基于Internet的机器人远程控制系统的软件架构

外网远程控制WIFI智能小车机器人

本期教程专门介绍如何让我们的机器人与互联网相连，实现远程安防监控与控制！然后可以在全球范围内控制它。本教程使用的路由器为WR703N，DB120的路由外网控制设置。一、基本原理外网控制的基本原理就是“端口映射”+“动态域名”。什么叫端口映射呢？简单地说，就是在你家里的无线路由器上做一个设置，使得外网对于路由器上一个特定的端口的访问会被路由器重新转到一个指定的IP主机和端口，这样一来，家里的无线路由器就等于是一个“桥”，联通了外网和小车机器人上面的路由，使得我们可以在外网控制家里的机器人。那么“动态域名”又是什么呢？大家可以想想：我们家里的路由器每次开机后，对外的IP 地址都是不同的，那么控制小车就需要每次通过查询路由对外的IP地址，然后重新设置控制端的IP，这是个很麻烦的事。“动态域名”就可以完美地解决这个问题，你先向动态域名提供商申请一个动态域名，这个域名是不变的，比如：https://www.360docs.net/doc/a44138053.html,，提供商会给你一个账号密码，把这个账号密码填入路由的动态域名功能里面，每次开机的时候，路由就会向域名提供商的服务器登录，服务器就可以获取本次登录时，路由对外网的地址，然后自动帮你把这个新IP绑定在https://www.360docs.net/doc/a44138053.html,这个域名上面，这样一来，我们就没必要每次都去找路由当前的IP了，直接输这个域名就可以连到我们的路由。我们今天要做的也就是利用上面的原理完成外网到家里的无线路由器，再到机器人上面的WIFI板这一过程。二、外网映射设置 1、家庭路由器设置。首先需要一个家用的路由器，可以上外网的，这个路由器就是作为沟通小车与外界的桥梁。在这里，我选用了我的TP-Link WR641G+路由器。第一步：设置转发规则如下图所示，登陆家庭路由器的192.168.1.1管理界面，找到转发规则——》虚拟服务器在这里，因为我们的WIFI机器人运行需要开两个端口，端口8080为视频端口，端口2001为控制端口，所以我们添加两个端口转发规则，这边我使用192.168.1.108作为转发的目标客户端，这就是我们的WIFI板IP地址。这个IP可以自己定的，但是必须为固定的。并且在家庭路由器的DHCP范围内。通过这个设置，来自外网的对8080端口和2001端口的访问将重新发送到 192.168.1.108这个IP的客户端上，也就是我们的WIFI板。

移动监控机器人远程控制说明书

移动监控机器人远程控制说明书 TP-LINK R460+移动监控机器人实现远程监控感谢您购买该产品，接下来，这个教程将展示如何应用带有花生壳动态域名功能的TP-LINK路由器，和移动监控机器人实现远程监控产品照片：公司名称：杭州星视科技有限公司公司网站：https://www.360docs.net/doc/a44138053.html, 淘宝购买地址：https://www.360docs.net/doc/a44138053.html,/item.htm?id=14675153768

第一步注册护照第一步注册护照、、域名并登陆嵌入式花生壳服务 1．注册护照与域名通过ORAY 官方网站的注册页面 https://www.360docs.net/doc/a44138053.html,/passport/register.php ，进行护照注册（如下图）：注册护照成功后，域名会自动赠送一个已激活花生壳服务，后缀为https://www.360docs.net/doc/a44138053.html, 的免费域名。当然，我们也可以另外去进行注册其他后缀的免费域名点击站点上的玉米酷选择注册域名，查询需要注册的域名进行注册，并且激活花生壳服务。

备注：新注册的Oray护照及其域名需在注册成功1小时后方可在嵌入式花生壳DDNS中正常使用； 1、登陆嵌入式花生壳服务登陆路由器（默认管理的地址为http://192.168.0.1帐号admin密码admin）；在动态DNS里面输入我们刚注册的帐号和密码，并启用动态DNS，点击登陆。登陆成功后，会直接显示目前护照的花生壳服务级别和能够得到花生壳解析服务的域名，域名https://www.360docs.net/doc/a44138053.html,已经可以绑定我们当前的公网IP了，动态解析服务已经做好了。

第二步搭建你的搭建你的远程控制远程控制远程控制系统系统首先将移动监控机器人接电源并连接路由器，通过移动监控机器人的默认管理地址进行登陆管理设置，如http://192.168.0.64 登陆管理。安装控件后会出现一个登陆的管理界面，输入默认的管理帐号admin 密码12345 ，端口默认8000；登陆成功后，双击左边摄像头列表当中的摄像头，可以看到一个监控的页面，就证明这个移动监控机器人已经正常在本地工作了。接下来，我们要对录像机进行网络上的配置。

安川机器人远程控制总结 _机器人端

图1-2 图1-3 单击【主菜单】—>选择屏幕上的【程序内容】—>【主程序】，如图1-4。图1-4 单击【选择】，显示如图1-5所示的设置主程序界面。

图1-5 单击【选择】，出现如图1-6所示的界面，单击【向下】选择“设置主程序”。图1-6 显示如图1-7所示的界面，单击【向下】选择“MASTER”单击【选择】。

如图1-7 主程序设置完毕。 2、MASTER程序的编辑单击【主菜单】—>选择【程序内容】—>【选择程序】—>【选择】，出现如图1-7所示的界面，单击【向下】，选择“MSATER”，单击【选择】。在如图2-1所示的界面下编辑主程序。图2-1 此处以2个工位，每个工位3种工件的工作站为例创建主程序内容，需要熟悉机器人示教器的基本操作（如【命令一览】【插入】【回车】【选择】）。插入DOUT OT#(1) OFF程序举例：光标定位在左侧行号处，如图2-2，如图单击【命令一览】，选择【I/O】，单击【选择】，选择【DOUT】，如图2-3所示的界面

图2-2 图2-3 单击【选择】，显示如图2-4所示的界面，光标定位在“DOUT”上，单击【选择】，显示如图2-5所示的界面，光标定位到“数据”行的ON，单击【选择】，切换成“OFF”，单击两次【回车】则可出入该指令。需要指出的是在光标定位处插入指令是向下插入。

工业控制系统安全现状与风险分析--省略-CS工业控制系统安全(精)

c o m p u t e r s e c u r i t y 工控安全专题导语 :本文将从 IT 领域熟悉的信息安全管理体系的基本理论和潜在威胁的角度,借鉴国际上有关工业控制系统安全保护要求及标准,分析当前我国工业控制系统存在的风险,并提出一套基于 I C S 系统的威胁发现与识别模型。工业控制系统安全现状与风险分析——ICS 工业控制系统安全风险分析之一张帅 2011年 11月 12日,待测伊朗弹道导弹收到控制指令后突然爆炸。事故经媒体披露,迅速引发各国政府与安全机构的广泛关注,对真凶的质疑直指曾攻击布什尔核电站工业控制系统的 Stuxnet 蠕虫病毒。截至目前,事故真相与细节并未公布,但工业控制系统长期存在的风险隐患却已是影响国家关键基础设施稳定运行重要因素,甚至威胁到国家安全战略实施。为此工信部于 2011年 10月份发布文件,要求加强国家主要工业领域基础设施控制系统与 SCADA 系统的安全保护工作。 1 工业控制系统介绍工业控制系统(Industrial Control Systems, ICS ,是由各种自动化控制组件以及对实时数据进行采集、监测的过程控制组件,共同构成的确保工业基础设施自动化运行、过程控制与监控的业务流程管控系统。其核心组件包括数据采集与监控系统(SCADA 、分布式控制系统(DCS 、可编程逻辑控制器(PLC 、远程终端(RTU 、智能电子设备 (IED ,以及确保各组件通信的接口技术。目前工业控制系统广泛地应用于我国电力、水利、污水处理、石油天然气、化工、交通运输、制药以及大型制造行业,其中超过 80%的涉及国计民生的关键基础设施依靠工业控制系统来实现自动化作业,工业控制系统已是国家安全战略的重要组成部分。

机器人无线远程控制系统的人机接口_王晓亨

中图分类号:TP393 文献标识码:A 文章编号:1009-2552(2007)01-0001-03 机器人无线远程控制系统的人机接口王晓亨,陆宇平 (南京航空航天大学自动化学院,南京210016) 摘　要:在无线局域网环境中,建立了一套以移动机器人为控制对象的、模拟Internet传输特征的远程控制技术研究平台。通过可视化的人机接口界面,可以直接向远端机器人发送控制指令,并能看到反馈的状态数据;还可通过手柄控制,语音控制、命令集可编程接口等方式控制机器人。最后的开发实例具有操作简便、界面友好、易于扩展等特点。关键词:人机接口;Speec h API;机器人 Man-machine interface of robot wirless remote distance control system WANG Xiao-heng,LU Yu-ping (College of Auto mation,Nanjing University of Aeronautics and Astronautics,Nanjing210016,C hina) Abstract:The research platform of remote distance control technology of simulating the characters of Internet communication is established in wireless local area network.The operators can directly send control instr uc-tions to the remote robot,and vie w the feedbacked state data through the visualized man-machine interface, also can control the r emote robot by handle c ontr ol,speech control,pr ogrammable command sets and so on. The instance has some advantages such as convenient operation,friendly interface,adapted extension. Key words:man-machine interface;Speech API;robot 0　引言近年来,基于Internet的远程控制技术是一个研究热点,随着无线网络技术的发展和日益成熟,使得基于无线网络的远程控制技术的研究得到了极大的关注。利用VC++设计了一套以移动机器人为复杂控制对象,在无线局域网环境下模拟广域网络的特征,用软件的方式人为再现不确定性时延,数据传输丢失等网络现象的远程技术研究平台。并利用该开发平台建立一套面向无线网的机器人远程控制系统。该平台通过可视化的人机接口界面可方便的进行操作和进一步的研究。 1　硬件环境如图1所示,在实验室内搭建了无线网络环境,无线路由器通过其广域连接端口连接到校园网,并能通过校园网访问Internet,从而构成了一个广域网系统。机器人通过其车载计算机上的无线网卡与实验室内的无线局域网互联,可以实现从网络的任何节点来远程控制机器人。图1　硬件结构被控的机器人采用了美国Activmedia Robotics 公司的P3-DX多功能智能移动机器人,它配备了车载计算机(装有无线网卡、视频采集卡)、带抓手的收稿日期:2006-08-08 基金项目:国家863重点课题资助项目(2003AA755021) 作者简介:王晓亨(1981-),男,硕士研究生。主要从事网络与控制等方向的研究。 DOI:10.13274/https://www.360docs.net/doc/a44138053.html, ki.hdzj.2007.01.001

机器人远程监控系统技术分析及规划

机器人远程监控系统技术分析及规划 1.工业物联网介绍物联网即万物联网，实现各种实物设备的互联。物联网系统从大的概念上讲有智慧城市等网络。从小的概念上讲，有各行各业的行业物联网，例如车联网、电梯物联网、智能家居联网和工业物联网。物联网作为2010年后非常火的一个概念，世界互联网巨头和芯片、硬件巨头也纷纷投入物联网操作系统研发，目前，有代表性的有：谷歌的OS Brillo(现已经更名为Android Things)和IoT通信协议 Weave；微软的Windows 10 IoT Core；华为的LiteOS；以及GE的predix。也有大量的公司投入物联网解决方案和战略研究。例如，华为物联网战略简称为“1+2+1”：即“1”个开源物联网操作系统(指Huawei LiteOS);“2”种连接方式，分别是有线连接(家庭网关、工业网关)和无线连接(2G/3G/4G/NB-IoT);以及“1”个物联网平台(指华为IoT连接管理平台OceanConnect)。思科希望其中许多设备将使用它们的网络设备进行通信。思科开发了一系列物联网服务——从网络连接（其中包括交换、路由、无线接入和嵌入式网络硬件），到雾计算服务（把数据采集、存储和分析带入网络边缘），再到数据分析、安全、管理和自动化。阿里YunOS最初主要应用在智能手机领域。从2014年开始，YunOS开始应用互联网电视、智慧家居、互联网汽车、机器人等IoT(物联网)领域。

2.工业互联网系统架构介绍图表 1 系统架构 3.机器人物联网工业物联网的概念聚焦到机器人产业，即为机器人的工业物联网系统，在行业内，通常称为机器人远程监控系统。

安川机器人远程控制总结 _机器人端

一、安川机器人远程控制总结二、m aster程序 1、master程序的设置单击【主菜单】—>选择屏幕上的【程序内容】—>【新建程序】，如图1-1。图1-1 单击【选择】显示如图1-2所示的界面，单击【选择】，输入程序名，单击软键盘【ENTER】，显示如图1-3所示的界面，单击【执行】，此处程序名为“MASTER”，程序创建完毕。图1-2

图1-3 单击【主菜单】—>选择屏幕上的【程序内容】—>【主程序】，如图1-4。图1-4单击【选择】，显示如图1-5所示的设置主程序界面。

图1-5 单击【选择】，出现如图1-6所示的界面，单击【向下】选择“设置主程序”。图1-6显示如图1-7所示的界面，单击【向下】选择“MASTER”单击【选择】。

如图1-7主程序设置完毕。 2、MASTER程序的编辑单击【主菜单】—>选择【程序内容】—>【选择程序】—>【选择】，出现如图1-7所示的界面，单击【向下】，选择“MSATER”，单击【选择】。在如图2-1所示的界面下编辑主程序。图2-1此处以2个工位，每个工位3种工件的工作站为例创建主程序内容，需要熟悉机器人示教器的基本操作（如【命令一览】【插入】【回车】【选择】）。插入DOUTOT#(1)OFF程序举例：

光标定位在左侧行号处，如图2-2，如图单击【命令一览】，选择【I/O】，单击【选择】，选择【DOUT】，如图2-3所示的界面图2-2 图2-3单击【选择】，显示如图2-4所示的界面，光标定位在“DOUT”上，单击【选择】，显示如图2-5所示的界面，光标定位到“数据”行的ON，单击【选择】，切换成“OFF”，单击两次【回车】则可出入该指令。需要指出的是在光标定位处插入指令是向下插入。

工业机器人控制系统组成及典型结构

工业机器人控制系统组成及典型结构一、工业机器人控制系统所要达到的功能机器人控制系统是机器人的重要组成部分，用于对操作机的控制，以完成特定的工作任务，其基本功能如下： 1、记忆功能：存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关的信息。 2、示教功能：离线编程，在线示教，间接示教。在线示教包括示教盒和导引示教两种。 3、与外围设备联系功能：输入和输出接口、通信接口、网络接口、同步接口。 4、坐标设置功能：有关节、绝对、工具、用户自定义四种坐标系。 5、人机接口：示教盒、操作面板、显示屏。 6、传感器接口：位置检测、视觉、触觉、力觉等。 7、位置伺服功能：机器人多轴联动、运动控制、速度和加速度控制、动态补偿等。 8、故障诊断安全保护功能：运行时系统状态监视、故障状态下的安全保护和故障自诊断。二、工业机器人控制系统的组成 1、控制计算机：控制系统的调度指挥机构。一般为微型机、微处理器有32位、64位等如奔腾系列CPU以及其他类型CPU。 2、示教盒：示教机器人的工作轨迹和参数设定，以及所有人机交互操作，拥有自己独立的CPU以及存储单元，与主计算机之间以串行通信方式实现信息交互。 3、操作面板：由各种操作按键、状态指示灯构成，只完成基本功能操作。 4、硬盘和软盘存储存：储机器人工作程序的外围存储器。 5、数字和模拟量输入输出：各种状态和控制命令的输入或输出。 6、打印机接口：记录需要输出的各种信息。 7、传感器接口：用于信息的自动检测，实现机器人柔顺控制，一般为力觉、触觉和视觉传感器。 8、轴控制器：完成机器人各关节位置、速度和加速度控制。 9、辅助设备控制：用于和机器人配合的辅助设备控制，如手爪变位器等。 10、通信接口：实现机器人和其他设备的信息交换，一般有串行接口、并行接口等。 11、网络接口 1）Ethernet接口：可通过以太网实现数台或单台机器人的直接PC通信，数据传输速率高达10Mbit/s，可直接在PC上用windows库函数进行应用程序编程之后，支持TCP/IP通信协议，通过Ethernet接口将数据及程序装入各个机器人控制器中。

智能家居远程监控系统

一种基于SMS的智能家居远程监控系统(1) 关键字：SMS智能家居远程监控系统 1引言随着生活节奏的加快，生活水平的提高，人们对现代家居的安全性、智能性、舒适性和便捷性提出了更高的要求。智能家居控制系统就是适应这种需求而出现的新事物，正朝着智能化、远程化、小型化、低成本等方向发展。如今手机已经十分普及，如何让普通百姓只需要增加少量投入便可以通过手机远程遥控自己家中的电器设备，远程查看设备或安防系统状况。同时，一旦家中发生煤气泄露、火灾、被盗等安全事故时能够立即获知警报，及时处理。为此本文提出了一种基于SMS和Atmega128的智能家居远程监控系统。 2系统结构及工作原理本文所设计的智能家居远程监控系统由CP U模块、短信收发模块、电源模块、时钟模块、LCD显示模块、键盘模块、驱动模块、无线收发模块、检测模块等模块组成，如图1所示。系统的工作原理如下：用户通过手机将控制或查询命令以短信的形式通过GSM网发送到短信收发模块，CPU再通过串口将短信读入内存，然后对命令分析处理后作出响应，控制相应电器的开通或关断，实现了家电的远程控制。CPU定时检测烟感传感器、CO传感器、门禁系统的信号，一旦家中发生煤气泄露、火灾、被盗等险情时，系统立即切断电源、蜂鸣器警报并向指定的手机发送报警短信，实现了家居的远程监视。为了达到更人性化的设计，当用户在家时可通过手持无线遥控器控制各个家电的通断，通过自带的小键盘设定授权手机号码、权限和设定系统的精确时间等参数。LCD用来实时显示各电器状态和各个传感器的状态。图1系统结构框图 3硬件系统设计

CPU选用Atmega128单片机，它是基于AVR RISC结构的8位低功耗CMOS微处理器，具有性价比高、功耗小、可靠性高等特点。短信收发模块选择厦门桑荣公司的Saro310GSM Modem.传感器选择香港嘉永公司的SS-168烟感探测报警器、HD-111家用CO探测报警器。它们在检测到危险信号时输出开关量信号，能及时准确地向CPU发出报警信号。LCD显示模块选用LCD12864带中文字符型液晶显示屏，它自带汉字字库，只用查询中文字库表便能实现LCD的中文显示，占用CPU管脚少，只需三个管脚便能完成通讯和控制。图2系统主要模块原理图。键盘模块采用了一个4×4的小键盘。开关驱动模块实现弱电对强电的控制。因为本系统中有较大功率电器，在启动时电流会较大，可能会达到10A,因此采用了2JB0.5-1型固态继电器。时钟模块选用DS1302时钟芯片，为CPU提供实时时钟。它采用串行数据传输，可为掉电保护电源提供可编程的充电功能，并且可以关闭充电功能，编程简单，功耗小。无线收发模块选用超外差双向无线接收模块JL-RT01A.电源模块由插头引入220V交流电源，

ROBOT 远程控制

12. 远程控制
12. 远程控制
借助输入/输出、Ethernet (TCP/IP) 和 RS-232C，控制器可以从外部设备上控制机器人。外部设备可以执行多个命令，包括 Motor On/Off、开始、暂停、继续和停止。有关远程 I/O 的扩展功能的详细信息，请参阅 EPSON RC+ 7.0 远程控制参考手册。
12.1 远程 I/O
远程控制的配置需要有三个基本步骤：
1. 使用[设置]-[设置控制器]-[远程控制]页面上的[远程控制]来配置远程控制输入和输出。最初并不分配到远程功能上。
2. 将控制装置设置到[设置]-[设置控制器]-[配置]页面上的远程控制上。若要启用外部远程输入，分配远程功能并将远程功能设置到控制设备上。设置为远程控制设备时，控制器只能从远程设备上进行控制。
远程控制功能可在以下系统中使用。
示例：从 PLC 上控制机器人使用远程控制从 PLC 上控制机器人（控制器）。使用 PLC 时，您需要熟悉使用远程输入所需的信号交换。详见下文。
示例：使用带按钮和指示灯的按钮盒来控制机器人这些灯连接到控制器上的远程控制输出上来指示状态，如 AutoMode 、 MotorOn、Error 等。这些按钮连接到远程输入上来控制电机功率和启动程序。
有关 I/O 连接的详细信息，请参阅以下手册。
机器人控制器的设置与操作
I/O 连接器
I/O 远程设置
扩展 I/O 板
机器人控制器选件现场总线 I/O
EPSON RC+ 7.0(Ver.7.0)用户指南 Rev.3
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安川机器人远程控制总结机器人端

安川机器人远程控制总结一、master程序 1、master程序的设置单击【主菜单】—>选择屏幕上的【程序内容】—>【新建程序】，如图1-1。图1-1 单击【选择】显示如图1-2所示的界面，单击【选择】，输入程序名，单击软键盘【ENTER】，显示如图1-3所示的界面，单击【执行】，此处程序名为“MASTER”，程序创建完毕。图1-2 图1-3 单击【主菜单】—>选择屏幕上的【程序内容】—>【主程序】，如图1-4。图1-4 单击【选择】，显示如图1-5所示的设置主程序界面。图1-5 单击【选择】，出现如图1-6所示的界面，单击【向下】选择“设置主程序”。图1-6 显示如图1-7所示的界面，单击【向下】选择“MASTER”单击【选择】。如图1-7 主程序设置完毕。 2、MASTER程序的编辑单击【主菜单】—>选择【程序内容】—>【选择程序】—>【选择】，出现如图1-7所示的界面，单击【向下】，选择“MSATER”，单击【选择】。在如图2-1所示的界面下编辑主程序。图2-1 此处以2个工位，每个工位3种工件的工作站为例创建主程序内容，需要熟悉机器人示教器的基本操作（如【命令一览】【插入】【回车】【选择】）。插入DOUT OT#(1) OFF程序举例：光标定位在左侧行号处，如图2-2，如图单击【命令一览】，选择【I/O】，单击【选择】，选择【DOUT】，如图2-3所示的界面图2-2 图2-3 单击【选择】，显示如图2-4所示的界面，光标定位在“DOUT”上，单击【选择】，显示如图2-5所示的界面，光标定位到“数据”行的ON，单击【选择】，切换成“OFF”，单击两次【回车】则可出入该指令。需要指出的是在光标定位处插入指令是向下插入。图2-4 图2-5 程序内容如下（安装在机器人中的MASTER程序见附件MASTER）：第二行的NAME才是机器人控制器登录的程序名，单纯的修改文件名不能改变程序名 /JOB //NAME MASTER

家庭远程智能控制系统

家庭远程智能控制系统作者：power 来源：网络点击：803 日期：2007-09-02 前言遥控技术是通过一种手对被物体实施一定距离控制，常用的方式有无线电遥控、有线遥控、红外线遥控和超声波遥控等。无线电遥控须占用一定的无线电频率资源，造成电磁污染。有线遥控要专门布线，投入大、遥控距离短。而遥控距离也制约了红外线和超声波在远程控制上的发展。随着我国信息产业的迅速发展，通信基础设施日臻完善，固定电话，移动电话用户总数接近两亿，这为电话远程控制提供良好的基础。基于电话网的远程控制，不需要占用无线电频率资料，不需要专门布线，具有较好的实时性和可靠性；可以充分各地联网的电话线路，实现跨省市，甚至跨国远程控制。本文结合双音频解码技术、单片机的硬件和软件和语音技术等来实现远程智能控制。第一章：系统设计要求及设计方案 1.1总体设计分析电话远程家庭智能控制系统（以下简称控制系统）的功能以确定设计具体要求如下：（1）控制系统能通过电话终端通信设备对异地电器实现智能控制。（2）控制系统可以实现自动模拟摘机，以实现双方通信。（3）控制系统主人的身份校验、在线密码修改及存储。（4）控制系统有语音提示，以方便主人操作。 1.2总体方案为实现控制系统的功能，完成设计要求，采用模块化结构，设计电话远程家庭智能控制系统主要由单片机主控部分、双音频解码部分、电话接口电路和语音提示部分组成。单片机主控部分主要完成信息处理和记录、控制调度其它部分正常工作、如电器的控制、密码校对和修改等工作。双音多频解码部分对用户从远端发送来的DTMF（双音多频）信号进行解码，解码后的信号送给单片机进行处理。电话接口电路主要完成振铃信号检测、模拟摘挂机、语音发送等。语音提示部分发出语音提示信号，以实现人机互交式操作界面。电话远程家庭智能控制系统构成方框图如图1-1所示图1-1 电话远程家庭智能控制系统组成方框图本装置并联于电话机的两端，不会影响到电话机的正常使用。用户通过异地的电话机拨通本装置所连接外线的电话号码，通过市局交换机向电话机发出振铃信号。本装置如果检测到振铃五次，即五次响铃后无人接，自动摘机，进入密码检测，输入正确后选择被控制电器，然后输入开或关进行遥控电器，完成后返回。第二章系统设计可行性分析 2.1 总体设计分析根据电话远程智能遥控系统的具体设计要求： ⑴通过电话网对异地的电器实现控制（开/关）； ⑵控制器可以实现自动模拟摘挂机； ⑶控制器设置密码校验；

机器人控制系统组成、分类及要求资料

机器人控制系统一、工业机器人控制系统应具有的特点工业机器人控制系统的主要任务是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态和轨迹、操作顺序及动作的时间等项。其中有些项目的控制是非常复杂的，这就决定了工业机器人的控制系统应具有以下特点：（1）工业机器人的控制与其机构运动学和动力学有着密不可分的关系，因而要使工业机器人的臂、腕及末端执行器等部位在空间具有准确无误的位姿，就必须在不同的坐标系中描述它们，并且随着基准坐标系的不同而要做适当的坐标变换，同时要经常求解运动学和动力学问题。（2）描述工业机器人状态和运动的数学模型是一个非线性模型，随着工业机器人的运动及环境而改变。又因为工业机器人往往具有多个自由度，所以引起其运动变化的变量不止个，而且各个变量之间般都存在耦合问题。这就使得工业机器人的控制系统不仅是一个非线性系统，而且是一个多变量系统。（3）对工业机器人的任一位姿都可以通过不同的方式和路径达到，因而工业机器人的控制系统还必须解决优化的问题。二、对机器人控制系统的一般要求机器人控制系统是机器人的重要组成部分，用于对操作机的控制，以完成特定的工作任务，其基本功能如下： ?记忆功能：存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关的信息。 ?示教功能：离线编程，在线示教，间接示教。在线示教包括示教盒和导引示教两种。 ?与外围设备联系功能：输入和输出接口、通信接口、网络接口、同步接口。?坐标设置功能：有关节、绝对、工具、用户自定义四种坐标系。 ?人机接口：示教盒、操作面板、显示屏。 ?传感器接口：位置检测、视觉、触觉、力觉等。 ?位置伺服功能：机器人多轴联动、运动控制、速度和加速度控制、动态补偿等。?故障诊断安全保护功能：运行时系统状态监视、故障状态下的安全保护和故障

巡检机器人远程监控配置方法

变电站智能巡检机器人远程监控配置方法 1概述变电站巡检机器人系统的远程监控主要实现将站内变电设备信息、机器人巡检视频、机器人检测变电设备数据实时传送给远程端，同时远程端可以下发巡检指令到站端进行日常巡检，运行过程中，站内端实时将巡检结果反馈远程端，便于远程实时监控站内机器人运行状况。 2技术方案巡检机器人的远程监控方案主要包括两个部分：站端系统和远端系统。站端系统与远端系统是通过网络通信的方式进行数据交互。因此站端系统和远端系统之间的网络必须连通（站端系统与远端系统需要分配一个电力专网IP地址，如果为专用通则需要根据客户要求活实际需要分配IP地址）。机器人图1 整体方案框架图 3配置方法 3.1 硬件需求：站端系统（变电站内）：（1）电脑一台，电脑部署机器人后台系统软件一套。（2）NVR、TP-LINK各一台，足够的超五类双屏蔽网线。

（3）需要向电力相关部分申请电力专网通道及相应IP地址，配置到TP-link的WAN 口。远端系统：（1）电脑一台，电脑部署机器人后台系统软件一套。（2）足够的超五类双屏蔽网线。（3）需要向电力相关部分申请电力专网通道及相应IP地址，配置到TP-link的WAN 口。 3.2 系统搭建：站端系统按照正常系统搭建，TP-link的WAN口连接站内指定的电力专网端口。远端系统电脑网口直接连接指定的电力专网端口。 3.3 软硬件配置： 3.3.1 站端系统： 1、TP-link配置: （1）WAN口设置 TL-ER6120路由器中支持多种WAN模式：单WAN口、双WAN口、三WAN口、四WAN口。界面进入方法：在“基本设置”中，选择“WAN设置”，然后选择“WAN模式”选项卡，具体界面如图2所示。图2 WAN模式设置界面

工业机器人远程控制方法

工业机器人远程控制方法技术领域 [0001] 本发明涉及一种工业机器人远程控制方法，特别是涉及对生产线上的KUKA机器人进行远程控制诊断、远程教学、机器人程序自动识别转换方法。背景技术 [0002] 公司发展迅速，自动化率不断提高，自动设备数量大（一个车型应用几百台机器人）且比较分散。这种情况给故障诊断、程序管理、程序校对都带来很多困难。 [0003] 1) 现行机器人单机分布，距离分散无法实现机器人程序集中管理。 [0004] 2) 生产线较大且机器人与PLC等设备相互独立无联系，在出现故障时需要频繁在GP面板与机器人面板之间走动，行走距离长，停台处理时间多。 [0005] 3) 机器人程序无法在个人计算机中查看。日常培训工作只能应用固定机器人案例。无法实现具体工位有针对性的培训。针对性培训只能利用现场设备进行，影响生产且规模小。 [0006] 4) 设备运行问题隐秘，不易查找。 [0007] 5) 日常焊接程序优化调整浪费时间。需要手动运行机器人完成一个工件的焊接程序才能进行相应的调整。平均每次耽误时间10分钟。发明内容 [0008] 本发明的目的在于提供一种工业机器人远程控制方法，其将生产线上的KUKA机器人通过Internet实现远程诊断；当生产线上KUKA机器人出现故障时可在相同计算机上操作PLC、机器人等设备，不用在两者之间频繁奔走，节省了处理故障时间，实现了远程控制的功能；并同时解决了机器人培训对现场设备的依赖性，可以通过网络展示机器人现场界面，连接到投影仪进行有针对性的大规模培训，具有远程培训功能和KUKA机器人程序识别功能；为平时焊接程序优化调整提供方便。 [0009] 本发明的技术方案是这样实现的：工业机器人远程控制方法，其特征在于具体步骤如下：1）将生产线上所有的KUKA机器人与设备用符合TCP/IP协议的标准进行网线连接，其中包括弧焊质量监控系统HKS、可编程逻辑控制器PLC、博世焊接控制器BOSCH、机器人；[0010] 2）修改机器人原有注册表、更改KUKA机器人配置；使机器人允许进行控制台登录网络访问启用本地帐户的共享和安全模式，这时，当局域网其他机访问机器人时，不会弹出对话框，就可以直接进行连接，更改BOSCH焊接控制器项目地址、PLC网络地址使其在相同的网段的不同设备包括计算机、类似计算机及非计算机设备不同网络合并到一个网络中；使计算机获得KUKA机器人的网络访问权限； [0011] 3）在计算机1安装DameWare远程控制软件服务器端,并在每个KUKA机器人上安装DameWare客户端软件；在服务器端输入KUKA机器人的管理员账号和密码，就能顺利完成KUKA机器人远程管理和维护工作； [0012] 4）机器人远程培训功能，将机器人连接的计算机1与培训室连接投影仪的计算机

智能远程遥控系统设计

河南科技学院 ——届本科毕业论文（设计）论文题目：智能远程遥控系统设计学生姓名：所在院系：所学专业：导师姓名：完成时间：2009年 5 月9 日

摘要介绍了以单片机AT89C51、双音多频解码集成电路MT8870、语音录放集成电路ISD4003和个人计算机为核心，通过现有的电信网络终端或互联网网络终端来进行远程遥控的多网络智能远程控制系统的设计思路，并给出了其系统原理和软件设计方法。多网络智能远程控制系统遥控技术是通过一定的手段对被控物体实施一定距离控制的一种技术，常用的方式有无线电遥控、有线遥控等。同时，由于电信线路各地联网，互联网遍布世界各地，因此，可以充分利用现有的网络资源跨省市，甚至跨越国家无限长度地进行智能遥控。该方法采用单片机进行智能控制，并利用不同的语音提示及计算机软件来达到对于不同操作的提示及对受控方状态信息的反馈，从而实现友好的人机交互界面，使操作者能够实时了解受控方信息，并最终使产品达到交互式与智能化的水平。关键词：DTMF，MT8870，AT89C51，计算机控制

Intelligent Remote Control System Design Abstract Introduced single-chip microcomputer AT89C51, DTMF decoder IC MT8870, IC ISD4003 voice recorders and personal computers as the core, through the existing telecommunications network or the Internet network terminals for remote control terminal of the multi-network remote control system for intelligent design ideas, and given the principle of its system and software design methods. Multi-network remote control system of intelligent remote control technology is adopted by means of a charged object a certain distance from the control of the implementation of a technique commonly used way radio remote control, wired remote control and so on. At the same time, around the network as a result of telecommunications lines, the Internet all over the world, therefore, can take full advantage of existing network resources, inter-provincial city, or even across the country for an unlimited length of intelligent remote control. The method is carried out using single-chip microcomputer intelligent control, and the use of different voice prompts and computer software to achieve operation of the different tips and information on the controlled side of the state feedback, in order to achieve a friendly interactive interface to the operator in real time understanding of the controlled side information, and ultimately to make our products reach the level of interactive and intelligent. Key words: DTMF，MT8870，AT89C51 ，Computer Control

智能电话远程控制系统的设计

智能远程控制系统的设计 1 引言随着我国信息事业的持续、快速发展,通信基础设施日臻完善,固定、移动用户总数接近两亿.利用现有的个人通信终端,实现基于PLMN(陆基移动通信网)和PSTN(公用交换网)的远程控制系统,既可以节约投资,又便于推广.远程控制系统(ITRCS),以CCITT及我国标准共同规定的部分标准程控交换信令(DTMF双音多频信号,振铃信号,回铃音信号等)作为系统控制命令,以PLMN与PSTN通信网作为传输介质,使用户可以在远端利用固定或移动发送DTMF双音多频信号,实现对近端电器设备的远程控制. 2 远程控制系统的体系结构远程控制系统接收远端发送来的DTMF信号,并对其进行解码,解码后的信号再由中央处理单元采集处理;为了方便用户使用,系统设计了语音提示界面;远程控制系统一般工作在元人值守环境,所以应具有自动离线、上线、复位功能;为了符合智能化要求,系统采用80日作为中央处理器.同时,远程控制系统正常工作还需电源供电电路、驱动电路等辅助电路.智能远程控制系统的体系结构如图2所示. 可以看出,系统主要由DTMF音频解码电路、语音提示电路、离线/上线/复位电路、中央处理单元、驱动电路、电源电路等组成. 3 各部分电路及工作原理

3.1 中央控制电路中央控制电路的主要功能是接收铃流检测电路和DTMF解码电路的中断信号,发送对上线/离线/复位电路和受控设备的控制信号,对语音录放电路进行寻址操作,接收DTMF解码电路的四位二进制数据(见图2). 3.2 DTMF音频解码电路 DTMF(Dual Tone Multi Frequency)双音多频信号解码电路是目前在按键(固定、移动)、程控交换机及无线通信设备中广泛应用的集成电路.它包括DTMF发送器与DTMF接受器,前者主要应用于按键作双音频信号发送器,发送一组双音多频信号,从而实现音频拨号.双音多频信号是一组由高频信号与低频信号叠加而成的组合信号,CCITT和我国国家标准都规定了键盘按键与双音多频信号的对应关系如表所示. 表拨号数字对应的高低频率组合关系远程控制系统采用MITEL公司生产的MT8870 DTMF接受器作为DTMF信号的解码核心器件.MT8870主要用于程控交换机、遥控、无线通信及通播系统,实现DTMF 信号的分离滤波和译码功能,输出相应16种频率组合的四位并行二进制码.MT8870具有拨号音抑制和模拟信号输入可调功能,所以在设计MT8870 DTMF 解码电路时,只需外加一些阻容元件即可.DTMF解码电路如图3所示.

工业控制系统安全体系架构与管理平台参考文本

工业控制系统安全体系架构与管理平台参考文本 In The Actual Work Production Management, In Order To Ensure The Smooth Progress Of The Process, And Consider The Relationship Between Each Link, The Specific Requirements Of Each Link To Achieve Risk Control And Planning 某某管理中心 XX年XX月

工业控制系统安全体系架构与管理平台参考文本使用指引：此安全管理资料应用在实际工作生产管理中为了保障过程顺利推进，同时考虑各个环节之间的关系，每个环节实现的具体要求而进行的风险控制与规划，并将危害降低到最小，文档经过下载可进行自定义修改，请根据实际需求进行调整与使用。一、工业控制系统安全分析工业控制系统(IndustrialControlSystems,ICS)，是由各种自动化控制组件和实时数据采集、监测的过程控制组件共同构成。其组件包括数据采集与监控系统(SCADA)、分布式控制系统(DCS)、可编程逻辑控制器(PLC)、远程终端(RTU)、智能电子设备(IED)，以及确保各组件通信的接口技术。典型的ICS控制过程通常由控制回路、HMI、远程诊断与维护工具三部分组件共同完成，控制回路用以控制逻

辑运算，HMI执行信息交互，远程诊断与维护工具确保ICS能够稳定持续运行。 1.1工业控制系统潜在的风险 1.操作系统的安全漏洞问题由于考虑到工控软件与操作系统补丁兼容性的问题，系统开车后一般不会对Windows平台打补丁，导致系统带着风险运行。 2.杀毒软件安装及升级更新问题用于生产控制系统的Windows操作系统基于工控软件与杀毒软件的兼容性的考虑，通常不安装杀毒软件，给病

智能化家居远程控制系统设计

智能家居远程控制系统设计随着互联网技术和信息通信技术向普通家庭生活的不断普及，如何将消费电子、计算机和通信融为一体，已成为人们非常关心的一个问题。智能家电网络管理系统能够实现家用电器的网络化、智能化管理。通过该系统将家中的网络电器与互联网和GPRS网络相连，这样无论何时何地，用户都可以通过该系统远程操纵家用电器。本文主要讨论智能家居远程控制系统的设计与实现。一、智能家居系统的总体结构智能家居远程控制系统的核心部分是一个嵌入式Web服务器，系统集有线和无线Web 服务器于一体，用户可以利用办公室的PC或者手机登录家中的Web服务器，在通过用户名和密码验证后，便可以查看并控制家用电器；系统带有LCD和键盘，具有良好的人机界面；用户还可以通过键盘来设定系统的任务；系统留有丰富的功能扩展接口，通过这些扩展接口将来还可以实现防火防盗和智能抄表等应用。系统结构框图如图1所示。图1 智能家居系统的总体结构二、智能家居系统的硬件设计 1 系统的硬件结构在本系统中，主芯片采用STR710，它基于高性能的ARM7TDMI内核，拥有非常丰富的外设和增强的I/O功能。该器件包含片上高速单电压Flash存储器和高速RAM存储器。由于内嵌ARM内核，所以与所有的ARM工具和软件兼容。网络芯片采用Cirrus Logic公司生产的基于ISA的低功耗、性能优越的CS8900A，GPRS模块采用Siemens公司的MC35i，另外系统中还提供了32Mb的Flash和SRAM，分别由芯片M28W320ECB和TC55V820FT来实现。

图2 系统硬件结构 2 主芯片STR710 STR710具有4通道12位ADC和10个通信接口，非常适合工业应用，尤其适合本设计这种需要比较多的接口，既有模拟输入又有数字输入的系统。 STR710是整个系统的核心。它作为一个嵌入式网关，将外部网络与所有的网络家电连接在一起，是整个系统运行的平台。首先，在远程操纵家电方面，STR710负责从MC35i 接收到的短消息和CS8900A接收到的以太网数据中提取出用户指令，然后根据该指令操纵相应的网络家电或者查询其运行情况，最后将执行结果反馈到用户终端。其次，在网络家电工作模式设置方面，STR710的任务主要是在LCD上显示相应的菜单以及帮助信息，通过良好的界面指导用户完成设置。STR710还定时查看家用电器的工作情况。一旦出现紧急或危险的状况时，及时采取必要的保护措施，并向用户终端报警。 3 网络控制器CS8900A CS8900A突出的特点是使用灵活，其物理层接口、数据传输模式和工作模式等都能根据需要而动态调整，通过内部寄存器的设置来适应不同的应用环境。 CS8900A支持I/O传输模式、Memory模式和DMA模式，其中，I/O模式是访问CS8900A存储区的默认模式，比较简单易用，所以在本系统中选用I/O模式。CS8900A 与STR710的硬件连接框图如图3所示，STR710通过/SBHE、/IOW和/IOR等控制信号实现对CS8900A的工作方式控制和读写操作。数据的接收采用中断方式，由于 CS8900A和STR710的中断电平是相反的，所以，中断信号线间需接一个非门。CS8900A 与STR710之间的数据传输采用的是默认的I/O模式，因此，读写引脚/MEMW和/M EMR 被置高，以关闭Memory方式。在此模式下，用4根地址线就可以实现对所有寄存器的访问。如图3所示，引脚SA0～SA3对应接到STR710的地址线A11～A14上即可。除了为保证上述的默认偏移地址(0x0300)，须将SA8和SA9置高外，其余不用的地址线都接低电平。 CS8900A通过一个带厄流线圈的隔离变压器(E2023)将CPU要发送的数据发送到网络上；接收数据时，由网络传来的数据也经过隔离变压器。加隔离变压器的作用主要是将外部线路与CS8900A隔开，防止干扰和烧坏元器件，实现带电的插拔功能。