安川机器人远程控制总结 _机器人端 (1)
2024年安川机器人培训(一)
安川机器人培训(一)安川培训(一)一、引言随着科技的飞速发展，工业已成为制造业中不可或缺的一部分。
安川电机作为全球领先的工业制造商，其产品广泛应用于各个领域，如汽车、电子、食品饮料等。
为了更好地满足市场需求，提高我国制造业的竞争力，安川电机在我国积极开展培训业务。
本文将介绍安川培训的相关内容，以帮助读者了解并掌握安川的基本操作和编程方法。
二、安川培训课程设置安川培训课程主要分为初级、中级和高级三个层次，以满足不同学员的需求。
初级课程主要针对初学者，使学员掌握安川的基本操作和编程方法；中级课程则侧重于提高学员在实际应用中的技能，如调试、维护和故障排除；高级课程则关注于安川的高级功能和应用，如视觉系统、力控等。
1.初级课程(1)安川基础知识：介绍安川的发展历程、产品系列、技术特点等。
(2)安川操作与编程：学习安川的基本操作方法，如开机、关机、急停、示教器使用等；掌握安川的编程语言，如YaskawaBasic。
(3)安川编程实例：通过实际案例，使学员能够独立编写简单的程序。
2.中级课程(1)安川调试与维护：学习安川的调试方法，如参数设置、坐标系标定等；掌握安川的日常维护和故障排除方法。
(2)安川应用案例：分析安川在不同领域的应用案例，提高学员在实际应用中的技能。
(3)安川系统集成：学习安川与外部设备（如PLC、视觉系统等）的集成方法，提高学员在自动化系统集成方面的能力。
3.高级课程(1)安川视觉系统：学习安川视觉系统的原理、配置和使用方法，掌握视觉引导、检测等应用。
(2)安川力控技术：学习安川力控技术的原理、配置和使用方法，掌握力控应用，如抛光、装配等。
(3)安川高级编程：学习安川高级编程技巧，如多任务编程、运动控制等。
三、安川培训教学方法安川培训采用理论教学与实践操作相结合的方式，确保学员能够学以致用。
理论教学环节，讲师会详细讲解安川的相关知识和操作方法；实践操作环节，学员将在讲师的指导下进行实际操作，巩固所学知识。
机器人的智能控制方式总结
机器人的智能控制方式总结随着科技的飞速发展，机器人已经渗透到我们生活的各个领域，从工业生产到家庭服务，从医疗手术到探索未知，它们在改变我们的生活方式，也推动着社会的发展。
这些机器人的行为和表现，在很大程度上取决于其背后的智能控制方式。
本文将总结一些主流的机器人智能控制方式。
1、预设程序控制预设程序控制是最常见的机器人控制方式之一。
这种方式下，程序员通过编写特定的程序来定义机器人的行为。
机器人接收到特定的输入后，会按照预设的程序做出相应的反应。
这种方式的优点是简单、易操作，适合于对机器人行为需求明确，环境变化不大的情况。
2、传感器控制传感器控制是一种依赖于传感器数据的控制方式。
机器人通过传感器接收外界环境的信息，并据此调整自身的行为。
这种方式下，机器人的行为可以根据环境的变化而变化，具有更高的灵活性和适应性。
广泛应用于环境复杂或动态变化的场合。
3、深度学习控制深度学习控制是一种新兴的机器人控制方式。
它通过让机器人学习大量的数据和案例，使其具备自我学习和自我优化的能力。
这种方式下，机器人可以通过自我学习来适应新的环境，解决复杂的问题，具有极高的智能性和自主性。
4、混合控制混合控制是一种结合了以上几种控制方式的综合控制方式。
它通过结合多种控制方式，发挥各自的优势，使机器人能够在复杂和动态的环境中表现出更好的性能。
混合控制方式是未来机器人控制的一个重要发展方向。
总结来说，机器人的智能控制方式多种多样，每一种都有其独特的优势和适用场景。
随着科技的进步，我们期待看到更多的创新和控制方式的出现，推动机器人技术的不断进步。
随着科技的不断发展，机器人技术已经深入到各个领域，为我们的生活和工作带来了巨大的便利。
安川机器人（Yaskawa）作为世界知名的机器人制造商，其产品广泛应用于自动化生产线、装配、焊接、搬运等领域。
其中，远程控制功能在许多应用场景中发挥了重要的作用。
本文将着重对安川机器人远程控制功能在机器人端的应用进行总结。
安川机器人培训总结
注意事项：角铁焊接巡点为三点，圆管使用两点 图 6 组：设置外部再现模式手柄控制 1 号 2 号
案例 1：（巡边一点）
01: MOVJ VJ=30.00 （原点位置）
02： MOVJ VJ=30.00 （机械臂动作后第二点）
03： SFTON P010.00 （平移开，巡边点 10 号位置）
04： MOVJ VJ=30.00 （开始焊接位置点）
007： TIMER T=1.00
（延时 1S）
机器人 1 剪 丝过程
008： MOVJ V=200 +MOVJ VJ=50.00 （焊接速度移动焊枪） 009： MOVJ VJ=50 +MOVJ VJ=50.00 （第一机器人移动或位置） 010： PULSE OT#（4095）T=0.50 （焊枪送丝指令开 4095，延时 0.5S）
03： SFTON P010 （平移开，巡边点 1，10 号位置）
04： MOVJ VJ=30.00 （开始焊接位置点）
05： SFTOF
（平移结束）
06： ARCON AC=220 AVP=90 （焊接开始，电流 220，电压 90 百分）
07： SFTON P011 （平移开巡边点 2，11 号位置）
5 程序 内容
6 预约启动 （程序）
图 7：清枪程序
清枪子 程序
巡边子程 序
焊接子程 序
图 2：
转换+选择 组合键可 多选
图 3：
图 4： 图 5：
同步号 TSYNC
平移指令 SFTON 焊接指令 ARC
巡边 CALL 调用 巡边用子程序， 段号备注
图 6 组：设置外部再现模式手柄控制 1 号 2 号 2 设置
安川机器人操作手册简易
安川机器人操作手册简易百富非凡XRC機器人操作要領入門一、開機程序打開控制箱主電源開關（NO / OFF）切至 ON位置等待掃氣完成，約3－5分鐘按下SERVO ON接通鍵→按下伺服電源啟動，燈號亮起，接通機器人伺服馬達電源，即可操作。
二、關機程序當SERVO ON ，指示燈燈號亮著時，需等待於ROBOT及滑台靜止狀態下，按下緊停鈕SERVO ON ，燈號熄滅，切斷機器人伺服馬達電源控制箱電源（NO / OFF）切至 OFF。
三、再生單次執行（用於程式教示完，之試車用）按下 TEACH （控制盒之教導鍵）教示盤上（區域切換鍵），游標移至最上排選擇第二項之管理，再按下 (SELECT) 選擇輸入密碼8個9，再按下 ENTER回車/輸入選擇第九項工具設定→操作條件→預約啟動（禁止/許可）選擇禁止，回到主目錄，選擇第一項程式→選擇需試車之程式（例如R-032）按下控制盒上之 PALY 鍵，進入在現模式。
將供料機切至自動，按下啟動鍵，送滑台至前定位，按下START ， ROBOT 便會自動執行整個程式動作（注意，執行中須隨時準備押下警停鍵，以免程式中之路徑不正確，造成撞車）四、連續執行（用於程式教示完，量產用）1、確認工件種別按下TEACH →按下教示盤上之游標移至最上排選擇第二項之管理，再按下 (SELECT) 選擇輸入8個9，再按下 ENTER回車/輸入選擇第九大項工具設置→操作條件→預約啟動（禁止/許可）選擇（禁止），選擇再回到主目錄第一項，選擇啟動→程序名→選擇程式名稱。
2、執行再生到主目錄第一項，選擇啟動→程序名→選擇程式名稱按下控制盒上之 PLAY鍵將供料機切換至自動模式下按下供料機啟動鍵，供料機旋轉至定位，機器人便會自動執行整個程式動作。
五、教示之程式試運轉（程式教示完之手動再生）按下控制盒上之 TEACH選擇第一大項主菜單，選擇程式選擇要試運轉之程式，（例如：R-032）將供料機切換至自動模式，以自動啟動鍵，送供料機轉至前定位，同時按下教示盤上之 INTER LOCK 及 TEST START ，ROBOT 便會開始執行程式，放開即停止，（完全執行整個程式內容）六、程式撰寫按下控制盒上之SERVO ON ，燈號亮起按下控制盒上之 TEACH教示選擇主菜單上之程式，選擇新建程序輸入程式名稱，（例如：R-032）按下 ENTER，移動游標至最下行，選擇執行0000 NOP0001 MOVJ VJ=100 需有第一點製作，按下ENTER，（程式原點）0002 MOVL V=800 路徑之第二點0003 MOVL V=800 路徑第三點0004 MOVL V=800 路徑第四點0005 MOVL V=800 路徑第五點：↓0010 MOVL V=800 路徑第十點0011 MOVJ VJ=100 回到程式原點12 END註：程式選寫前，先決定執行者教示時ROBOT之運動模式押下教示盤COORD座標系選擇關節直角工具使用者↓↓↓↓各軸滑台工件角度自設↓程式選寫時之路徑決定修改路徑0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800 將游標移至行號0003 MOVL V＝800 移動ROBOT至欲修改之位置押下MODIFY（變更鍵）押下ENTER （輸入鍵）修改速度0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800 將游標移至命令上0003 MOVL V＝800 押下選擇MOVL V=800將游標移至速度上押下選擇鍵 V＝輸入欲修之速度 V＝1000押下ENTER確認 MOVL V＝1000確認後再押下ENTER0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝10000003 MOVL V＝800插入路徑0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V=800(P1) 將ROBOT移至欲增加的點上0003 MOVL V＝800 教示新的位置押下 INSERT （插入鍵）再押下 ENTER（輸入鍵）0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800（P1）新插入之路徑會增加在0003 MOVL V=800 (P2) 游標選擇之行號之下0004 MOVL V＝800刪除路徑0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800（P1）將游標移至欲刪除之行號上0003 MOVL V＝800（P2）押下 DELETE（刪除鍵）0004 MOVL V＝800 再押 ENTER （輸入/回車鍵）0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800（P2）0003 MOVL V＝800CALL副程式0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800 將游標選擇行號，按下 INFORM LIST 0003 MOVL V＝800 （指令一覽表）按選擇鍵： CALL：JOB（程式）選擇JOB↓0010 MOVL V＝800 選擇須要之副程式【例：（AT-ON）】0011 MOVJ VJ＝100 押下選擇 CALL：（AT-ON）0012 END 押下 INSERT（插入鍵）押下 ENTER▼0000 NOP0001 MOVJ VJ＝1000002 MOVL V＝800 （副程式會自動加在指定行號之下）0003 CALL ：（AT-ON）0003 MOVL V＝800：↓0010 MOVL V＝8000011 MOVJ VJ＝1000012 END 行號自動加一範例：（供料機）0000 NOP 需先選擇(機器人移動座標系)方式及程式路徑(運動速度與方式)。
安川机器人追踪程序案例
安川机器人追踪程序案例
（原创版）
目录
一、安川机器人概述
二、安川机器人的追踪程序案例
三、案例解析
四、总结
正文
一、安川机器人概述
安川机器人是一种广泛应用于工业领域的自动化机器人。
其优秀的性能和稳定的运行能力使其在工业制造过程中备受欢迎。
安川机器人的编程相对来说比较复杂，需要对机器人的结构和运动学有一定的了解。
二、安川机器人的追踪程序案例
在安川机器人的应用中，有一种常见的编程方式是使用追踪程序。
追踪程序可以实现机器人对运动目标的自动跟踪。
下面是一个简单的安川机器人追踪程序案例：
1.首先，需要对机器人进行定位，使机器人的末端工具与运动目标保持一定的距离。
2.然后，通过设置运动目标的坐标，使机器人的末端工具跟随运动目标移动。
3.在运动过程中，需要不断地对机器人的位置进行更新，以确保机器人始终能够准确地跟踪运动目标。
三、案例解析
在上述案例中，机器人的追踪程序是通过对运动目标的坐标进行设置
来实现的。
具体来说，首先需要确定运动目标的位置，然后将该位置设置为机器人的目标位置。
机器人会根据目标位置进行运动，直到达到目标位置。
在实际应用中，运动目标可能是一个动态的物体，因此需要不断地对目标位置进行更新。
这可以通过对运动目标进行实时跟踪来实现。
四、总结
安川机器人的追踪程序是一种实现机器人自动跟踪运动目标的有效方式。
通过设置运动目标的坐标，可以使机器人的末端工具跟随运动目标移动。
安川机器人操作启动步骤（1）
安川机器人操作启动步骤（1）
安川自动线生产操作步骤
开机运转之前，需要确认以下几项。
机床方面：
确认当四台机床都没料的情况下，两台一序机床发出的信号是首件上料信号M28，两台二序机床发出的信号是首件上料信号M28。
机器人以及料道方面：
一开机后，检查上，下料道以及料道电柜上，共三个急停是否解除。
二检查机器人电柜和机器人手持操作盒的两个急停是否解除。
三机器人防护门是否关闭，如果是打开的，防护门左上方会闪烁红色的报警灯。
四启动料道，点料道电柜系统通电按键，料道电柜选择打在自动挡上，然后按料线启动按键，此时上下料道处于自动状态（上下料道都打在自动挡上）
五机器人手动回到作业原点位置，并打在远程控制模式下，然后按下料道电柜上的机器人调出主程序按键，此时机器人操作盒上会出现加工件的主程序，核对是否是所对应加工工件的主程序。
六确认正常，按料道电柜上的机器人启动按钮，机器人开始进入正常加工。
当生产人员完成当天生产量，需要清除机床内部剩余工件时，需要将加工主程序改成对应工件缩写加后缀-XIELIAO的主程序上，然后按照上述第五步和第六步进行，机器人会完成末件清除。
具体操作是选择机器人权限打开，然后点机器人操作盒左上角的程序内容按键，在子菜单下选择主程序按键，点机器人操作和右上角的选择键，同时选择要运行的主程序即可。
注明：
当下料道已经处于自动运转状态，但下料道放入工件后，却不自动运转，此情况是因为机器人给下料道处放料，人为干预，后没有继
续按程序运行，导致机器人没有给料道发送完成下料信号导致。
此时需要调到程序中，找到完成卸料这一程序段，手动发送按联锁+前进按键后即可。
安川机器人远程控制总结 _机器人端
安川机器人远程控制总结 _机器人端安川机器人远程控制总结＿机器人端随着科技的不断发展，机器人在工业生产中的应用越来越广泛。
安川机器人作为工业机器人领域的知名品牌，其远程控制技术为生产过程带来了更高的灵活性和效率。
本文将对安川机器人的远程控制在机器人端的相关情况进行总结。
一、安川机器人远程控制的基本原理安川机器人的远程控制基于网络通信技术，通过在机器人端和控制端建立稳定的数据连接，实现对机器人的操作和监控。
在机器人端，需要配备相应的通信模块和控制器，以接收和处理来自远程控制端的指令。
当远程控制端发送指令时，这些指令会通过网络传输到机器人端的通信模块。
通信模块将指令传递给控制器，控制器再根据指令内容对机器人的运动、动作和工艺参数进行调整。
同时，机器人端也会将自身的状态信息，如位置、速度、关节角度等，反馈给远程控制端，以便操作人员实时了解机器人的工作情况。
二、机器人端的硬件配置要求为了实现稳定的远程控制，安川机器人端需要具备一定的硬件配置。
首先，通信模块要具备高速、稳定的数据传输能力，以确保指令和数据的实时交互。
其次，控制器需要有足够的计算能力，能够快速处理来自远程控制端的复杂指令，并精确控制机器人的动作。
此外，机器人端还需要配备传感器和执行器等设备，以实现对环境的感知和动作的执行。
传感器可以获取机器人周围的信息，如温度、湿度、障碍物等，执行器则负责将控制器的指令转化为实际的动作，如电机的转动、气缸的伸缩等。
三、机器人端的软件系统在软件方面，安川机器人端通常运行着专门的操作系统和控制软件。
操作系统提供了基本的运行环境和资源管理功能，控制软件则负责实现机器人的运动控制、路径规划、任务调度等核心功能。
为了支持远程控制，机器人端的软件系统还需要具备网络通信协议的支持，能够与远程控制端进行有效的数据交换。
同时，软件系统还需要具备一定的安全机制，防止未经授权的访问和恶意指令的干扰。
四、机器人端的安全保障措施安全是远程控制中至关重要的环节。
YASKAWA安川机器人通用编程(一)
目录
CONTENTS
• 机器人编程概述 • YASKAWA安川机器人编程基础 • YASKAWA安川机器人基本编程
操作 • YASKAWA安川机器人高级编程
技术
目录
CONTENTS
• YASKAWA安川机器人编程应用 实例
• YASKAWA安川机器人编程调试 与故障排除
在故障排除过程中，要注 意安全，避免对机器人和 人员造成伤害；同时要保 持清晰的思路和记录，以 便在需要时回顾和参考。
THANKS
感谢您的观看
稳定。
灵活适应
03
针对不同形状、尺寸和重量的物品，通过调整程序参数，实现
机器人的灵活适应。
焊接应用案例
高质量焊接
通过精确控制机器人的运动轨迹和焊接参数，实现高质量、高效 率的焊接。
复杂焊缝处理
针对复杂形状和位置的焊缝，通过编程实现机器人的精确定位和 焊接。
减少人工干预
机器人焊接可大幅减少人工干预，降低工人劳动强度和生产成本。
和解决问题。
常见故障类型及原因分析
程序错误 如语法错误、逻辑错误等，导致机器人无法正常运行。这 类故障通常是由于编程不当或疏忽造成的。
硬件故障
如传感器故障、驱动器这类故障可能与设备老化、损坏或安装不 当有关。
通信故障
如控制器与机器人之间的通信中断或数据传输错误，导致 机器人无法接收正确的指令。这类故障可能是由于通信线 路故障、接口损坏或配置错误造成的。
装配应用案例
精确装配
通过编程实现机器人对零部件的精确抓取、定位 和装配，提高产品质量和生产效率。
柔性生产
针对不同产品和生产需求，通过调整程序参数， 实现机器人的柔性装配。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
安川机器人远程控制总结一、m aster程序1、master程序的设置单击【主菜单】—>选择屏幕上的【程序内容】—>【新建程序】，如图1-1。
图1-1单击【选择】显示如图1-2所示的界面，单击【选择】，输入程序名，单击软键盘【ENTER】，显示如图1-3所示的界面，单击【执行】，此处程序名为“MASTER”，程序创建完毕。
图1-2图1-3单击【主菜单】—>选择屏幕上的【程序内容】—>【主程序】，如图1-4。
图1-4单击【选择】，显示如图1-5所示的设置主程序界面。
图1-5单击【选择】，出现如图1-6所示的界面，单击【向下】选择“设置主程序”。
图1-6显示如图1-7所示的界面，单击【向下】选择“MASTER”单击【选择】。
如图1-7主程序设置完毕。
2、MASTER程序的编辑单击【主菜单】—>选择【程序内容】—>【选择程序】—>【选择】，出现如图1-7所示的界面，单击【向下】，选择“MSATER”，单击【选择】。
在如图2-1所示的界面下编辑主程序。
图2-1此处以2个工位，每个工位3种工件的工作站为例创建主程序内容，需要熟悉机器人示教器的基本操作（如【命令一览】【插入】【回车】【选择】）。
插入DOUT OT#(1) OFF程序举例：光标定位在左侧行号处，如图2-2，如图单击【命令一览】，选择【I/O】，单击【选择】，选择【DOUT】，如图2-3所示的界面图2-2图2-3单击【选择】，显示如图2-4所示的界面，光标定位在“DOUT”上，单击【选择】，显示如图2-5所示的界面，光标定位到“数据”行的ON，单击【选择】，切换成“OFF”，单击两次【回车】则可出入该指令。
需要指出的是在光标定位处插入指令是向下插入。
图2-4图2-5程序内容如下（安装在机器人中的MASTER程序见附件MASTER）：第二行的NAME才是机器人控制器登录的程序名，单纯的修改文件名不能改变程序名/JOB//NAME MASTER//POS///NPOS 0,0,0,0,0,0//INST///DATE 2016/06/01 17:13///ATTR SC,RW///GROUP1 RB1NOP''=初始化=DOUT OT#(1) OFFDOUT OT#(2) OFF'=初始化=''=主程序=*MAIN'***工位1判断***JUMP *JOB1 IF IN#(6)=ON'***工位2判断***JUMP *JOB2 IF IN#(7)=ON'***无工位被选中***JUMP *MAIN'=主程序=''=工位1工件选择程序=*JOB1'***把IGH#(1)的4位赋给B000***DIN B000 IGH#(1)'***当B000=1跳到*JOB1-1标签***JUMP *JOB1-1 IF B000=1'***当B000=2跳到*JOB1-2标签*** JUMP *JOB1-2 IF B000=2'***当B000=3跳到*JOB1-3标签*** JUMP *JOB1-3 IF B000=3 '***当无工件被选中，暂停***PAUSEJUMP *MAIN'=工位1工件选择程序=''=工位2工件选择程序=*JOB2'***把IGH#(1)的4位赋给B000***DIN B000 IGH#(1)'***当B000=1跳到*JOB2-1标签*** JUMP *JOB2-1 IF B000=1'***当B000=2跳到*JOB2-2标签*** JUMP *JOB2-2 IF B000=2'***当B000=3跳到*JOB2-3标签*** JUMP *JOB2-3 IF B000=3 '***当无工件被选中，暂停***PAUSEJUMP *MAIN'=工位2工件选择程序=*JOB1-1DOUT OT#(1) ONCALL JOB:JOB1-1DOUT OT#(1) OFFJUMP *MAIN'=工位1的1#工件焊接调用=''=工位1的2#工件焊接调用=*JOB1-2DOUT OT#(1) ONCALL JOB:JOB1-2DOUT OT#(1) OFFJUMP *MAIN'=工位1的2#工件焊接调用=''=工位1的3#工件焊接调用=*JOB1-3DOUT OT#(1) ONCALL JOB:JOB1-3DOUT OT#(1) OFFJUMP *MAIN'=工位1的3#工件焊接调用=*JOB2-1DOUT OT#(2) ONCALL JOB:JOB2-1DOUT OT#(2) OFFJUMP *MAIN'=工位2的1#工件焊接调用=''=工位2的2#工件焊接调用=*JOB2-2DOUT OT#(2) ONCALL JOB:JOB2-2DOUT OT#(2) OFFJUMP *MAIN'=工位2的2#工件焊接调用=''=工位2的3#工件焊接调用=*JOB2-3DOUT OT#(2) ONCALL JOB:JOB2-3DOUT OT#(2) OFFJUMP *MAIN'=工位2的3#工件焊接调用=END指令含义如下：IGH#（）指令包含4个点，IGH#(1)包含IN#(1)—IN#(4)，依次类推二、安川IO基板及端子台1、IO基板和端子台介绍机器人控制柜标配后面板4个机器人通用IO基板CN306~CN309（共40个IO，但是通用IO只有24个,其余16个作为专用IO，IO均是NPN信号，其中的CN307上的OUT17---OUT24为继电器输出，注意订货时端子板和数据连接线是否需另外购买。
）和1个机械安全端子台基板CN219；机械安全端子台IO中的21和22号端子为外部启动所需的“开启外部伺服”（时序图中的“伺服开启”，时序图如图1-2所示），如图1-1所示；通用IO端子台CN308中的B1端子为外部启动所需的“外部启动”。
在上文的“MASTER程序编辑”中是把工件编码接到IGH#(1)上，然后转存到了B000中。
自此，启动时序和工件编码介绍完毕，按照上述介绍接线即可完成机器人的启动和焊接程序的调用。
接线图如图1-1和1-3所示另外,IO的COM口连接在机器人背面的CN303上，出厂时1和3短接、2和4短接，需要将两个跳线拆除，将外部电源连接在1/2口。
图1-1图1-2图1-32、机器人通用IO基板CN306~CN309对应机器人地址的修改机器人外部输入输出物理接口与机器人地址关系一一对应，如时序图中的“外部启动”对应CN308上的B1，并将信号传送到机器人地址20010，这是机器人的默认出厂设置，此设置可在机器人的用户梯形图中设置和修改。
具体操作方法如下：用户梯形图修改方法与用法：单击【主菜单】—>选择屏幕上的【系统信息】—>【安全模式】，如图2-1。
图2-1单击【选择】，显示如图2-2所示的界面图2-2单击【选择】，单击【向下】选择“管理模式”，输入密码，单击【回车】，显示如图2-3所示的界面，即进入“管理模式”图2-3单击【主菜单】—>选择屏幕上的【输入输出】—>【梯形图程序】，如图2-4。
图2-4单击【选择】，显示如图2-5所示的界面（如果显示“系统梯形图”，则单击顶部的【显示】切换成用户梯形图）图2-5将光标移到指令部分，单击【选择】，显示如图2-6所示的界面图2-6将光标移到地址处，单击【选择】，显示如图2-7所示的界面，输入继电器标号20034，单击两次【回车】，显示如图2-8所示的界面图2-7图2-8单击如图2-9所示的界面左上角的【数据】，选择【编译】，单击【选择】，显示如图2-10所示的界面，选择【是】，单击【选择】图2-9图2-10自此，修改完毕后，机器人“外部启动”更改到IN5，当IN5（CN309上的B5）有信号输入时，20034有效，CN308上的B1端子不再具有外部启动的功能。
此外，用户梯形图还可以增加内容来实现更多的功能。
注：修改输出端口，需要将用户梯形图的最后一行做修改（BMOV#10010,494,#30030，将10010后的494个字节传送到30030），30030之后的494个字节只有通过内部地址连接后，才能正常输出，所以当需要修改端子台地址的时候，需要将30030之后所需要的位数让出来，剩余的如果不足一个字节，则用位传送指令STR传送。
例如，将CN308端子台上的30010 改到CN309上的30030，将30011 改到30031，将30013改到30032，将30015改到30033，将30014改到30034，需要在用户梯形图中做如下修改：BMOV #10020,493,#30040STR #10015OUT #30035STR #10016BMOV #10010,494,#30030 改成OUT #30036STR #10017OUT #30037STR #50070OUT #30010（改成30030）STR #50073OUT #30011（改成30031）STR #70020OUT #30013（改成30032）OR #50056OUT #30015（改成30033）STR #50015OR #50016OUT #30014（改成30034）端子台接线图参照DX200使用说明书的第14-51页操作过程中发现的问题总结：1、命令一览众的MOVL和单击【选择】直接插入的MOVL有什么区别？命令一览中的MOVL需要使用P000-P127中的位置变量，这些位置型变量是全局变量，且只有127个，不宜用作工作程序中的示教点；单击【选择】直接插入的MOVL 不用使用P000-P127这些全局变量，会在程序内部新建局部变量（示教器中看不到，需要在电脑上用文本文档打开才能看到这些局部变量）2、单击【选择】直接插入的MOVL,MOVC,MOJ指令如何插入和切换？原则为先插入到程序中再切换修改将光标定位在左侧行号，单击【选择】，使能后点击【回车】，出现如图2-1所示的界面图2-1如果想插入的不是MOVJ，而是MOVL，则将光标定位到右侧指令处，如图2-2图2-2单击【选择】，然后按住【转换】+【向下】就可以在几个指令之间切换，直到下方显示MOVL，如图2-3所示，单击【回车】就完成了插入MOVL指令，如图2-4图2-3图2-43、编程示教的过程中如何更换工具和修改已编程序的工具号？工具号如何显示？在程序中单击【显示】—>【显示工具号】更换工具：按【转换】+【坐标】，按【向下】选则想要的工具，再按【转换】+【坐标】，以后新插入的指令所用工具都为新选择的工具。