MUSASHI机械臂点胶机介绍2ppt课件
机械手臂课设说明书课件
目录1引言 (1)2 PLC的简介 (2)2.1 PLC的产生 (2)2.2 PLC的定义和特点 (2)2.2.1 PLC的定义 (2)2.2.2 PLC的特点 (2)2.3可编程控制器的主要性能指标 (3)2.4 PLC系统的组成 (3)2.4.1 PLC的硬件结构 (3)2.4.2 PLC的软件 (3)2.5 PLC的应用领域 (4)3方案设计 (6)3.1 主程序设计 (6)3.2 公用程序设计 (6)3.3 自动程序设计 (7)3.4 手动程序设计 (7)3.5 自动回原点程序设计 (8)4心得体会 (10)参考文献 (11)附录1 (12)附录2 (16)1引言机械手是工业自动化领域中经常遇到的一种控制对象。
近年来随着工业自动化的发展机械手逐渐成为一门新兴学科，并得到了较快的发展。
机械手广泛地应用与锻压、冲压、锻造、焊接、装配、机加、喷漆、热处理等各个行业。
特别是在笨重、高温、有毒、危险、放射性、多粉尘等恶劣的劳动环境中，机械手由于其显著的优点而受到特别重视。
总之，机械手是提高劳动生产率，改善劳动条件，减轻工人劳动强度和实现工业生产自动化的一个重要手段。
国内外都十分重视它的应用和发展。
可编程序控制器(PLC)是专为在工业环境下应用而设计的实时工业控制装置。
随着微电子技术、自动控制技术和计算机通信技术的飞速发展，PLC在硬件配置、软件编程、通讯联网功能以及模拟量控制等方面均取得了长足的进步，已经成为工厂自动化的标准配置之一[1]。
由于自动化可以节省大量的人力、物力等，而PLC也具有其他控制方式所不具有的特殊优越性，如通用性好、实用性强、硬件配套齐全、编程方法简单易学，因此工业领域中广泛应用PLC。
机械手在美国、加拿大等国家应用较多，如用果实采摘机械手来摘果实、装配生产线上应用智能机器人等。
我国自动化水平本身比较低，因此用PLC来控制的机械手还比较少。
2 PLC的简介2.1 PLC的产生1968年美国通用汽车公司（GM）招标要求:软连接代替硬接线;维护方便;可靠性高于继电器控制柜;体积小于继电器控制柜;成本低于继电器控制柜;有数据通讯功能;输入115V;可在恶劣环境下工作;扩展时，原系统变更要少;用户程序存储容量可扩展到4K 。
MUSASHI机械臂点胶机介绍2
各机械手图例﹑规格及特点 机械手图例﹑ 机械手图例
④.SHOTMASTER 300DS DS 图例： 图例：
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各机械手图例﹑规格及特点 机械手图例﹑ 机械手图例
产品规格： 产品规格：
特点： 特点：
新开发机械臂，卓越的线幅描画功 能，直线与直线之间、直线与圆弧 之间的连接圆滑，没有停滞感，接 头处不会堆胶，弧线处不会抖动， 画出来的线没有水波纹。特别适合 椭圆形、跑道形等线幅描画。机器 内置RAM可储存99个程序，通过 MUCAD软件向PC方做备份，可在PC 上编辑点胶程序，以及PC与ROBOT 之间程序的上传下载。针对LED行 业特别增加的矩阵功能，编程更容 易。增加AUTO CAD 功能，能把 AUTO CAD 数据导入编程软件，直 接生成点胶程序，减少编程时间。 所用导轨：THK. 所用马达：东方马达。 驱动电路：MUSASHI 独自驱动电路。
4
各机械手图例﹑规格及特点 机械手图例﹑ 机械手图例
①.SHOTMINI 200 SL 图例： 图例： 产品规格： 产品规格：
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各机械手图例﹑规格及特点 机械手图例﹑ 机械手图例
特点： 特点：
卓越的线幅描画功能，直线与直线之间、直线与圆弧之间的连接圆滑，没 有停滞感，接头处不会堆胶，弧线处不会抖动，画出来的线没有水波纹。特 别适合椭圆形、跑道形等线幅描画。机器内置RAM可储存99个程序，通过 MUCAD软件向PC方做备份，可在PC上编辑点胶程序，以及PC与ROBOT之间程序 的上传下载。 所用导轨：THK. 所用马达：东方马达。 驱动电路：MUSASHI 独自驱动电路。
②.MPP-3 .MPP-
图例： 图例：
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螺杆容积计量式点胶控制器图例﹑规格﹑ 螺杆容积计量式点胶控制器图例﹑规格﹑特点
机械臂结构设计原理ppt
4．极坐标型：
臂部由两个转动 副和一个移动副 组成。产生沿手 臂轴X的直线移 动，绕基座轴Y 的转动和绕关节 轴Z的摆动。其 手臂可作绕Z轴 的俯仰运动，能 抓取地面上的物 体。
三、典型机械臂结构
1．手臂直线运动机构
常见方式：
行程小时：采用油缸或汽缸直接驱动； 当行程较大时：可采用 油缸 或汽缸驱动 齿条传动的倍增机构或采用步进电机或 伺服电机驱动，并通过丝杆螺母来转换 为直线运动。 油缸驱动的手臂伸缩运动结构 电机驱动的丝杆螺母直线运动结构
2．圆柱坐标型：
臂部由一个转 动副和两个移 动副组成。相 对来说，所占 空间较小，工 作范围较大， 应用较广泛。
3．关节型：
由动力型旋转关节 和前、下两臂组成。 关节型机器人以臂 部各相邻部件的相 对角位移为运动坐 标。动作灵活，所 占空间小，工作范 围大，能在狭窄空 间内饶过各种障碍 物。
典型结构：
油缸—齿条机构图例：
油缸驱动的手臂伸缩运动结构图例：
特点： 工作行程长，抓重大， 适合于抓举工件形状不 规则、有偏转力矩的场 合。
电机驱动丝杆螺母直线运动结构图例：
2．手臂的回转运动机构
常见方式：
常见的有齿轮传动机构，链轮传动机构，活塞及连 杆传动机构等。 假设滑块是主动件，当滑块沿一定的导轨移动时， 可以推动曲柄做摆动或圆周运动。 液压缸—连杆回转机构： 齿轮驱动回转机构：
3．关节型机械臂的结构（1）
存在的运动型式：
机身的旋转运动； 肩关节和肘关节的摆动； 腕关节的俯仰和旋转运动；
各运动的协调： 称为5轴关节型机器人。
点胶设备培训教材
MUSASHI点胶设备培训教材一、产品分类、工作原理、功能及市场：1、点胶控制器1）气压式控制器①MS-7Ⅱ、MS-10DX工作原理：利用气阀式电子阀离合时间原理，控制气压大小、推动液体；主要功能：回吸功能；自动\手动撤换功能；最小点胶时间控制0.01SEC 主要市场：普通电子产品点＼涂胶②ML-5000XⅡ工作原理：利用气阀式电子阀离合时间原理，控制气压大小、推动液体；主要功能：回吸功能；自动＼手动撤换功能；安定回路功能；最小点胶时间控制0.008SEC最小可调时间0.001SEC;表面LED显示主要市场:精度有一定要求电子产品③ML-808FX工作原理：利用气阀式电子阀离合时间原理，控制气压大小、推动液体；主要功能:自动回吸功能;自动\手动撤换功能;安定回路功能;水位差自动补偿功能;最小点胶时间控制0.008SEC,最小可调时间0.001SEC主要市场点胶:精度要求比较高电子产品④Supe r∑CMI-V5/V2工作原理：利用气阀式电子阀离合时间原理，控制气压大小、推动液体；主要功能:自动回吸功能;自动\手动撤换功能;安定回路功能;水位差自动补偿功能;最小点胶时间控制0.008SEC,最小可调时间0.001SEC;自动残余量报警功能主要市场:点胶精度要求比较高电子产品2）滚轮蠕动式控制器工作原理：利用滚轮压缩导管原理，吸导控制液体；主要功能：回吸功能；自动＼手动撤换功能；最小点胶时间控制0.01SEC主要市场：特供点涂快干胶市场；3）螺杆式控制器①SCREW MASTE R工作原理：利用螺杆的旋转离合借助气压的推动输送液体；主要功能：②4）喷射式控制器2、机械臂3、全自动装置4、配件二、使用注意事项1，双组份丙烯酸胶黏剂使用方法1.将储胶筒插到手动胶枪上，轻扣扳机，将柱塞压入圆筒内。
2.然后打开储胶筒的盖子，用胶枪打出胶水，直至两个组分可以同时被挤出。
3.将混合喷嘴接到储胶筒的底部，打胶，直至两个组分混合均匀。
机械臂结构设计原理ppt
3．关节型机械臂的结构（1）
存在的运动型式：
机身的旋转运动； 肩关节和肘关节的摆动； 腕关节的俯仰和旋转运动；
各运动的协调： 称为5轴关节型机器人。
五轴关节型机器人手臂运动图例（1）：
俯仰 偏转 肘转
肩转
腰转
腰转姿态
五轴关节型机器人手臂运动图例（2）：
肩关节、肘关节与手腕的协调
3．关节型机械臂的结构（2）
5．合理设计与腕部和机身的连接部位：
臂部的安装形式和位置不仅关系到机 器人的强度、刚度和承载能力，而且 还直接影响到机器人的外观。
二、机械臂的运动形式
1．直角坐标型：
臂部由三个相互 正交的移动副组 成。带动腕部分 别沿 X 、 Y 、 Z 三 个坐标轴的方向 作直线移动。结 构简单，运动位 置精度高。但所 占空间较大，工 作范围相对较小。
2．圆柱坐标型：
臂部由一个转 动副和两个移 动副组成。相 对来说，所占 空间较小，工 作范围较大， 应用较广泛。
3．关节型：
由动力型旋转关节 和前、下两臂组成。 关节型机器人以臂 部各相邻部件的相 对角位移为运动坐 标。动作灵活，所 占空间小，工作范 围大，能在狭窄空 间内饶过各种障碍 物。
工字钢（GB706-88）：
1、工字钢的型号与高度尺 寸h有关，如：10号工字钢 即指其高度尺寸为100mm。 2、其它参数如截面积、单 位长度的理论质量、截面静 力矩等可查相应的设计手册。 3（GB707-88）
1、槽钢的型号与高度尺寸 h有关，如：10号槽钢即指 其高度尺为100mm。
各运动的实现：
腕部的旋转：
电机M5→减速器R5→链轮副C5→锥齿轮副G5→旋转运动n5 电机M4→减速器R4→链轮副C4→俯仰运动n4 电机M3→两级同步带传动 B3 、B3′→ 减速器 R3→肘关节摆动 n3 电机M2→同步带传动B2→减速器R2→肩关节摆动n2
015A0 MUSASHI 300S点胶机操作指导书
MUSASHI 300S点胶机操作指导书1.0 操作流程1.1 机器调试1.1.1 开机开启气源，开启电源；气压显示在170-175Mpa，POWER 电源显示红色。
图一点胶机开机画面1.1.2 复位a) 根据画面提示，先按RETURN，然后再按RESET，此时画面跳到主画面。
b) 对机台复位，也是按RESTE，机台自动复位。
图二机台复位1.1.3 点胶阀的安装a) 阀的主要组成部分：挤胶针，阀体，进胶部件，出胶部件，及陶瓷柱体与叠圈。
b) 将陶瓷柱体装入阀体中，原则是陶瓷柱体有数字对应阀体有数字的一面。
c) 将直径大的陶瓷叠圈装入阀体，如图三所示。
图三陶瓷叠圈和柱体装入阀体d) 然后将进胶部件对应阀体装上，用螺丝锁好。
e) 再将出胶部件和陶瓷叠片装入阀体上，如图四所示图四出胶部件装上f) 将两个黑色皮圈放入阀体中，盖上L型片，再装上挤胶针。
g) 最后对应机台上的装阀位置，装上机台，锁好螺丝。
图五机台对应阀的位置h) 调整左上角的螺母，轻轻的将其放下，完全下到底部，并锁好螺母。
图六调整左上螺母i) 将挤胶针往上拉到一定高度，套上套筒，并锁好螺丝。
这样就完成了装阀流程。
1.1.4 调胶量a) 在点胶的主画面，按CHANGE按钮跳到“Parameter”画面，按“SE T”跳到DIS VOLUME 画面，输入胶量数值；b) 再按SET，调点胶时间是“0.08S”；c) 再按SET,调DIS ACCEL 为0.04S；d) 再按SET，调点胶次数，原则是假如一次抽胶的最多能点89次，设置点胶次数是84次左右，意思就是在点最多次数的基础上减去5次。
1.1.5 排胶在主画面，按两次CHANGE，跳到“washing setup”画面，点击AIR ON/OFF，进行排胶作业。
图七排胶画面1.1.6 调校点胶位置a) 机台上左右两边各放一条支架，机台先按“RESET”;复位成功后，再按START，当针头停到支架上方准备点胶的位置，按STOP。
mcgs机械手控制实例ppt课件
9.3.2 编辑画面
选中“机械手控制”窗口图标，单击“动画 组态”，进入动画组态窗口，开始编辑画面。 （1）利用 图标制作工程标题：机械手控制系 统，属性依然设置为：无填充、无边线、宋体 蓝色26号字。 （2）画地平线：利用画图工具 拖拽出一条一 定长度的直线，调整线的长度、位置、粗细。 颜色为黑色。
经营者提供商品或者服务有欺诈行为 的，应 当按照 消费者 的要求 增加赔 偿其受 到的损 失，增 加赔偿 的金额 为消费 者购买 商品的 价款或 接受服 务的费 用
9.3 制作工程画面
9.3.1 建立画面 [1] 在“用户窗口”中单击“新建窗口”按钮，建立“窗
口0”。 [2] 选中“窗口0”，单击“窗口属性”，进入“用户窗口
经营者提供商品或者服务有欺诈行为 的，应 当按照 消费者 的要求 增加赔 偿其受 到的损 失，增 加赔偿 的金额 为消费 者购买 商品的 价款或 接受服 务的费 用
9.5 动画连接
9.5.2 构件移动动画连接
单击“垂直移动”选项卡，进入该页，在“表 达式”一栏填入：垂直移动量。在垂直移动连 接栏填入各项参数：当垂直移动量=0时，向下 移动距离=0；当垂直移动量=25时，向下移动 距离=72。单击“确认”按钮，存盘。（垂直 移动量的最大值=循环次数*变化率 =25*1=25；循环次数=下移时间（上升时间 ）/循环策略执行间隔=5s/200ms=25次。变 化率为每执行一次脚本程序垂直移动量的变化 ，本例中为1。）
经营者提供商品或者服务有欺诈行为 的，应 当按照 消费者 的要求 增加赔 偿其受 到的损 失，增 加赔偿 的金额 为消费 者购买 商品的 价款或 接受服 务的费 用
9.3 制作工程画面
9.3.3 构件的选取
注塑机机械手程序教材演示幻灯片
+
主取产品：主臂取注塑件的位置（如图 点3）
+ 主臂后行：主臂取完塑件，在模内准备 上行到模外的位置（如图点4）
+ 主臂上行：主臂从模内上行到模外的位 置（如图点5）
+ 装箱位置：主臂放置产品的位置。
（3）
h
（5）（1）
（4） （2）
3
副臂的主要位置
❖ 副待机位：开始取件前副臂所处位置 ，是机械手副臂工艺程序开始也是工
h
（8）
4
主臂运动顺序
❖ 主待机位→主臂下行→主取产品→ 主臂后行→主臂上行→装箱位置（
不良品位）
教导时主臂的定位顺序
❖ 主取产品→主臂后行，主臂下行→ 主待机位→主臂上行→装箱位置（
不良品位）
（3）
h
（5）（1）
（4） （2）
5
副臂运动顺序
（10）（6）
❖ 副待机位→副臂下行→副夹水口→ 副臂后行→副臂上行→副放水口
（10）（6）
艺程序结束的位置（如图点6）
❖ 副臂下行：副臂下行进入模内的位置 （如图点7）
❖ 副夹水口：副臂夹取水口的位置（如 图点8）
❖ 副臂后行：副臂夹完水口，在模内准 备上行到模外的位置（如图点9）
❖ 副臂上行：主臂从模内上行到模外的 位置（如图点10）
（7）
❖ 副放水口：副臂放置水口的位置。 （9）
判断运动方式
运动编译
源程序指针自加17 指令区指针自加n 参数区指针自加
结束
h
19
生成执行代码 编译动作程序
开始
判断动作类型
类型2编译
类型1编译
类型3编译
源程序指针自加2 指令区指针自加n 参数区指针自加n
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所用马达：东方马达。
驱动电路：MUSASHI 独自驱动电 路。
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8
各机械手图例﹑规格及特点
③. SHOTMASTER 300
图例：
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各机械手图例﹑规格及特点
产品规格：
特点：
SHOTMASTER 300
采用丝杆传动，机器高速 时的动作稳定性提高提高3 倍。反复定位精度提高2倍， 宽电源电压设计，从 110V～240V均可应对。机 器内置RAM可储存99个程序， 通过MUCAD软件向PC方做备 份，可在PC上编辑点胶程 序，以及PC与ROBOT之间程 序的上传下载。
①. 气动式点胶控制器分为： a.MS-1 b.MS-7/7II c.MS-10DX d.ML-5000X
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点胶控制器型号及图例.规格.特点
d.ML-5000X e.ML-5000XII f.ML-808FX/ ML-808FX-COM g.Super ∑CMII-V5/V2/V7 h.ME-5000VT
所用导轨：THK.
所用马达：东方马达。
驱动电路：MUSASHI 独自驱动电路。
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各机械手图例﹑规格及特点
⑤. SHOT MASTER 300 DS-S 图例：
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各机械手图例﹑规格及特点
产品规格：
特点：
新开发机械臂，除拥有DS机的所 有功能外，传动机构升级为丝杆 传动，运行稳定性提高3倍，反复 定位精度提高2倍。机器内置RAM 可储存99个程序，通过MUCAD软件 向PC方做备份，可在PC上编辑点 胶程序，以及PC与ROBOT之间程序 的上传下载。针对LED行业特别增 加的矩阵功能，编程更容易。增 加AUTO CAD 功能，能把AUTO CAD 数据导入编程软件，直接生成点
各产品图例及介绍
•深圳市菱电高精密设备有限公司
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目录
1
一.目前公司产品目录
2 二.各机械手型号及图例﹑规格﹑特点
3
三.点胶控制器型号及图例.规格.特点
4
四 .公司目前其它部分的产品
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2
一.目前公司产品目录 现阶段公司产品主要分为三部分
1.点胶机分机械手和点胶控制器两部分 2.脱泡机 3.UV 机
所用导轨：THK.
所用丝杆：NSK.
所用马达：东方马达。
驱动电路：MUSASHI 独自 驱动电路。
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各机械手图例﹑规格及特点
④.SHOTMASTER 300DS
图例：
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各机械手图例﹑规格及特点
产品规格：
特点：
新开发机械臂，卓越的线幅描画功 能，直线与直线之间、直线与圆弧 之间的连接圆滑，没有停滞感，接 头处不会堆胶，弧线处不会抖动， 画出来的线没有水波纹。特别适合 椭圆形、跑道形等线幅描画。机器 内置RAM可储存99个程序，通过 MUCAD软件向PC方做备份，可在PC 上编辑点胶程序，以及PC与ROBOT 之间程序的上传下载。针对LED行 业特别增加的矩阵功能，编程更容 易。增加AUTO CAD 功能，能把 AUTO CAD 数据导入编程软件，直 接生成点胶程序，减少编程时间。
胶程序，减少编程时间。
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三.点胶控制器型号及图例.规格.特点
■ 点胶控制器主要是控制点胶胶量，搭载机械手动作来 完成整个作业。点胶控制器种类繁多，在下列未讲解 到的，详见机器说明手册
（1）.常见点胶控制器有以下型号： 点胶控制器分三大类：
A.气动式点胶控制器
B.螺杆容积计量式点胶控制器
C.喷射式点胶控制器
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各机械手图例﹑规格及特点
② SHOTMINI 200S CUSTOM 图例：
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各机械手图例﹑规格及特点
产品规格：
特点：
卓越的线幅描画功能，直线与直 线之间、直线与圆弧之间的连接 圆滑，没有停滞感，接头处不会 堆胶，弧线处不会抖动，画出来 的线没有水波纹。特别适合椭圆 形、跑道形等线幅描画。机器内 置RAM可储存99个程序，通过 MUCAD软件向PC方做备份，可在PC 上编辑点胶程序，以及PC与ROBOT 之间程序的上传下载。
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二.各机械手型号及图例﹑规格﹑特点
■机械手主要是按指令来完成作业整个动作。
机械手型号主要分为以下几个系列
①. SHOTMINI 200 SL ②. SHOTMINI 200S CUSTOM (仿AAC) ③. SHOTMASTER 300 ④. SHOTMASTER 200 DS
SHOTMASTER 300 DS, 400DS ⑤. SHOTMASTER 300 DS-S.
②. 螺杆容积计量式点胶控制器分为： MPP-1 /MPP-3
③.喷射式点胶控制器分为： AeroJet B. CyberJet
④.蠕动式点胶控制器 MT – 410
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①.MS-1
气动式点胶控制器图例﹑规格﹑特点
产品规格:
图例：
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气动式点胶控制器图例﹑规格﹑特点
特点：
些种机型体积小，耗电量低，易操作，搬运方便及价格便宜等优点。
②.ML-5000X
图例:
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18
气动式点胶控制器图例﹑规格﹑特点
产品规格:
特点:
此机型漏滴防止用真空调 制机构,并带有秒表功能, 点胶精度要比MS -1 高; 气压和负压都用LED显示， 直观一目了然，防止产线
员工因看表头而产生误差。
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气动式点胶控制器图例﹑规格﹑特点
③.ML-5000XII
图例:
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气动式点胶控制器图例﹑规格﹑特点
产品规格:
特点:
此机型是在ML-5000X 基础 上的升级版;在其基础上附 加触发开关;输入信号电压 切换等功能.增加储气罐和 气压稳定电路，保持稳定的 气压输出，从而达到点胶的
一致性。
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气动式点胶控制器图例﹑规格﹑特点
④.ML-808FX om
图例:
产品规格:
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气动式点胶控制器图例﹑规格﹑特点
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各机械手图例﹑规格及特点
①.SHOTMINI 200 SL
图例：
产品规格：
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各机械手图例﹑规格及特点
特点：
卓越的线幅描画功能，直线与直线之间、直线与圆弧之间的连接圆滑，没 有停滞感，接头处不会堆胶，弧线处不会抖动，画出来的线没有水波纹。特 别适合椭圆形、跑道形等线幅描画。机器内置RAM可储存99个程序，通过 MUCAD软件向PC方做备份，可在PC上编辑点胶程序，以及PC与ROBOT之间程序 的上传下载。 所用导轨：THK. 所用马达：东方马达。 驱动电路：MUSASHI 独自驱动电路。