FANUC机器人SERVOGUN点焊培训教材
机器人伺服焊枪培训教材(修改)
5)在（画面2.31）的“Torque(%)”、“Speed(mm/sec)”两项中输入扭矩和加压速度，按【SHIFT】+【F3 Pressure】，加压完毕，从压力计上读取测得的压力值，输入到相应的Press(nwt)项上。最多可取10个点的压力值，最少可取2个。
g） 根据所使用的伺服马达和附加轴伺服放大器的铭牌，在（画面2.8）中选择马达型号和电流规格，如选择3，通过【数字键】输入3，按【ENTER】键确认，进入（画面2.9）：
h）在（画面2.9）中通过【数字键】输入伺服枪所用伺服放大器的号码：
（机器人本身的6轴伺服放大器为#1，跟其相连接的附加轴伺服放大器为#2，如此类推。）
5)可仿真信号，也可强制输出信号，方法如一般信号的仿真和强制（请见程序员教材）。
表3.2
输入信号
（画面2.2）
2)添加伺服枪轴
a）按【MENU】-【Maintenance】显示Robot Setup界面（画面2.3）：
b） 移动光标至第2项：“Servo Gun Axes”处，按【F4 MANUAL】，进入（画面2.4）：
c）在（画面2.4）中用【数字键】输入1，按【ENTER】键确认，进入（画面2.5）：
j）伺服枪超时设定：
Enable——在一定时间内轴没有移动的情况下，电机的抱闸自动启用，赋予动作指令时，解除抱闸，大约需要250ms
在需要时刻支撑负载而电机有可能发热的情况下，应设为有效。
Disable——希望尽量缩短循环时间的情况下，设置为无效。
如：在（画面2.11）中输入2，按【ENTER】键进入（画面2.12）：
(2024年)fanuc机器人培训教材(基本)
启动应急预案
根据事先制定的应急预案，迅速采取 措施，如切断电源、疏散人员等。
记录事故经过
在处理事故过程中，必须详细记录事 故的经过和处理措施，以便后续分析 和改进。
26
2024/3/26
THANKS
感谢观看
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2024/3/26
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fanuc机器人维护与保养知
05
识
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日常维护内容及注意事项
清洁机器人表面和内部零 部件，保持干燥，防止锈 蚀。
检查电缆、接插件等电气 连接部分，确保紧固可靠 。
定期检查机器人关节、减 速器、伺服电机等关键部 件的磨损情况，及时更换 磨损件。
保持机器人控制柜内清洁 ，定期清理灰尘，确保散 热良好。
产需求的变化。
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安全操作规范与事故应急处
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理
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安全操作规范介绍
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严格遵守机器人操作手册
01
在使用FANUC机器人之前，必须仔细阅读并理解操作手册中的
安全指南和操作规范。
穿戴个人防护装备
02
在操作机器人时，必须穿戴适当的个人防护装备，如安全帽、
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柔性制造与协作机器人
柔性制造和协作机器人是未来工业机器人的重要发展方向 。它们能够与人类工人紧密合作，共同完成生产任务，提 高生产效率和产品质量。
特种机器人与应急救援
特种机器人将在未来应急救援领域发挥重要作用。它们能 够在危险环境下执行救援任务，减少人员伤亡和财产损失 。
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fanuc机器人系统组成与原
fanuc机器人培训教 材(基本)
fanuc点焊机器人培训教程
如不得随意拆除或绕过安全防护装置，确保机器人操作过程中的安全性
。
危险源辨识及风险评估方法
危险源辨识
指导学员如何识别fanuc点焊机 器人操作过程中的潜在危险源， 如高温、高压、飞溅物等，并了 解这些危险源可能带来的危害。
风险评估方法
介绍常用的风险评估方法，如风 险矩阵、LEC法等，并指导学员 如何运用这些方法对fanuc点焊 机器人的操作风险进行评估。
风险控制措施
根据风险评估结果，提出相应的 风险控制措施，如加强安全防护 、改善作业环境、提高操作技能 等，以降低机器人操作过程中的
风险。
应急处理措施和预案制定
应急处理措施
列举fanuc点焊机器人操作过程中可能出现的紧急情况， 如设备故障、人员伤亡等，并提供相应的应急处理措施， 如立即停机、切断电源、进行急救等。
碰撞检测与处理
轨迹仿真与验证
掌握碰撞检测技术和方法，避免机器人在 运动过程中与周围设备或工件发生碰撞。
使用仿真软件对机器人运动轨迹进行仿真 和验证，确保轨迹规划的正确性和可行性 。
04 机器人维护与保 养
日常维护与保养内容
清洁机器人表面
定期使用干布擦拭机器人表面，清除 灰尘和污垢，保持机器人干净整洁。
、动作不灵活等。
分析故障原因
根据故障现象，分析可 能的原因，如电气故障
、机械故障等。
使用诊断工具
利用专用的诊断工具对 机器人进行故障诊断，
定位故障点。
排除故障
根据诊断结果，采取相 应的措施排除故障，如 更换损坏的零部件、调
整参数等。
预防性维护计划制定
确定维护周期
根据机器人的使用频率和工作环境，制定合 理的维护周期。
强调在操作过程中的安全规范，确保学员在实战 演练中的人身安全
(精品)FANUC机器人培训教材(基本)
•机器人概述与发展趋势•FANUC机器人系统组成与原理•FANUC机器人基本操作与编程•FANUC机器人高级功能应用目录•FANUC机器人维护保养与故障排除•FANUC机器人在各行业应用案例01机器人概述与发展趋势机器人定义及分类机器人定义机器人分类国内外机器人发展现状国内机器人发展现状我国机器人产业在近年来得到了快速发展，政府加大了对机器人产业的扶持力度，同时国内企业也纷纷涉足机器人领域，取得了一定的成果。
国外机器人发展现状日本、美国和欧洲是全球机器人技术最为先进的地区，其中日本在工业机器人领域处于领先地位，而美国和欧洲则在服务机器人和特种机器人领域具有优势。
人工智能技术的融合机器视觉技术的应用柔性制造技术的结合人机协作模式的创新未来机器人技术展望02FANUC机器人系统组成与原理FANUC 机器人控制器是机器人的“大脑”，负责接收、处理和发送指令，控制机器人的运动。
控制器伺服系统传感器机械结构伺服系统是机器人的“肌肉”，通过接收控制器的指令，驱动机器人的关节运动。
传感器是机器人的“感觉器官”，负责检测机器人自身状态和外部环境，为控制器提供反馈信息。
机械结构是机器人的“骨骼”，支撑和保护机器人的内部元件，同时实现机器人的各种运动。
操作系统FANUC机器人采用专用的实时操作系统，确保机器人的运动控制、传感器数据处理等任务能够实时、准确地完成。
控制软件控制软件是机器人控制器的核心，负责实现机器人的运动规划、轨迹控制、力控制等功能。
编程语言FANUC机器人提供专用的编程语言，方便用户进行机器人程序的编写和调试。
人机交互界面人机交互界面是用户与机器人进行交互的窗口，提供图形化的操作界面和丰富的功能选项，方便用户进行机器人的操作和维护。
工作原理及流程工作原理工作流程03FANUC机器人基本操作与编程示教器基本构成功能菜单介绍操作方法与步骤030201示教器使用方法及功能介绍编程语言与指令系统详解编程语言概述指令系统分类指令格式与参数编程实例分析与演练实例选择01实例分析02编程演练0304FANUC机器人高级功能应用视觉识别与定位技术视觉识别技术通过图像处理算法对目标物体进行识别，包括形状、颜色、纹理等特征提取和匹配。
FANUC机器人培训教材(2024)
2024/1/29
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06
FANUC机器人发展趋势与挑 战
Chapter
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技术发展趋势分析
2024/1/29
人工智能融合
FANUC机器人将更加注重与人工智能技术的融合，实现更高级 别的自动化和智能化。
感知能力提升
通过引入先进的传感器和算法，FANUC机器人将具备更强的环 境感知和自适应能力。
常见故障排查与处理
故障识别与定位
介绍如何识别设备故障，通过故 障诊断工具定位故障源。
常见故障处理
列举常见故障类型，提供相应的 处理方法和步骤，如电机故障、
传感器故障等。
预防性维护与保养
强调预防性维护和保养的重要性 ，提供维护计划和保养建议，延
长设备使用寿命。
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05
FANUC机器人应用案例
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04
FANUC机器人操作与维护
Chapter
2024/1/29
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操作界面与功能介绍
01
02
03
主界面概述
展示FANUC机器人主界面 ，包括菜单、工具栏、工 作区等部分。
2024/1/29
功能模块详解
详细介绍各个功能模块的 作用和使用方法，如程序 编辑、系统配置、故障诊 断等。
操作界面定制
介绍如何根据个人需求定 制操作界面，提高操作效 率。
2024/1/29
速度传感器
监测机器人的运动速度，为控 制器提供实时反馈，确保机器 人运动的稳定性和准确性。
视觉传感器
获取机器人工作环境的图像信 息，为机器人提供视觉导航、 目标识别和定位等功能。
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执行器类型及特点
FANUC点焊机器人培训教程
3 定位形式：
CNT 50
4 加速度命令： ACC100
5 手动/单独开始位置：
ACC100
手动/单独 开始位置（SD） 动作条件
1 定位 形式：
CNT 100
2 加速度 命令：
1.1伺服枪安装前基本设定
1-1.现状的数据保存（必须保存）
Menu File
在伺服焊枪软、硬件准备完成后，通过FANUC Robot controller 的TP界面对伺服枪进行添加及相关设置，完成伺服枪的添加。
控制启动模式（control start）
伺服焊枪电机参数在控制启动模式下配置
CNT 100
3 速度（%）：
100
详细
枪头距离条件最大设定值=焊枪的最大行程软限位-10mm有CNT/ACC/SPEED的设置，必须参照表格设置。
NO.
枪头距离
结束位置（ED）
动作条件
5.结束位置（SD）
动作条件
1.可动侧
2.固定侧
CNT/FINE
ACC
CNT/FINE
ACC
报警消除后，将焊枪关闭，用一张薄纸夹在两个电极之间，焊枪关闭到纸张恰好没有卡住时，在上图界面按F4(EXEC)完成焊枪零点的标定
1.3添加附加轴后设置步骤与操作
3-1.焊枪文件的导入，BZAL警报的解除
1.3添加附加轴后设置步骤与操作
3-2.焊枪关闭方向，最大加压力的设定
Menu Setup Servo Gun General setup Enter
FANUC点焊机器人培训 资料
1 伺服枪的安装设置
1.附加轴添加前基本设定1-1.现状的数据保存（必须保存）2.Control start下的设置2-1.Control start伺服焊枪的添加
2024年FANUC机器人培训教材(基本)
FANUC机器人培训教材(基本)FANUC培训教材（基本）一、引言随着工业4.0时代的到来，技术在我国制造业中的应用越来越广泛。
FANUC（发那科）作为全球领先的工业品牌，具有操作简便、稳定性高、应用范围广等特点。
为了使广大技术人员更好地了解和掌握FANUC，本文将介绍FANUC培训教材的基本内容。
二、FANUC概述1.FANUC发展历程FANUC成立于1956年，是全球最大的专业生产数控系统和工业的公司。
经过六十多年的发展，FANUC已在全球范围内广泛应用，并取得了显著的成就。
2.FANUC产品系列FANUC产品系列丰富，包括焊接、搬运、装配、喷涂、加工等多个领域。
不同型号的具有不同的负载能力、工作范围和速度，以满足各种应用场景的需求。
3.FANUC优势（1）稳定性高：FANUC采用先进的控制技术和高精度减速机，确保了在长时间运行过程中的稳定性和可靠性。
（2）操作简便：FANUC配备直观易用的编程软件，使操作人员能够快速掌握编程技巧，提高生产效率。
（3）应用范围广：FANUC广泛应用于汽车、电子、食品、物流等多个行业，为各行业提供专业的解决方案。
三、FANUC基本操作与编程1.基本操作（1）启动与关闭：了解FANUC的启动、关闭流程，掌握安全操作规程。
（2）手动操作：学习如何通过手动操作模式控制，进行关节运动、线性运动等。
（3）示教编程：掌握示教器的基本使用方法，进行轨迹示教和参数设置。
2.编程基础（1）编程语言：了解FANUC的编程语言，包括指令、变量、程序结构等。
（2）程序示例：学习编写简单的程序，如直线运动、圆弧插补等。
（3）程序调试与优化：掌握程序调试方法，学会优化程序，提高运行效率。
四、FANUC维护与故障排除1.日常维护（1）检查与清洁：定期检查各部件，保持清洁，防止故障发生。
（2）润滑：了解润滑部位和润滑周期，确保正常运行。
2.故障排除（1）故障诊断：学习故障诊断方法，快速定位故障原因。
fanuc点焊机器人培训教程
汇报人：
202X-12-27
CONTENTS 目录
• 简介 • 技术原理 • 操作与编程 • 维护与保养 • 安全注意事项
CHAPTER 01
简介
什么是fanuc点焊机器人
01
02
03
定义
Fanuc点焊机器人是一种 自动化焊接设备，通过编 程控制实现高效、精准的 焊接作业。
焊接质量的控制
焊接参数
质量检测
焊接参数如电流、电压、焊接时间等 对焊接质量有重要影响，需要根据材 料和厚度进行合理设置。
在生产过程中，需要对焊接质量进行 实时检测，及时发现并处理问题，确 保产品质量。
焊点质量
通过观察焊点的外观、检测熔核的尺 寸和硬度等手段，可以评估焊点的质 量，并进行相应调整。
CHAPTER 03
用于各种金属制品的焊接 ，如金属板材、管材等。
fanuc点焊机器人的优势与特点
01
02
03
04
高效率
Fanuc点焊机器人能够实现24 小时不间断工作，提高生产效
率。
高精度
通过精确的编程控制，实现精 准的焊接位置和焊接参数，提
高产品质量。
灵活性
Fanuc点焊机器人可以根据不 同的焊接需求进行编程控制，
对事故进行总结和反思，加强员工安 全培训和教育，提高安全意识。
THANKS
[ 感谢观看 ]
fanuc点焊机器人的工作原理
机器人控制器
fanuc点焊机器人通过机器人控制 器进行控制，可以编程实现各种 焊接动作和轨迹。
焊接电源
fanuc点焊机器人配备了适合不同 金属材料的焊接电源，能够提供稳 定的焊接电流和电压。
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目录第一章概述 (1)1.1FANUC机器人伺服枪功能的特点 (1)1.2基本规格 (1)1.3 伺服焊枪的组成部分 (1)1.4控制方法 (2)第二章伺服枪的初始化设置 (3)2.1 伺服枪轴初始化安装 (3)2.2 设置坐标系 (8)2.2.1 焊枪安装在机器人上的情形 (8)2.2.2 焊枪固定在地面或工作台上的情形 (8)2.3 伺服枪设置 (9)2.3.1 焊枪零位设置（Gun Master） (9)2.3.2 焊枪关闭方向设置 (10)2.3.3 焊枪轴限位设置 (11)2.3.4 焊枪自动调节 (13)2.3.5 压力标定 (15)2.3.6 工件厚度标定 (16)第三章焊接设置 (18)3.1 点焊I/O (18)3.1.1 点焊系统基本术语 (18)3.1.2 点焊I/O及其设定 (19)3.2 伺服枪设定 (24)3.2.1 伺服枪设定画面 (24)3.2.2 伺服枪一般设定画面 (24)3.2.3 焊枪行程极限的更改 (26)第四章手动操作 (28)4.1 手动加压 (28)4.2 手动行程 (30)4.3 手动焊接 (32)4.4焊枪点动操作 (33)第五章编程 (35)5.1 点焊指令 (35)5.1.1 点焊指令格式 (35)5.1.2 焊接顺序 (41)5.1.3 示教位置 (42)5.2 其他指令 (42)5.2.1 加压动作指令 (42)5.2.2 压力指令 (43)5.2.3 焊枪零位调校指令 (44)第六章焊嘴磨损补偿 (45)6.1 概述 (45)6.2 2步方式 (45)6.2.1 准备工作 (45)6.2.2 测量方法 (46)6.3 单步方式 (48)6.4 焊嘴磨损补偿功能的设定 (50)6.4.1 焊嘴磨损检测设定 (50)6.4.2 焊嘴磨损基准值设定 (52)6.5 恢复步骤 (53)6.5.1 恢复焊枪零位数据 (53)6.5.2 焊嘴破损时的恢复 (54)6.6 焊枪行程极限补偿 (55)附录SVGN报警代码 (57)第一章概述1.1 FANUC机器人伺服枪功能的特点➢全面支持伺服枪专用功能（手动操作、点焊自动路径生成、焊极磨损补偿等）；➢可以自动生成最适合于点焊的最佳路径；➢与气焊枪的操作类似，便于掌握。
1.2 基本规格压力设定范围0.0～9999.9[Kgf] （N、kgf、ibf）(*1)打点范围0.000～9999.999[mm] (*1)枪轴的运动速度范围0～2000[mm/sec] 或0～100[%] (枪轴最大速度的比率) 控制轴的数量能同时控制的轴的数量为：6个机器人的轴＋3个附加轴＋1个枪轴(*2) 枪的种类C型枪，X型枪，单枪(*2)其他同时支持空气枪和伺服枪注意：（*1）实际使用的数值随伺服枪主体部分的规格而定。
压力单位可以进行切换；（*2）这个表格不适用于双枪。
1.3 伺服焊枪的组成部分1.4 控制方法采用多组控制方法，将机器人六轴和伺服枪轴放在单独的动作组分别控制，运行机器人和焊枪分别控制。
第二章伺服枪的初始化设置2.1 伺服枪轴初始化安装主要设置伺服枪电机的参数：如电机型号，齿轮转速比，最大速度等。
步骤：1) 进入Controlled Start界面a) 开机的同时按住【Prev】和【Next】键，直到出现（画面2.1）方可松手：（画面2.1）b) 用【数字键】输入3；选择“CONTROLLED START”，按【ENTER】确认，进入CONTROLLED START 模式（画面2.2）；（画面2.2）2) 添加伺服枪轴a）按【MENU】-【Maintenance】显示Robot Setup界面（画面2.3）：b）移动光标至第2项：“Servo Gun Axes”处，按【F4 MANUAL】，进入（画面2.4）：c）在（画面2.4）中用【数字键】输入1，按【ENTER】键确认，进入（画面2.5）：d）在（画面2.5）中用【数字键】输入7（即伺服枪轴为第7根轴），按【ENTER】键确认，进入（画面2.6）：e）在（画面2.6）中用【数字键】输入2（添加伺服枪轴），按【ENTER】键确认，进入（画面2.7）：f）在（画面2.7）中用【数字键】输入1（部分参数设定），按【ENTER】键确认，进入（画面2.8）：g）根据所使用的伺服马达和附加轴伺服放大器的铭牌，在（画面2.8）中选择马达型号和电流规格，如选择3，通过【数字键】输入3，按【ENTER】键确认，进入（画面2.9）：h）在（画面2.9）中通过【数字键】输入伺服枪所用伺服放大器的号码：（机器人本身的6轴伺服放大器为#1，跟其相连接的附加轴伺服放大器为#2，如此类推。
）如：输入2，按【ENTER】键确认，进入（画面2.10）：i）在（画面2.10）中通过【数字键】输入伺服枪轴的抱闸单元号码（此号码表示了伺服枪的马达抱闸线连接位置：无抱闸输入0；与6轴伺服放大器相连选1；若用单独的抱闸单元-连接至抱闸单元中的C口选2；D口选3）如输入1，按【ENTER】键确认，进入（画面2.11）：j）伺服枪超时设定：Enable ——在一定时间内轴没有移动的情况下，电机的抱闸自动启用，赋予动作指令时，解除抱闸，大约需要250ms在需要时刻支撑负载而电机有可能发热的情况下，应设为有效。
Disable——希望尽量缩短循环时间的情况下，设置为无效。
如：在（画面2.11）中输入2，按【ENTER】键进入（画面2.12）：k）在（画面2.12）中输入4，按【ENTER】键退出此界面，伺服枪初始化完成。
（若设置错误了，可选择1进行修改）。
3) 装置类型的设定a) 按【MENU】-【0 NEXT】-【4 SETUP Servo Gun】-【ENTER】，进入（画面2.13）：b) 检查（画面2.13）中第2项EquipType处是否是【Servo Gun】，若不是请把光标移到此处，按【F4 CHOICE】，选择【Servo Gun】。
4) 冷启动完成以上步骤后，机器需要冷启动，步骤如下：按【Fctn】-【1 START(COLD)】-【ENTER】退出到一般界面即可。
2.2 设置坐标系2.2.1 焊枪安装在机器人上的情形点焊指令将基于这里所设定的工具（TOOL）坐标系。
步骤：1) 将固定极的前端作为TOOL坐标系的原点（如图2.1：a）；2) 使固定极的关闭方向（纵向）与TOOL坐标系X、Y、Z的其中一个方向平行（如图2.1：b）。
2.2.2 焊枪固定在地面或工作台上的情形点焊指令基于这里所设定的用户（USER）坐标系。
步骤：使固定极的关闭方向（纵向）与USER坐标系X、Y、Z的其中一个方向平行（如图2.2：b）。
2.3 伺服枪设置2.3.1 焊枪零位设置（Gun Master）步骤：1) 按【MENU】-【0 NEXT】-【6 SYSTEM】-【F1 TYPE】-【GUN MASTER】进入（画面2.14）：2) 按【SHIFT】+【COORD】键，出现（画面2.15）的对话框，将当前的运动组（Group）号码改为2，然后将当前示教坐标系设置为JOINT（关节）坐标：3) 然后按【SHIFT】+【+X】或【-X】键，将焊枪关闭至动极和固定极之间一张纸厚度的距离。
4) 按【F4 EXEC】出现（画面2.16），再按【F4 YES】，即可。
2.3.2 焊枪关闭方向设置步骤：1) 按【MENU】-【1 Utilities】-【F1 TYPE】-【Gun Setup】出现（画面2.17）：2) 在（画面2.17）上选择“1.Set gun motion sign”，按【ENTER】进入（画面2.18）：3) 按住【SHIFT】+【+X】看伺服枪轴是关闭还是打开：若关闭，则将光标放在（画面2.18）中的第2项处，然后按【F5 CLOSE】；若打开，则按【F4 OPEN】，如（画面2.19）：4) 按F3 COMP退出到（画面2.20）：2.3.3 焊枪轴限位设置步骤：1) 在（画面2.20）中选择“2.Set Gun specs, master gun”，按【ENTER】进入（画面2.21）：2) 在（画面2.21）中选择【YES】，按【ENTER】进入（画面2.22）；再选【YES】，按【ENTER】，进入（画面2.23）：3) 按【SHIFT】+【+X】或【-X】将伺服枪关闭，然后在（画面2.23）中，按【F4 CLOSED】；4) 将光标移动至（画面2.23）中的第2项上，用【数字键】输入焊枪的转速比（如10.5）；在第3项中输入开枪的极限距离（如110）；在第4项中输入关枪的极限距离（如20）。
（见画面2.24）注意：以上数据由伺服枪厂商提供。
5) 在（画面2.24）中按【F3 COMP】，退出到（画面2.20），且第2项的状态由的状态由“INCOMP”变为“COMP”。
2.3.4 焊枪自动调节步骤：1) 先将模式开关打到T2 100%，在（画面2.20）中选择“3.Auto Tune”（如画面2.25），按【SHIFT】+【F3 EXEC】，进入（画面2.26）：2) 在（画面2.26）中选择【YES】，按【ENTER】进入（画面2.27）：3) 选择【OK】，按【ENTER】键，进入（画面2.28）：4) 继续按住【SHIFT】和【DEADMAN】按钮，机器人将进行焊枪参数的自动调整。
5) 自动调整完成后，（画面2.28）中的“3. Auto Tune”状态由“ACTIVE”变为“COMP”。
重启机器人，设置生效。
2.3.5 压力标定1) 按【MENU】-【Setup】-【F1 Type】-【Servo Gun】，进入（画面2.29）：2) 将光标移动至“2.General Setup”项后面的<*DETAIL*> 上，按【ENTER】键进入（画面2.30）：注意：1. 完成此步骤需要两人配合，一人将已经正确校正好的压力计放在焊枪固定极上，另外一人通过TP操作打点。
2. 机器人的模式开关应该置于T2模式，并且示教速度为100%3) 在（画面2.30）中，将光标移动至“Pressure Cal：INCOMP<*DETAIL*>”上，按【ENTER】键；按【F4 Yes】；再按【F4 OK】，进入（画面2.31）：4) 在（画面2.31）中，输入加压时间（如2s）、压力计厚度（如13mm）、焊极打开距离（如20mm）。
5) 在（画面2.31）的“Torque(%)”、“Speed(mm/sec)”两项中输入扭矩和加压速度，按【SHIFT】+【F3 Pressure】，加压完毕，从压力计上读取测得的压力值，输入到相应的Press(nwt)项上。