PID参数整定 经验(DOC)
PID整定经验
：《PID参数的如何设定调节》本论题共有25人回复我是刚刚接触过程控制的一名维护人员,因为以前没搞过,所以不知道如何设定一些仪表的PID参数.PID值的增、减对过程量有什么影响?请问哪里有这方面的书可以参考?还有,一些资料上说的正、反作用是什么意思?请指教!liuyongchao以下是对《PID参数的如何设定调节》的回复：小艾： 2003-12-26 11:48:00--------------------------------------------------------------------------------PID就是比例微积分调节，具体你可以参照自动控制课程里有详细介绍！正作用与反作用在温控里就是当正作用时是加热，反作用是制冷控制。
我不知道你指的是什么仪表或其他？周公： 2003-12-28 13:14:00--------------------------------------------------------------------------------王仁祥：《PID控制简介》目前工业自动化水平已成为衡量各行各业现代化水平的一个重要标志。
同时，控制理论的发展也经历了古典控制理论、现代控制理论和智能控制理论三个阶段。
智能控制的典型实例是模糊全自动洗衣机等。
自动控制系统可分为开环控制系统和闭环控制系统。
一个控制系统包括控制器﹑传感器﹑变送器﹑执行机构﹑输入输出接口。
控制器的输出经过输出接口﹑执行机构﹐加到被控系统上﹔控制系统的被控量﹐经过传感器﹐变送器﹐通过输入接口送到控制器。
不同的控制系统﹐其传感器﹑变送器﹑执行机构是不一样的。
比如压力控制系统要采用压力传感器。
电加热控制系统的传感器是温度传感器。
目前，PID控制及其控制器或智能PID控制器（仪表）已经很多，产品已在工程实际中得到了广泛的应用，有各种各样的PID控制器产品，各大公司均开发了具有PID参数自整定功能的智能调节器(intelligent regulator)，其中PID控制器参数的自动调整是通过智能化调整或自校正、自适应算法来实现。
PID控制参数整定
PID控制参数整定PID控制是一种常用的控制算法，用于调节系统的输出值，使其与期望值尽可能接近。
PID控制参数整定是指根据具体系统的特性，确定PID 控制器中的比例系数P、积分系数I和微分系数D的数值，以实现系统的高性能控制。
\[u(t) = K_p*e(t) + K_i*\int_{0}^{t}e(t)dt +K_d*\frac{d}{dt}e(t)\]其中，u(t)表示输出值，e(t)表示误差，Kp、Ki和Kd分别为比例系数、积分系数和微分系数。
1. 经验整定法：根据经验公式或实践中的经验值，设置PID控制参数。
例如，经验法则中的经验公式Ziegler-Nichols方法可以通过计算系统的临界增益和临界周期来确定PID控制参数。
2.频率响应法：通过分析系统的频率响应曲线，确定PID控制参数。
常用的频率响应法有相位裕度法、幅值裕度法等。
3.试探法：通过系统的响应实验，不断调整PID控制参数，直到达到所期望的控制效果。
4. 最优控制原理：根据最优控制理论，通过优化函数优化PID控制参数。
例如，线性二次调节器LQR方法可以通过解决Riccati方程得到最优的PID控制参数。
5.自适应控制：根据系统的实时性能和动态特性，自动调整PID控制参数。
自适应控制方法可以根据系统的不确定性和变化实时调整PID控制参数。
在实际应用中，确定PID控制参数需要根据具体的系统特性和控制要求，选择合适的整定方法。
同时，PID控制参数的整定也是一个迭代过程，需要反复实验和校正，以达到期望的控制效果。
总结起来，PID控制参数整定是一个重要的控制工程问题。
合理的PID控制参数选择可以实现系统的高性能控制，提高系统的稳定性和响应速度。
根据具体的系统特性和控制要求，可以选择合适的整定方法，调整PID控制参数，以满足系统的控制要求。
PID参数整定经验要点
PID参数整定经验要点1.确定初步参数：在进行PID参数整定之前，需要明确控制系统的特性和要求，包括控制目标、可调节的输出变量、控制对象的特性等。
初步参数的确定可以通过现场实际测试，或者根据控制对象的特性和经验进行估计。
2.利用经验公式进行初步整定：常见的经验公式有调整系数法、积分曲线法等。
调整系数法是在实践经验的基础上，通过调整不同参数的权重系数来获得理想的控制效果；积分曲线法是利用被控对象的积分过程曲线，来判断和调整PID参数。
通过经验公式进行初步整定可以加快整定速度，但是也可能会存在误差和不完善的情况。
3.观察系统响应曲线：调整PID参数后，需要观察系统的响应曲线来评估参数的合理性。
常用的观察方法有阶跃响应法、跟踪曲线法等。
阶跃响应法是将输入变量从稳定状态突变为阶跃信号，观察输出变量的响应情况；跟踪曲线法是将输入变量设置为一定的连续信号，观察输出变量的跟踪性能。
通过观察系统响应曲线可以判断PID参数的合理与否，以及是否需要进一步调整。
4.采用试错法进行优化：根据观察到的系统响应曲线，可以采用试错法进行PID参数的调整和优化。
试错法包括修改PID参数，观察系统响应，再次进行参数调整的循环过程。
常见的试错法有曲线逼近法、脉冲响应法等。
通过多次试错和调整，逐步优化PID参数，使得系统的稳定性、响应速度和抗干扰能力达到最佳状态。
5.特殊情况的参数整定：在特殊情况下，如存在饱和、死区等非线性因素时，需要进行特殊的参数整定。
饱和情况下的参数整定可采用反饱和控制策略，对PID参数进行适当的补偿；死区影响下的参数整定可通过增加积分作用域等方式来解决。
在特殊情况下的参数整定，需要结合特殊因素和实际情况进行。
6.自适应参数整定方法：自适应参数整定方法是一种在线调整PID参数的方法。
根据控制对象的反馈信号和错误信号，通过设计合适的算法来调整PID参数。
自适应参数整定方法可以实时监测系统的变化，对参数进行动态调整，适应不同工况下的控制要求。
PID参数整定教材(修改)(可编辑修改word版)
PID参数的工程整定方法培训教材2005年12月20日第一节基本控制规律及其作用效实用的控制规PID参数的工程整定第四节复杂调节系统的参数附录一各厂家DCS系统PID相关数据相关的名词第一节基本控制规律及其作用效果在工业生产过程控制中，常用的基本调节规律大致可分为：1位式调节也就是常说的开/关式调节，它的动作规律是当被控变量偏离给楚值时，调节器的输出不是最大就是最小，从而使执行器全开或全关。
在实际应用中，常用于机组油箱恒温控制、水塔以及一些储罐的液位控制等。
在实施时，只要选用带上、下限接点的检测仪表、位式调节器或PLC、再配一些继电器、电磁阀、执行器、磁力起动器等即可构成位式控制系统。
因此，位式控制的过渡过程必然是一个持续振荡的过程。
如图0所示。
2比例调节它依据“偏差的大小”来动作。
它的输出与输入偏差的大小成比例，调节及时，有力，但是有余差。
用比例度来表示其作用的强弱，用％表示。
例如比例度60%,即表示当偏差为量程的60%时，输出变化值为量程的100%。
S越小，调节作用越强，调节作用太强时，会引起振荡。
比例调节作用适用于负荷变化小，对象纯滞后不大，时间常数较大而又允许有余差的控制系统中，常用于塔和储罐的液位控制以及一些要求不高的压力控制中。
使用时应注意，当负荷变化幅度较大时，为了平衡负荷变化所需的调节阀开度变化也将较大，待稳主后，被控变S的余差就可能较大。
比例控制规律的动态方程为：1y ( t) =Kp e (t) = —e (t)其中：y (t) e (t)Kp - 63积分调节它依据“偏差是否存在”来动作。
它的输出与偏差对时间的积分成比例，只有当余差完 全消失，积分作用才停止。
其实质就是消除余差。
但积分作用使最大动偏差增大，延长了调 节时间。
用积分时间Ti 表示其作用的强弱，单位用分(或秒)表示。
Ti 越小，积分作用越强, 枳分作用太强时，也会引起振荡0积分控制规律的动态方程为：其中：TI 一一积分时间。
PID参数的工程整定方法
PID参数的工程整定方法1.试误法试误法是一种通过观察系统响应特性来调整PID参数的方法。
该方法主要分为两步：首先设置合理的比例增益Kp，使系统实现最佳超调；然后根据实验结果，调整积分时间Ti和微分时间Td，达到使系统快速稳定的目标。
步骤如下：1.1设置比例增益Kp，通过手动调节Kp，使系统响应产生一定的超调，并确定合适的超调量。
1.2根据超调量的大小，选择合适的积分时间Ti和微分时间Td。
-当超调较小，可以选择较大的积分时间和微分时间，以提高系统响应速度。
-当超调较大，可以选择较小的积分时间和微分时间，以减小系统超调。
2.经验公式法经验公式法是一种基于经验公式的快速整定方法，适用于一些常用的控制对象类型和工程实践中的经验总结。
它通常包括以下公式：-平稳过程：Kp=0.5Kc，Ti=3.33τ，Td=0.83τ-快速过程：Kp=0.3Kc，Ti=2τ，Td=0.5τ-慢速过程：Kp=0.2Kc，Ti=4τ，Td=τ上述公式中，Kc为临界增益，τ为对象的时间常数。
根据不同的控制对象类型，选择对应的公式进行初始参数整定，然后根据实际情况进行微调。
3. Ziegler-Nichols整定法Ziegler-Nichols整定法是一种基于系统临界增益的整定方法，该方法通过寻找系统的临界增益和周期来确定PID参数。
步骤如下：3.1将比例增益Kp调至最小值，然后逐渐增加Kp，直至系统发生持续的限幅振荡，记录此时的Kp值和周期Tp。
3.2根据所选择的整定方法，计算得到合适的PID参数：-P控制器：Kp=0.5Ku-PI控制器：Kp=0.45Ku，Ti=0.85Tp-PID控制器：Kp=0.6Ku，Ti=0.5Tp4.优化方法优化方法利用优化理论和算法，通过对系统特性的建模和参数优化求解，得到更优的PID参数配置。
常用的优化方法包括遗传算法、粒子群优化算法、模拟退火算法等。
优化方法首先需要建立系统的数学模型，并确定优化的目标函数，如稳定性、超调、控制精度等。
PID参数整定口诀
PID参数整定口诀
首先是P（比例）参数的整定：
1.增大P，系统更快速响应；
2.减小P，系统更稳定。
接下来是I（积分）参数的整定：
1.增大I，系统的超调量减小；
2.减小I，系统的超调量增大。
最后是D（微分）参数的整定：
1.增大D，系统的震荡减小；
2.减小D，系统的震荡增大。
综合考虑的时候，可以使用以下顺序进行整定：
1.先将I和D参数设置为0，只调整P参数；
2.逐渐增大P参数，直到系统出现超调；
3.根据需要的系统响应速度调整P参数；
4.添加I参数，减小系统超调；
5.根据需要的系统稳定性调整I参数；
6.最后添加D参数，减小系统震荡。
需要注意的是，以上只是一种简单的整定顺序，具体情况需要结合实际的系统性能要求来设置参数。
此外，整定PID参数的过程是一个迭代的过程，需要不断地调整和优化，直到满足系统的需求。
总结起来，PID参数整定的口诀可以概括为：根据需要的系统性能目标，逐步调整P、I和D参数，将系统的超调、响应速度和稳定性达到最佳状态。
通过不断迭代和优化，最终得到满足系统要求的PID参数设置。
pid参数整定经验值
比例增益P确定后，设定一个较大的积分时间常数Ti的初值，然后逐渐减小Ti，直至系统出现振荡，之后在反过来，逐渐加大Ti，直至系统振荡消失。记录此时的Ti，设定PID的积分时间常数Ti为当前值的150%~180%。积分时间常数Ti调试完成。
c.确定微分时间常数Td
压力 容量系统滞后不大 1.4-3.5 0.4-3
液位 允许有静差时不用积分，最后再把微分加
曲线振荡很频繁，比例度盘要放大
曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳
液位L: P="20"~80%,T=60~300s,
流量L: P="40"~100%,T=6~60s。
参数调节的一般步骤 ：
a.确定比例增益P
确定比例增益P 时，首先去掉PID的积分项和微分项，一般是令Ti=0、Td=0（具体见PID的参数设定说明），使PID为纯比例调节。输入设定为系统允许的最大值的 60%~70%，由0逐渐加大比例增益P，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例增益P逐渐减小，直至系统振荡消失，记录此时的比例增益P，设定 PID的比例增益P为当前值的60%~70%。比例增益P调试完成。
曲线偏离回复慢，积分时间往下降
曲线波动周期长，积分时间再加长
曲线振荡频率快，先把微分降下来
动差大来波动慢。微分时间应加长
理想曲线两个波，前高后低4比1
一看二调多分析，调节质量不会低
调整一下比例系数，按照经验一般在0.8-1.2之间，你调一下，最好是先手动试一下，再投入自动运行
微分时间常数Td一般不用设定，为0即可。若要设定，与确定 P和Ti的方法相同，取不振荡时的30%。
d.系统空载、带载联调，再对PID参数进行微调，直至满足要求。
经验法PID参数工程整定口诀浅析
经验法PID参数工程整定口诀浅析
我们先看网上流传的PID参数整定口诀：
参数整定找最佳，从小到大顺序查
先是比例后积分，最后再把微分加
曲线振荡很频繁，比例度盘要放大
曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳
曲线偏离回复慢，积分时间往下降
曲线波动周期长，积分时间再加长
曲线振荡频率快，先把微分降下来
动差大来波动慢。
微分时间应加长
理想曲线两个波，前高后低4比1
一看二调多分析，调节质量不会低。
它是什么时候开始在网上流传的不太清楚。
现在再看另一首口诀：
参数整定寻最佳，从大到小顺次查。
先是比例后积分，最后再把微分加。
曲线振荡很频繁，比例度盘要放大。
曲线漂浮绕大弯，比例度盘往小扳。
曲线偏离回复慢，积分时间往下降。
曲线波动周期长，积分时间再加长。
理想曲线两个波，调节过程高质量。
这是一首用经验法进行PID参数工程整定的口诀，该口诀流传至今已有几十年了，其最早出现在1973年11月出版的《化工自动化》一书中。
现在网上流传的口诀，看来大多是以该口诀作为蓝本进行了补充和改编而来的，如：曲线振荡频率快，先把微分降下来，动差大来波动慢。
微分时间应加长。
还有的加了：理想曲线两个波，前高后低4比1，一看。
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PID参数的工程整定方法培训教材2005年12月20日目录第一节基本控制规律及其作用效果 (1)第二节实用的控制规律 (2)第三节PID参数的工程整定方法 (3)第四节复杂调节系统的参数整定 (8)附录一各厂家DCS系统PID相关数据统计 (8)附录二相关的名词解释 (9)第一节基本控制规律及其作用效果在工业生产过程控制中，常用的基本调节规律大致可分为：1 位式调节也就是常说的开/关式调节，它的动作规律是当被控变量偏离给定值时，调节器的输出不是最大就是最小，从而使执行器全开或全关。
在实际应用中，常用于机组油箱恒温控制、水塔以及一些储罐的液位控制等。
在实施时，只要选用带上、下限接点的检测仪表、位式调节器或PLC、再配一些继电器、电磁阀、执行器、磁力起动器等即可构成位式控制系统。
因此，位式控制的过渡过程必然是一个持续振荡的过程。
如图0所示。
图0 位式控制的过渡过程2 比例调节它依据“偏差的大小”来动作。
它的输出与输入偏差的大小成比例，调节及时，有力，但是有余差。
用比例度δ来表示其作用的强弱，用%表示。
例如比例度60%，即表示当偏差为量程的60%时，输出变化值为量程的100%。
δ越小，调节作用越强，调节作用太强时，会引起振荡。
比例调节作用适用于负荷变化小，对象纯滞后不大，时间常数较大而又允许有余差的控制系统中，常用于塔和储罐的液位控制以及一些要求不高的压力控制中。
使用时应注意，当负荷变化幅度较大时，为了平衡负荷变化所需的调节阀开度变化也将较大，待稳定后，被控变量的余差就可能较大。
比例控制规律的动态方程为：其中：y（t）——输出变化量。
e（t）——输入变化量。
Kp ——比例增益。
δ——比例度，它是Kp的倒数。
3 积分调节它依据“偏差是否存在”来动作。
它的输出与偏差对时间的积分成比例，只有当余差完全消失，积分作用才停止。
其实质就是消除余差。
但积分作用使最大动偏差增大，延长了调节时间。
用积分时间Ti 表示其作用的强弱，单位用分（或秒）表示。
Ti越小，积分作用越强，积分作用太强时，也会引起振荡。
积分控制规律的动态方程为：其中：TI ——积分时间。
4 微分调节它依据“偏差变化速度”来动作。
它的输出与输入偏差变化的速度成比例，其实质和效果是阻止被调参数的一切变化，有超前调节的作用。
对滞后较大的对象有很好的效果。
使调节过程动偏差减少，余差也减少（但不能消除）。
用微分时间Td表示作用的强弱，单位用分（或秒）表示。
Td大，作用强，Td太大，会引起振荡。
微分控制规律的动态方程为：其中：TD ——微分时间。
第二节实用的控制规律由于位式调节及易引起振荡，所以除特定场合外，一般应用较少，使用较多的是比例、积分、微分调节作用。
但实际上单纯使用比例、积分、微分作用的场合也较少，最多使用的是三种调节规律的组合。
组合后的调节规律由图1所示，PID三作用调节质量最好、PI次之，积分最差因此很少单用。
其中：PI作用的传递函数为：注意：δTi即为积分控制规律的动态方程中TI。
PD作用的传递函数为：注意：KpTd即为微分控制规律的动态方程中TD。
PID作用的传递函数为：图1 各种调节规律比较1—比例微分作用；2—比例积分微分作用；3—比例作用；4—比例积分作用；5—积分作用；第三节 PID参数的工程整定方法调节器参数的整定，是自动调节系统中相当重要的一个问题。
在调节方案已经确定，仪表及调节阀等已经选定并已装好之后，调节对象的特性也就确定了，调节系统的品质就主要决定于调节器参数的整定。
因此，调节器参数整定的任务，就是对已选定的调节系统，求得最好的调节质量时调节器的参数值，即所谓求取调节器的最佳值，具体讲就是确定最合适的比例度、积分时间和微分时间。
把参数整定工作放在怎样的位置，存在两种片面的看法：一种看法是过分强调了参数整定的作用，把调节器参数整定看作自动化理论的核心，这当然是错误的。
因为调节器参数只能在一定范围内起作用，如果方案不合理，工况改变、或属于仪表和调节阀故障，则不论怎样去调整比例度，积分时间和微分时间，仍然达不到预定的调节质量要求。
同时，调节器参数在目前很难单纯依靠计算的方法来求取，因为计算法要遇到两个很大的困难，一是缺乏足够的对象动态特性资料，实验测试也不容易，二是计算方法繁琐，工作量大，而且对象往往有非线性或改变工艺参数的情况，所以化了不少力气算出来的结果仍不可靠。
另一种看法是过分地贬低参数整定的作用，我们会遇到三类不同的系统情况。
第一类是较容易调节的系统：比例度、积分时间和微分时间可以放在很宽的范围，调节质量都能满足。
第二类是方案选择不当的系统，不论怎样去整定参数，系统仍不能良好的运行。
如果只看到以上两种情况，是会产生不必重视调节器参数整定的错觉。
实际上有相当多数量的系统介于这两种极端情况之间，这可以说是第三类的系统，它们在整定参数选择得当的时候，可以运行得很好，反之，在整定参数不合适时，调节质量就达不到要求。
我们不要将它们与第二类系统混同起来，错当成不能投入自动的系统。
另外，对第一类系统来说也有使调节质量进一步完善的要求。
因此，我们应当重视调节器参数整定的工作，而不要片面地看问题。
参数整定的方法很多，我们只介绍几种工程上最常用的方法。
1 临界比例度法这是目前使用较广的一种方法，具体作法如下：先在纯比例作用下（把积分时间放到最大，微分时间放到零），在闭合的调节系统中，从大到小地逐渐地改变调节器的比例度，就会得到一个临界振荡过程，如图2所示。
这时的比例度叫临界比例度δk，周期为临界振荡周期Tk。
记下δk和Tk，然后按表1的经验公式来确定调节器的各参数值。
图2 临界振荡示意图表1 临界比例度法数据表这种方法在下面两种情况下不宜采用：1）、临界比例度过小，因为这时候调节阀很容易处于全开及全关位置，对于工艺生产不利，举例来说，对于一个用燃料油（或瓦斯）加热的炉子，如δ很小，接近双位调节，将一会儿熄火，一会儿烟囱浓烟直冲。
2）、工艺上约束条件较严格时，因为这时候如达到等幅振荡，将影响生产的安全运行。
2 衰减曲线法临界比例度法是要系统等幅振荡，还要多次试凑，而用衰减曲线法较简单，一般又有两种方法。
（1）、4：1衰减曲线法使系统处于纯比例作用下，在达到稳定时，用改变给定值的办法加入阶跃干扰，观察记录曲线的衰减比，然后逐渐从大到小改变比例度，使出现4：1的衰减比为止，如图3所示。
记下此时的比例度δs。
再按表2的经验公式来确定PID数值。
图3 4：1衰减调节过程曲线表2 4：1衰减曲线法数据表（2）、10：1衰减曲线法有的过程，4：1衰减仍嫌振荡过强，可采用10：1衰减曲线法。
方法同上，得到10：1衰减曲线，记下此时的比例度δ＇s和上升时间T＇s，再按表3的经验公式来确定PID的数值。
衰减曲线如图4所示。
图4 10：1衰减曲线示意图表3 10：1衰减曲线法数据表采用衰减曲线法必须注意几点：1）、加给定干扰不能太大，要根据生产操作要求来定，一般在5%左右，也有例外的情况。
2）、必须在工艺参数稳定的情况下才能加给定干扰，否则得不到正确得δs、Ts、或δ＇s和T＇s值。
3）、对于反应快的系统，管道压力（a）和小容量的液位调节等，要在记录纸上严格得到4：1衰减曲线较困难，一般以被调参数来回波动两次达到稳定，就近似地认为达到4：1衰减过程了。
下面举一个现场整定的例子。
在某塔顶温度调节系统中，被调参数是塔顶温度，工艺允许波动为＜4℃，调节参数是回流量。
在整定过（b）程中，考虑到对象滞后较大，反应较慢的情况，δ的选择从50%开始凑试起，此时在阶跃作用下（给定值降低2%）的过渡过程曲线见图5-（a）。
此时调节时间长，不起振荡，于是将比例度减少，δ=30%、20%、及10%时的曲线见（b）、（c）、（d）。
显然，20%的情况最好，衰减比接近4：1，Ts=10分。
（C）按4：1衰减曲线法数据表定出整定参数： δ=0.8·δs=16%； Ti=0.3·Ts=3分； Td=0.1·Ts=1分。
投运时，先将δ放在较大的数值，把Ti从大减少到3分，把Td 从小到大逐步放大到1分，然后把δ拉到15%，（如果在δ=15% （d ）的条件下很快地把Td 放到1分，调节器的输出会剧烈变化）。
再对系统加2% 的给定值变化时，仍产生4：1衰减过程，见图（e所示，调节质量显著改善，超调量小于1℃，调节时间为6.5分。
3 经验试凑法这是在生产实践中所总结出来的方法，目 前应用最为广泛，其步骤简述如下： （e ）1）、根据不同调节系统的特点，先把P 、 图5 用衰减曲线法现场整定I 、D 各参数放在基本合适的数值上，这些数值是由大量实践经验总结得来的（按4：1衰减），其范围大致如表4所示。
但也有特殊情况超出表列的范围，例如有的温度调节系统积分时间长达15分钟以上，有的流量系统的比例度可到200%左右等等。
表4 各调节系统PID参数经验数据表2）、看曲线，调参数，根据操作经验，看曲线的形状，直接在闭合的调节系统中逐步反复试凑，一直得到满意数据。
在实践中，把具体整定的方法总结了几段顺口溜。
参数整定找最佳，从大到小顺次查，先是比例后积分，最后才把微分加；曲线振荡很频繁，比例度值要放大，曲线漂浮绕大弯，比例度值应减小；[1]曲线偏离回复慢，积分时间往下降，曲线振荡周期长，积分时间再加长；曲线振荡频率快，先把微分降下来，动差大来波动慢，微分时间应加长；理想曲线两个波，前高后低四比一，一看二调多分析，调节质量不会低。
第一段讲的是整定顺序，δ和Ti都是从大到小逐步加上去，微分是最后才考虑的。
第二段讲的是比例度如何整定。
第三段讲的是积分时间如何整定。
第四段讲的是微分时间如何整定。
第五段讲的是标准。
上面这种方法步骤是先加δ，再加Ti，最后才加Td。
应用中较稳妥。
另一种方法是先从表列范围内取Ti的某个数值，如果需要微分，则取Td=（1/3~1/4）Ti，然后对δ进行试凑，也能较快地达到要求。
实践证明，在一定范围内适当地组合δ和Ti的数值，可以得到同样衰减比的曲线，就是说，δ的减少，可以用增加Ti的办法来补偿，而基本上不影响调节过程的质量。
所以，这种情况，先确定Ti、Td再确定δ的顺序也是可以的。
而且可能更快些。
如果曲线仍然不理想，可用Ti、Td再加以适当调整。
另外，将所在装置控制系统的PID参数记录下来，是一个很好的做法。
3）、在不熟悉的生产过程中，应先进行手动调节。
进入自动调节时，应确定比例度、积分时间、微分时间。
当调节输出变化一点点而影响测量值有较大变化的这种场合，为考虑到系统的稳定性，应加大比例度，反之，则减小比例度。
当调节器的输出变化时，在生产过程中希望测量值跟踪时间较短，则应该缩短积分时间，回复时间长的生产过程则应该有较长的微分时间。