SRDY 处在断开状态。
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常用故障代码和故障排除方法
伺服 － 001操作面板紧急停止
SRVO－ 001 Operator panel E-stop
［现象］按下了操作箱／操作面板的紧急停止按扭。
SYST-067面板HSSB断线报警同时发生，或者配电盘上的LED（绿色）熄灭时，主板（JRS11）－配电盘（JRS11）之间的通信有异常，可能是因为电缆不良、配电盘不良、或主板不良。
(注释)
［对策1］解除操作箱／操作面板的紧急停止按扭。
［对策2］确认面板开关板（CRM51）和紧急停止按扭之间的电缆是否断线，如果断线，则更换电缆。
［对策3］如果在紧急停止解除状态下触点没有接好，则是紧急停止按扭的故障。
逐一更换开关单元或操作面板。
［对策4］更换配电盘。
［对策5］更换连接配电盘（JRS11）和主板（JRS11）的电缆。
在采取对策6之前，完成控制单元的所有程序和设定内容的备份。
［对策6］更换配电盘。
（注释）SYST-067面板HSSB断线报警同时发生，或RDY LED熄灭时，有时会导致下面的报警等同时发生。
（参阅示教操作盘的报警历史画面）
伺服-001操作面板紧急停止
伺服-004栅栏打开
サーボ-007外部紧急停止
伺服-204外部（SVEMG异常）紧急停止
伺服-213保险丝熔断（面板PCB）
伺服-280SVOFF输入
伺服 － 002示教操作盘紧急停止
SRVO－ 002 Teach pendant E-stop
［现象］按下了示教操作盘的紧急停止按扭。
［对策1］解除示教操作盘的紧急停止按扭。
［对策2］更换示教操作盘。
伺服 － 003紧急时自动停机开关
SRVO－ 003 Deadman switch released
［现象］在示教操作盘有效的状态下，尚未按下紧急时自动停机开关。
［对策1］按下紧急时自动停机开关并使机器人操作。
［对策2］更换示教操作盘。
伺服 － 021SRDY断开（组：i轴：j）
SRVO－ 021 SRDY off (Group:i Axis:j)
［现象］当HRDY断开时，虽然没有其他发生报警的原因，SRDY处在断开状态。
（所谓HRDY，就是主机相对于伺服发出接通还是断开伺服放大器的电磁接触器的信号。
SRDY是伺服相对于主机发出伺服放大器是否已经停止的信号。
虽然试图停止伺服放大器的电磁接触器但电磁接触器不停止，通常是由于伺服放大器发出报警，如果检测出伺服放大器的报警，主机端就不会发出此报警（SRDY断开）。
也即，此报警表示虽然找不出原因但电磁接触器不停止的情况。
）
［对策1］确认紧急停止单元CP2、CRM64、CNMC3、伺服放大器CRM64已经切实连接。
［对策2］存在着电源瞬时断开的可能性。
确认是否存在电源的瞬时断开。
［对策3］更换紧急停止单元。
［对策4］更换伺服放大器。
伺服 － 037IMSTP输入（组：i）
SRVO－ 037 IMSTP input (Group:i)
［现象］输入了外围设备I/O的*IMSTP信号。
［对策］接通*IMSTP信号。
伺服 － 038脉冲计数不匹配（组：i轴：j）
SRVO－ 038 Pulse mismatch (Group:i Axis:j)
［现象］电源断开时的脉冲计数和电源接通时的脉冲计数不同。
在更换脉冲编码器之后或者在更换脉冲编码器的备份用电池之后发出此报警。
此外，在将备份用数据读到主板中时发出此报警。
确认报警历史画面，按照下面的不同情形进行检查。
［对策1］在与“伺服－222没有放大器”同时发生时，参阅伺服－222的项目。
［对策2］对不带制动器的电机设定了带有制动器时，有时会发生此报警。
确认附加轴的设定是否正确。
［对策3］在电源断开中通过制动器解除单元改变姿势时，或者退回主板的备份数据时，会发生此报警，应重新执行该轴的控制。
［对策4］在电源断开中由于制动器的故障而改变姿势时，发生此报警。
在消除导致报警的原因后，重新执行该轴的控制。
［对策5］在更换脉冲编码器后，重新进行该轴的控制。
伺服 － 050 CLALM 报警（组：i 轴：j）
SRVO － 050 CLALM alarm (Group:i Axis:j)
［现象］ 在伺服放大器内部推测的扰动扭矩变得异常大。
检测出刀具冲突。
）
［对策1］ 确认机器人是否冲突，或者确认是否存在导致该轴的机械性负载增大的原因。
［对策2］ 确认负载设定是否正确。
［对策3］ 确认该轴的制动器是否已经开启。
［对策4］ 当负载重量超过额定值时，应在额定值范围内使用。
［对策5］ 确认控制装置的输入电压是否处在额定电压内，并确认控制装置的变压器的电压设定是否正确。
［对策6］ 更换6轴放大器。
［对策7］ 更换该轴的电机。
［对策8］ 更换紧急停止单元。
［对策9］ 更换该轴的电机动力线（机器人连接电缆）。
［对策10］ 更换该轴的电机动力线、制动器线（机构部内部）。
伺服 － 062 BZAL 报警（组：i 轴：j）
SRVO － 062 BZAL alarm (Group:i Axis:j)
［现象］ 尚未连接脉冲编码器的绝对位置备份用电池时发生此报警。
可能是因为机器人内部的电池电缆断线造成的。
［对策］ 在消除报警的原因后，将系统变量（$MCR.$SPC RESET）设为TRUE，然后再接通电源。
需要进行控制。
伺服 － 230 链条1 (+24V)异常
SRVO － 230 Chain 1 (+24V) Abnormal
伺服 － 231 链条2 (0V)异常
SRVO － 231 Chain 2 (0V) Abnormal
［现象］ 链条1(+24V)/链条2(0V)异常在操作箱／操作面板的紧急停止、示教操作盘的紧急停止、紧急时自动停机开关、栅栏开关、外部紧急停止、伺服ON/OFF开关、门开关中的其中一处发生。
应以后面所示的方法确认报警历史。
·单链异常是在一侧的链条处在紧急停止状态而另一侧的链条没有处在紧急停止状态下发生的。
·发生报警的原因可能在于，触点的熔敷、紧急时自动停机开关不到位的开启、紧急停止开关只被按到一半、外部紧急停止等规定外的输入等。
在检测出单链异常时，应排除报警的原因，并根据后面所示的方法解除报警。
在确认报警历史之前，应保持报警的状态。
［对策1］更换配电盘。
［对策2］更换紧急停止单元。
［对策3］更换伺服放大器。
［对策4］更换连接着配电盘～紧急停止单元（CRM64）、紧急停止单元～伺服放大器（CRM67）的电缆。
注释) 在上述作业中排除硬件的链条异常原因后，在系统设定画面上将链条异常的复位的执行设为“Yes”（是）。
最后，按下示教操作盘上的复位键。
详情请参阅后面所载的“解除链条异常”页上的内容。