数字电路机器人说明书
机器人操作流程的说明书
机器人操作流程的说明书一、引言机器人操作流程的说明书旨在提供详细的指导和步骤，以确保机器人能够正确且有效地执行各种任务。
本文将逐步介绍机器人操作的主要流程和注意事项。
二、装置准备1. 确保机器人电源已连接，并插入电源插座。
2. 检查机器人的各个部件是否安装正确并紧固。
3. 根据实际需要，调整机器人的工作环境，确保周围没有障碍物。
三、机器人操作步骤1. 开机a. 按下机器人的电源开关，等待机器人启动。
b. 在控制面板上输入机器人的登录信息，包括用户名和密码。
c. 确认登录信息无误后，点击登录按钮。
2. 执行任务a. 从任务列表中选择需要执行的任务，并点击任务名称。
b. 检查任务要求和指示，确保明确了解任务的要求和目标。
c. 按照任务指示，控制机器人的移动、抓取或其他操作，执行任务。
d. 在任务执行过程中，随时观察机器人的状态和工作情况，确保任务进展顺利。
e. 如遇意外情况或问题，立即停止机器人操作，并采取相应的修复措施。
3. 完成任务a. 当任务执行完毕时，确认操作结果是否符合预期要求。
b. 如操作结果正确，点击确认完成任务。
c. 如操作结果有误或不符合要求，重新进行必要的调整和操作，直至满足要求。
d. 确认任务执行完成后，关闭机器人电源。
四、安全提示1. 在操作机器人之前，确保已经阅读并理解相关安全手册和操作规程。
2. 在操作过程中，遵守安全操作规程，确保自身和他人的安全。
3. 注意保持机器人周围的工作环境整洁并无障碍物，防止发生意外。
4. 如遇到紧急情况或机器人失控，请立即采取应急措施，并通知相关负责人员。
五、维护保养1. 在机器人操作完成后，定期清洁机器人，包括机身、传感器和工具等。
2. 定期检查机器人的各个部件是否安装牢固，如有松动或损坏，应及时修复或更换。
3. 定期进行机器人的维护保养，包括润滑、校准和更换零部件等。
4. 如发现机器人存在异常情况或故障，应及时报修，并由专业维修人员进行维修。
智能机器人硬件说明书
硬 件 说 明主板端口功能使用说明：1、电源开关按钮：ON/OFF电源。
2、下载程序连接端口：将程序下载到机器人的主板CPU时使用。
3、电源连接端口：连接电源，为机器人提供动能的部分。
注：1.电源正负极不可接反，否则会烧掉主板。
2.若打开电源开关，指示灯不亮或不正常时，请迅速关闭电源。
4、3.3V电源指示灯：打开电源后，该指示灯常亮。
5、5V电源指示灯：打开电源后，该指示灯常亮。
6、直流电机一的输出端口：插上直流电机的电源连接器，使电机运行的部分。
7、直流电机二的输出端口：插上直流电机的电源连接器，使电机运行的部分。
8、灯一/等待执行指示灯：1）设置灯一的亮/暗或清除操作。
2）打开电源开关后，当该指示等闪烁时，按下“开始”按钮，该指示灯灭，机器人开始运行程序；当下载程序时，该指示灯灭；下载完毕，该指示灯闪烁；下载程序时，必须在该指示灯闪烁之前下载。
9、灯二：设置灯二的亮、暗或清除操作。
10、灯三：设置灯三的亮、暗或清除操作。
11、扩展直流电机输出端口：插上直流电机的电源连接器，使电机运行的部分（注：该端口电机通过I/O5端口控制。
当I/O5写“1”时，该端口电机运行；当I/O5端口写“0”时，该端口电机不运行）。
12、下载程序指示灯：当打开电源开关或按复位键时，该指示灯快速闪烁，直到“灯三/等待执行指示灯”开始闪烁时，该指示灯熄灭；当下载程序时，该指示灯以2秒为时间间隔闪烁，程序下载完毕，该指示灯熄灭，“灯三/等待执行指示灯”快速闪烁；运行程序时，该指示灯熄灭。
13、伺服电机接口（S-Motor1-3）：给伺服电机提供电源，传送信号。
注：伺服电机共有3个连接端口（S-Motor），其连线的“黑”、“红”、“白”分别对应于主板上的“-”、“+”、“s”位置。
14、AD信号接口（INsensor1-4）：接收传感器的输入信号传送给主板。
注：可接入4个传感器，其连接线的“黑”、“红”、“白”分别对应主板上的“-”、“+”、“s”位置。
机器人操作手册及使用指南(专业版)
机器人操作手册及使用指南（专业版）一、引言机器人已经成为现代社会不可或缺的一部分，为各行各业提供了许多便利。
本机器人操作手册及使用指南专为在机器人操作领域专业人士提供，旨在帮助各种机器人操作任务的顺利进行。
本手册将详细介绍机器人操作的基本原理、操作步骤以及常见问题的解决方案，以期为用户提供全面的指导和帮助。
二、基本原理1. 机器人分类机器人按照其用途和结构可以分为工业机器人、服务机器人、军用机器人等多种类型。
本手册主要关注工业机器人的操作方法和使用技巧。
2. 机器人工作原理机器人的工作原理包括感知、决策和执行三个主要步骤。
感知环节通过传感器收集环境信息，决策环节通过算法和逻辑进行任务规划和路径确定，执行环节通过执行器执行任务。
三、机器人操作步骤1. 准备工作在操作机器人之前，需要进行以下准备工作：- 确保机器人所需部件完好无损- 检查机器人的电源和供电设施是否正常- 确保机器人的控制器和程序运行正常2. 机器人启动根据具体机器人的型号和品牌，可通过以下步骤启动机器人：- 打开机器人的电源开关- 确保控制器与机器人正常连接- 检查机器人的各个节点是否在线3. 机器人操作根据具体任务需求，进行以下机器人操作：- 根据任务要求编写机器人控制程序- 将控制程序加载到机器人的控制器中- 启动机器人的执行任务4. 机器人沟通当机器人在执行任务时，可以通过以下方式与其进行沟通：- 利用机器人的语音交互系统进行语音指令- 利用机器人的触摸屏进行人机交互- 利用机器人的传感器进行姿态检测和互动五、机器人维护与故障排除1. 机器人维护为了确保机器人的正常运行，以下是一些常见的机器人维护注意事项：- 定期检查机器人的零部件是否磨损或松动- 清洁机器人的表面和传感器，避免灰尘和污渍影响机器人的工作效果- 定期校准机器人的传感器和执行器2. 故障排除在操作机器人过程中，可能会遇到各种故障，以下是一些常见故障及其解决方案：- 机器人不动：检查电源和电缆连接是否正常，检查控制器程序是否正确- 机器人动作异常：检查机器人的执行器是否正常，检查传感器是否损坏或松动- 机器人感知不准确：检查传感器是否干净，是否需要进行校准六、结论本机器人操作手册及使用指南（专业版）详细介绍了机器人操作的基本原理、操作步骤以及常见问题的解决方案。
ABB机器人基本操作说明指导书
03
操作步骤与技巧
编写装配程序，设置合理 的装配顺序和力度，确保 机器人能够高效、准确地 完成装配任务。同时，需 要注意装配质量和稳定性 。
04
注意事项与常见 问题解决方案
注意装配工具的维护和更 换，避免出现故障。遇到 问题时，及时检查程序、 装配工具和传感器等，并 进行相应的调整。
2023
REPORTING
紧急情况下的处理措施
01
遇到紧急情况时，应立即按下机器人控制系统上的 急停按钮，切断机器人动力电源。
02
若发生人员受伤等严重情况应立即拨打急救电话 并上报相关部门。
03
在紧急情况下，应保持冷静，按照应急预案迅速采 取有效措施，防止事态扩大。
安全防护装置的使用
机器人控制系统应配备完善的安全防护装置，如安全门 、光栅、安全地毯等。
，以减少磨损和摩擦。
故障诊断与处理
01
识别故障现象
观察机器人运行过程中的异常现 象，如噪音、震动、温度异常等 。
02
使用故障诊断工具
03
处理常见故障
利用ABB提供的故障诊断软件或 硬件工具，对机器人进行故障诊 断，定位问题所在。
根据故障诊断结果，采取相应的 处理措施，如更换损坏部件、调 整参数设置等。
语法规则
RAPID语言具有严格的语法规则，包括变量声明、数据类型、控制结构、函数调用等，需 要按照规范进行编写。
程序编写与调试
编程环境
程序编写
程序调试
ABB机器人配备了专用的编程 软件RobotStudio，提供了友 好的编程界面和丰富的功能， 支持在线和离线编程。
在RobotStudio中，可以使用 内置的编辑器编写RAPID程序 ，通过拖拽、复制粘贴等方式 快速生成代码。同时，软件还 提供了丰富的函数库和示例程 序，方便用户学习和参考。
华数机器人操作与编程说明书
华数机器人 操作与编程说明书 佛山华数机器人有限公司目录 I操作篇 (1)1机器人基础知识 (1)1.1机器人系统的组成 (1)1.1.1机器人组 (1)1.1.2选择外部轴组 (2)1.2 机器人坐标系 (4)1.2.1常用坐标系 (4)1.2.2 T CP位姿表示 (4)2运行前的准备 (6)2.1 机器人原点位置 (6)2.3 软限位设置 (8)2.4 坐标系标定 (10)2.4.1基坐标3点法标定 (10)2.4.2工具坐标4点法标定 (11)2.4.3工具坐标6点法标定 (13)3 坐标系和模式的选择 (15)3.1运动坐标系的选择 (15)3.2 T1/T2模式选择 (16)3.3 单步调试和MOVE到点 (17)4常用设置 (19)4.1查看当前坐标 (19)4.2使能开关 (20)4.3倍率设置 (21)2.4增量和连续 (22)2.5 移动外部轴 (23)5报警窗口介绍 (24)6 确认并清除报警 (26)7 查看历史报警 (27)8 变量与输入输出端口 (31)8. 1 变量列表介绍 (31)8.1.1 E XT_PRG变量 (31)8.1.2 R EF变量 (32)8.1.3TOOL/BASE (33)8.1.4 I R/DR (33)8.1.5 J R/LR (34)8.1.6 E R (35)8.2.输入输出端口 (36)8.2.1数字量输入输出信号 (36)8.2.2虚拟IO设置 (37)9自动运行 (39)9.2. 运行中报警停机后如何处理 (40)10外部控制 (41)10.1外部模式的应用及与自动模式的区别 (41)10.2.外部运行信号设置 (41)10.2.1 系统定义信号介绍及外部运行信号配置 (41)10.3外部模式使用流程及注意事项 (43)11主程序和子程序 (46)11.1主程序 (46)11.2子程序 (46)11.2.1 S ub (47)11.2.2 F unction (47)12程序示教 (49)12.1新建机器人程序 (49)12.2 如何插入指令 (49)12.3 如何更改指令 (51)12.4 保存当前位置到运动指令 (53)12.5 运动到点功能 (56)12.6手动单步调试程序 (58)12.7检查和排除程序错误信息 (59)13程序的备份与恢复 (62)II编程篇 (64)1. 文件与程序结构 (64)1.1程序结构 (64)1.2常用数据类型 (65)1.2.1变量定义及变量指令 (65)2运动指令 (67)2.1 M OVE 指令 (67)2.2 M OVES 指令 (67)2.3 C IRCLE 指令 (68)2.4Delay指令 (69)2.5运动参数 (69)3条件指令 (72)3.1 I f t hen...end i f .. (72)3.2 S ELECT...CASE . (73)4流程指令 (75)4.1 C ALL (75)4.2 G BEL .. (76)5延时指令 (78)5.1 D ELAY (78)5.2 S LEEP (78)5.3 D ELAY与SLEEP的用法 (79)5.4 如何防止信号提前发送 (80)6循环指令 (82)7 I O 指令 (84)7.1 W AIT指令 (84)7.2 W AITUNTIL指令 (85)7.3 P ULSE指令 (86)8速度指令 (87)9 寄存器指令 (88)10事件指令（中断指令） (90)10.1事件处理指令集 (90)10.2 O NEVENT......END O NEVENT . (90)10.3 E VENTON (91)10.4 E VENTOFF (91)10.5中断指令的使用及案例 (92) (93)11手动指令 (94)12 圆滑过渡 (95)12.1 圆滑过渡概述 (95)12.2 C P (95)12.2.1 C ontinue P ath（CP）圆滑过渡 (95)12.2.2 适用范围 (96)12.2.3 C P值的设置 (96)12.2.3 S P (97)12.2.3.1参数 (97)12.3 圆滑过渡总结 (98)13 A I（高级插补功能） (100)13.1高级插补功能参数 (100)13.2 高级插补速度参数 (100)13.3高级插补编程样例 (101)13.4圆滑过渡中的信号处理 (103)I操作篇1机器人基础知识1.1机器人系统的组成华数机器人系统包含以下四个部分组成：§▪机械手§▪连接线缆§▪电控系统§▪HSpad示教器图11.1.1机器人组机器人组全称是“机器人运动组”，运动组是一系列运动轴的组合。
XXX机器人基本操作说明书(3)
XXX机器人基本操作说明书(3) XXX机器人基本操作说明书一．认识机器人的示教器和电气柜基本按钮作用图1——机器人示教器电气柜的总电源开关，图示状态为开启，逆时针转就是关闭。
每次断电长时间不是用的话建议关闭此急停按钮当出现紧急状况时可按下此按钮机器人就会立刻停止，当需要恢复按钮时只需顺时针转动即可。
上电按钮及上电指示灯，当将机器人切换到自动状态时，在示教器上点击确定后还需要按下这个按钮机器人才会进入自动运行状态机器人运行状态切换旋钮，左边的为自动运行，中间的为手动限速运行，右侧为手动全速运行（此状态在不允许操作人员选用）。
图2——机器人电器柜图3——示教器上的使能按钮这个示教器侧面的使能按钮是在手动示教时需求机器人动作时要一直按住的。
它有三个档分别对应：不握住、适当力度握住、大力握住。
其中只有在适当力度握住时才会起作用，此时电器柜上的上电指示灯会常亮，否则会是闪灼状态。
图4——示教器的正确握法示教器界面上操作人员需要用到的几个按钮紧急停止按钮，同图2示教器旋钮切换到线性或重定位状态（回原点必须用线性）切换到单轴运动时在1-3轴和4-6轴间来回切换增量开关按钮手动操作时一定要打开增量手动运行步伐时这些按钮分别为上一步、下一步、暂停、自动运行。
图5——示教器按钮界面右下角指示的寄义线性增量开1-3轴增量开4-6轴增量开重定位增量开增量开增量关图6——示教器右下角图示如何选择工具坐标工件坐标1、翻开手动操作界面如下2、点击坐标系3、选择要用的坐标点击确认若何调解增量大小和手动状态下的机器人速度1、点击下图箭头标志处2、点击箭头处设置增量大小3、点击箭头处进行手动运行速度设置如何进入想要调试的程序1、翻开步伐编辑器2、点击调试选择pp移至例行步伐3、选择需求进入的步伐然后确认机器人意外停止后如何回原点1、机器人打得手动状态。
2、打开增量选择合适的增量大小（建议选择中），再打开手动运行速度选项选择25%。
华数机器人使用说明书HSpad1.2.8
1.1 目标群体.................................................................................................................... 7 1.2 图示说明.................................................................................................................... 7 1.3 术语............................................................................................................................ 7 2 HSpad 简介 ............................................................................................................................ 8 2.1 系统连接.................................................................................................................... 8 2.2 HSpad 软件 ................................................................................................................. 9 3 安全..................................................................................................................................... 10 3.1 注意事项..................................................................................................................10 3.2 不可使用机器人的场合..........................................................................................10 3.3 安全操作规程..........................................................................................................10
智能机器人使用手册说明书
User ManualPrecautions!Precautions for BatteriesThe batteries (battery pack or batteries installed) shall not be exposed to excessive heat such as sunshine, fire or the like.Only use attachments/accessories specified or provided by the manufacturer (such as the exclusive supply adapter, battery etc).Do not touch the product when it is moving to avoid hand injuries.1.2.3.All example of use refer to warning card.Keep this product away from fire and keep it dry and clean.Do not squeeze this product with too much force during use.Please use the robot on a flat surface.Maintain an appropriate distance from the robot while it is in operation to avoid injuries.When the robot is in operation, do not forcibly bend its joints as to avoid hand injuries and damage to the machine.Please use the supplied charger for charging the robot.The servos for robot joints are precisely designed and should not be disassembled without authorization. Contact us if necessary.For repair services, go to your local after-sales service center or contact our customer support.When an abnormality is found during debugging, immediately press the Emergency Stop button and cut off the power as to avoid hand injuries and damage to the machine.Take necessary preventive measures when using the robot. Do not use it at heights or near any edges as it may fall off and result in damage.Man-made damage is not covered by our warranty.It is best to use the robot for no longer than 1 hour each time, which will extend the service life of the servo actuators.This product is not intended for children under 14 years of age.You will be provided with software updates if any. For some features, the latest update instruction shall prevail.Please use HDMI cables with good shielding layers and magnetic rings when connecting Yanshee to an external monitor.1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. 15.16.Immediately Cut off the power and contact us when:Warning:EmergencyStop buttonCAUTION: Danger of explosion if battery is incorrectly replaced. Replace only with the same or equivalent type.Disposal of a battery into fire or a hot oven, or mechanically crushing or cutting of a battery, that can result in an explosion.Leaving a battery in an extremely high temperature surrounding environment that can result in an explosion or the leakage of flammable liquid or gas.A battery subjected to extremely low air pressure that may result in an explosion or the leakage of flammable liquid or gas.a. The robot smokes or you smell something burning; orb. Water or any other foreign matter enters the robot; orc. The robot is damaged.The User Manual contains important information. Please keep it for future reference!4.5.6.An "Emergency Stop" button is on the top of the robot. When the robot is in operation, you can press this button to immediately cut off the power and stop its operation.01. Packing ListYanshee RobotUser Data Set*1(Quick Start Guide*1,Warranty Card*1)Yanshee Robot components: 1Quick Start Guide: 1Warranty card: 1Battery: 1Power adapter: 1Power cord: 1Spare parts kit: 1 (wires, screws)Screwdriver: 1Charging dock: 1 (Selective Accessories)Sensor Suite: 1 (Selective Accessories)Usage Examples: 1Front view of YansheeBackside view of YansheeIntroduction to GPIO Extended Port Note:Ports 3, 5, 12, 35, 38 and 40 are used, of which ports 3 and 5 are for I2C communication and ports 12, 35, 38 and 40 are for audio I2S signaling.GPIO Pinout DiagramPhysicalPin No.Function Function03. SpecificationsAppearanceElectrical SpecificationsConstructionHumanoid Product ModelERHA101Product NameYanshee ColorSilver Dimensions 370*192*106 (mm)Weight ≈2.05 kgServo Actuators 17 degrees of freedom (DOF)Operating voltage DC 9.6VPower 4.5W~38.4WPower adapterOperating temperature Material Aluminum alloy structure, PC+ABS housing0℃ to 40℃Input: 100V ~240V, 50/60Hz 1.5AOutput: 9.6V, 4AMaster Chip and MemoryNetworkVision SystemSTM32F103VDT6Broadcom BCM2837 1.2GHz 64-bit quad-core ARMv8 Cortex-A53RAM 1GBProcessorMemory 16GBBluetoothBluetooth 4.1Battery capacity 3000mAhCamera 8 mega-pixel camera, fixed focusLightWi-Fi Operating system RaspbianSupports Wi-Fi2.4G802.11b/g/n fast connectEyes: 3-color LED lights *2Chest: 3-color LED notification lights *3Microphone: green indicator *1Charge: dual-color indicator *1AudioSensorsDebugging PortOthers MicrophoneSingle SpeakerStereo speakers *29-axle motion tracking sensor *1Motherboard temperature sensor *1POGO 4PIN *6Built-in sensorExtended port HDMI1GPIO40 (6 of them are used)USB2Control Mode Mobile software (APP); voice control;PC control （Raspbian ）KeysFor BT ：Maximum OutputPower :5.636 dBmFor 2.4G WIFI ：Maximum Output Power : 18.19dBm ON/OFF key on the chest;Emergency Stop key on the top Applicable Standard04. Download and Sign in to Mobile Software (APP)Download the APP:Sign in:APP Download QR Code YansheeMethod 1: Scan the QR code below to enter the APPdownload page where you can click to download theYanshee APP;Method 2: Search and download "Yanshee" in APPStore/Google Play/MyAPP or other platforms.After installing the APP, run the APP and sign in according to the instruction. If you are a registered user, log into the APP directly.Method 3: Log onto /en to searchfor your desired product and download the app.05. Assemble the RobotOpen and log into the APP. Select the assembly tutorial to learn about how to assemble or disassemble the robot from the menu bar.Select the disassembly tutorial to learn about how to disassemble the robot.06. Install and Charge the BatteryInstall the Battery• The battery compartment is below the left arm of the robot. Rotate the battery cover clockwise 90° to unlock it.• Install the battery into the battery cover and then reinstall the battery cover. Rotate the battery covercounter-clockwise 90° to lock it.Charge the BatteryMethod 1: After installing the battery, connect the power cord to the charge port on the back of the robot to charge the battery.07. Start the Robot and Set up the Network Method 2: Place the battery onto the dock charger, and then connect the power cord to the charge port of the dock charger to charge the battery.• Press and hold the button on the chest for 2-3 seconds and release until the indicator is lit up in blue. The robot is booted up after you hear a boot-up sound.• Make sure that both the Bluetooth and Wi-Fi are enabled on the smart devices. Open and log into the Yanshee APP, and click the icon on the upper left of the home screen to connect the robot and set up the network.• Refresh and search devices detected by the system, and select the device to be connected according to the last 4 digits of the MAC address value on the label attached ontothe back of the robot.• After the desired device is selected, the APP will selectthe SSID identical to the local Wi-Fi to be displayed on thepage. Enter the correct Wi-Fi password and click the"Join" button, the robot will set up and connect to thenetwork and also give you a voice prompt, saying"Connecting".Note:You will hear a voice prompt saying "Connected" after successful connection.If the connection fails, you will hear a voice prompt saying, "Connection Failed". In this case, please set up the network again.You do not have to set up the network again for later use, just directly select the desired device from the list.After setting up the network, you can use the APP to controlthe robot and learn more information.08. Use of Mobile APPFall-over ManagementThe mobile APP has a built-in graphic user interface and integrates features including motion tracking, FPV, Blockly visual programming, action readback programming, curriculums, BBS and real-time sensor data view.This feature is off by default. You can enable the feature via the APP. The robot can pick itself up if it falls over whenenabled.Language SwitchingBoth Simplified Chinese and English are supported so far. Goto your APP to select the desired language for the robot.09. Built-in Smart ApplicationsRaspbian OS issued by Raspberry Pi is used as the robot software. This open source software comes with the following features:Speech RecognitionThe robot is configured with speech recognition and semantic recognition for Chinese, allowing you to chat with it.When the robot started, press the button on the chest until the chest lamp turns green, then you can chat with the robot after a "tinkling" sound is heard.Visual ProcessingThe robot is configured with face analysis, face tracking and other features. You can call these functions through the programming tools in the APP or Raspberry Pi system. UBTECH provides the Open SDK API, which enables you to configure your own visual identification functions withthird-party visual identification platforms.Note: please abide by relevant laws when using thethird-party voice platform.Auto Update:After the robot is connected to the Internet, the built-in platform software will automatically detect whether you have the latest version and execute the update process.Do not cut off the power or disconnect from the Internet while updating.10. Open Source Platform(2). Use the USB port on the Yanshee to connect a USB, keyboard and mouse.The Yanshee robot is built on the Raspberry Pi open source platform and open SDK files are provided, allowing a user to configure, learn or develop smart Applications as desired, and also allowing developers to create their own robot.(1). Use an HDMI cable to connect the Yanshee robot to amonitor.(3). You can log onto the Linux system from Raspberry Pi bysimply starting the robot.(4). SDK API and Demo codes are available from(5). For developers, please visit https://to learn more information about Raspberry Pi./enThis device complies with Part 15 of the FCC Rules. Operation is subject to the following two conditions: (1) this device may not cause harmful interference, and (2) this device must accept any interference received, including interference that may cause undesired operation.Note: This equipment has been tested and found to comply with the limits for a Class B digital device, pursuant to Part 15 of the FCC Rules. These limits are designed to provide reasonable protection against harmful interference in a residential installation. This equipment generates, uses, and can radiate radio frequency energy, and if not installed and used in accordance with the instructions, may cause harmful interference to radio communications. However, there is no guarantee that interference will not occur in a particular installation. If this equipment does cause harmful interference to radio or television reception, which can be determined by turning the equipment off and on, the user is encouraged to try to correct the interference by one or more of the following measures:• Reorient or relocate the receiving antenna.• Increase the separation between the equipment and receiver.• Connect the equipment into an outlet on a circuit different from that to which the receiver is connected.• Consult the dealer or an experienced radio/TV technician for help.FCC Caution:Any changes or modifications not expressly approved by the party responsible for compliance could void the user's authority to operate this equipment.IMPORTANT NOTE:FCC Radiation Exposure Statement:This equipment complies with FCC radiation exposure limits should be installed and operated with minimum distance20cm between the radiator & your body.This transmitter must not be co-located or operating in conjunction with any other antenna or transmitter.FCC ID: 2AHJX-YANSHEE-1UBTECH ROBOTICS CORP LTDAdd: 16th & 22nd Floor, Block C1, Nanshan i Park, No. 1001 Xueyuan Road, Nanshan District, Shenzhen City, China P.R.T el: 800-276-61372019-09-25尺寸：95*130mm颜色：四色双面印刷材质：105g铜版纸工艺：骑马钉公差：±0.5mm。
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北京诺博康科技有限公司=================================================================================================================================================数字电路训练机器人使用手册（超级宝贝机器人）注意事项请认真阅读该手册并注意产品功能和用途说明。
本手册在CD光盘上以PDF 格式提供，如有需要可以进行复制或打印。
该手册内容可能因产品升级或其他原因而改变，本公司不另行通知。
在动手安装之前请先通篇阅读本页。
安装和操作注意危险！组装机器人的时候，需要使用电烙铁和焊锡，要注意安全。
当操作机器人的时候要注意安全。
如果没有正确组装，机器人将不能正常工作。
警告！安全第一。
尽管该产品看起来像个玩具，但最好在有成人照看的情况下，它可能会对小孩造成伤害。
故障发生时，请立即关闭所有相关电源。
如果电池被弄破，暴露在液体，火或其他热源面前，可能会导致电击。
不要在热，潮湿或寒冷的环境下使用，因为该产品包含精密的元件。
如果处在一个极端的条件下，错误可能发生。
在组装的时候尤其要细心，因为公司提供的是用户DIY的机器人，所以安全性与组装者有关，公司并不能绝对保证，如果组装错误可能导致损坏或伤害。
注意！电池处理：不要在高温和极端的环境下使用。
把电池存储在阴凉，干燥的环境中。
在运输或存储时，让电池远离其他导体。
紧急处理：如果电池造破坏导致电解材料溅到皮肤上或眼睛里，立即用水冲洗皮肤或眼睛。
如果电解材料溅到眼睛里面，请尽快就医。
电池里的电解材料是有毒物质，能对人和家庭环境、家具等造成污染和危害。
请按照垃圾的处理方法或本国家的规则妥善处理。
不要通过焚烧来处理报废的电池。
前言随着世界各地的学生在世界各种机器人竟技大赛上不断取得优异成绩，机器人竟赛活动在中国也悄然展开。
中央电视台率先成功地举办了首届全国大学生机器人电视大赛，使更多的人开始对机器人的制作产生了浓厚的兴趣。
许多学校为了提高学生的动手能力，也先后开设了机器人设计制作课程，为机器人走进我们的生活奠定了基础。
但是，中国的竟技机器人制作尚处于起步阶段，还需要大量借鉴国外的成熟经验。
而日本在机器人技术的开发和应用方面一直处于世界领先地位。
落后就要挨打，科技才能强国。
因此，我们特别研制了《数字电路机器人》，希望能为我国的机器人爱好者参与借鉴。
数字电路机器人讲解和制作的机器人与一般的竟技机器人不同，不是已经组装好的机器人，每一个零部件都要靠自己来组装完成。
使人们通过整个制作过程来获取创造的乐趣及成功的满足感。
采用这种方法制作机器人，还可以进一步加深对机器人工作原理的感性认识。
数字电路机器人虽然属于性能较为单纯的能够巡线和遇到障碍报警的机器人，但它也包含了一般机器人的制作机理。
无论是宠物机器人还是工业机器人，尽管在科技含量和功能多少上有所差别，但是其基础的部分都是大同小异的。
因此，以数字电路机器人讲解的机器人为基础可以开发出很多不同的机器人。
为机器人爱好者提供了广阔的创作空间。
目录CHAPTER 1 数字电路机器人快速安装简明指南 (6)快速上手步骤1：认识几种种主要器件 (8)快速上手步骤2：如何组装 (10)CHAPTER 2 数字电路机器人电子部分焊接 (13)2.1分离控制板和传感器板 (13)2.2电子元器件按照下面的顺序焊接 (14)CHAPTER 3 数字电路机器人机械部分安装 (22)CHAPTER 4 机器人总装及调试 (26)CHAPTER 5 电子元器件基本知识 (29)5.1色环电阻 (29)5.2二极管 (31)5.3光敏电阻 (32)5.4三极管 (34)5.5LED (36)5.6电容器 (37)CHAPTER 6 电子元器件焊接知识 (39)6.1电烙铁 (39)6.2焊锡和助焊剂 (40)6.3辅助工具 (40)6.4焊前处理 (40)6.5焊接技术 (41)6.6焊接质量不高的原因 (42)6.7易损元器件的焊接 (43)CHAPTER 7 机器人原理图及器件明细 (43)CHAPTER 8 关于机器人的扩展功能 (46)Chapter 1 数字电路机器人快速安装简明指南组装机器人是需要一些专业的科技工具。
需要使用以下工具：●电烙铁及烙铁架●焊锡●剪钳●尖嘴钳●螺丝刀一般在家里的制作机器人的时候，由于电烙铁的温度很高，经常会不小心烫伤桌子或手，因此一定要注意安全和防火。
随着素质教育的越来越被重视，很多学校都把制作智能小车作为首选课题，智能小车生动有趣还牵涉到机械结构、电子基础、传感器原理、自动控制甚至单片机编程等诸多学科知识，学生通过动手实践能大大提高解决实际问题的能力，而且智能小车还是一个很好的硬件平台，只要增加一些控制电路就能完成寻线小车、救火机器人、足球机器人、避障机器人、遥控汽车等课题。
在白色的场地上有一条16毫米宽的黑色跑道，我们的寻线小车能沿着黑色跑道自动行驶，不管是跑道如何弯曲小车都能自动行驶，真是太神奇了！大家知道当光源射到白色物体和黑色物体上时的反光率是不同的，我们这里用红色的LED作为光源，光线通过地面或障碍物反射到光敏电阻上，通过检测光敏电阻的数值变化，能判断小车是否行驶在白色区域上或遇到障碍物，如果检测到是黑色跑道，说明小车跑偏，这一侧的电机就会减速甚至停转这一侧的绿色的LED熄灭，驱动小车向相反方向行驶，这样小车就能始终沿着跑道行驶了；如果检测到障碍物，小车就会停下来，并发出预警信息，蜂鸣器鸣响的同时，显示避障的LED灯也会发出黄色的灯光。
本着从简到繁的原则，我们开发了这款由数字电路来控制的智能寻线小车，在组装过程中我们不但能熟悉机械原理还能逐步学习到：光电传感器、电压比较器、电机驱动电路等相关电子知识。
快速上手步骤 1：认识几种种主要器件【光敏电阻器件】这就是光敏电阻，它能够检测外界光线的强弱，外界光线越强光敏电阻的阻值越小，外界光线越弱阻值越大，当红色LED光投射到白色区域和黑色跑道时因为反光率的不同，光敏电阻的阻值会发生明显区别，便于后续电路进行控制。
【LM393比较器集成电路】LM393是双路电压比较器集成电路，由两个独立的精密电压比较器构成。
它的作用是比较两个输入电压，根据两路输入电压的高低改变输出电压的高低。
输出有两种状态：接近开路或者下拉接近低电平，LM393采用集电极开路输出，所以必须加上拉电阻才能输出高电平。
【带减速齿轮的直流电机】直流电机驱动小车的话必须要减速，否则转速过高的话小车跑得太快根本也来不及控制，而且未经减速的话转矩太小甚至跑不起来，我们专门定做的这种电机已经集成了减速齿轮大大降低了制作难度非常适合我们使用。
首先我们来熟悉一下整机的工作原理图，LM393随时比较着两路光敏电阻的大小，当出现不平衡时（例如一侧压黑色跑道）立即控制一侧电机停转，另一侧电机加速旋转，从而使小车修正方向，恢复到正确的方向上，整个过程是一个闭环控制，因此能快速灵敏地控制。
【机器人车体】这是机器人的主要车体结构，材料为铝合金材料，铝合金车体的材料轻便而安全。
铝合金是工业中应用最广泛的一类有色金属结构材料，在航空、航天、汽车、机械制造、船舶及化学工业中已大量应用。
该合金中的主要合金元素为镁及硅，具有中等强度，良好的抗腐蚀性。
【机器人控制板和传感器板】控制板是机器人核心部分，它通过连接各种传感器接收各种信息，通过分析处理，发出各种指令，控制机器人的各种运动行为。
各种元器件需要你亲自动手焊接到控制板上。
控制板上详细标明了各种控制电路，各种元器件的位置和正负极等。
它由2部分组成，使用的时候，需要把两块电路板分开，小块的电路板是传感器控制板。
组装的时候，两块控制板需要用数据线连接起来。
首先我们来熟悉一下整机的工作原理图，LM393随时比较着两路光敏电阻的大小，当出现不平衡时（例如一侧压黑色跑道）立即控制一侧电机停转，另一侧电机加速旋转，从而使小车修正方向，恢复到正确的方向上，整个过程是一个闭环控制，因此能快速灵敏地控制。
快速上手步骤 2：如何组装第一步：电路部分基本焊接焊接前务必遵循如下原则：●低矮元器件先焊；●电路板焊接处有正负极标注，按图示正负极焊接；●长脚为正，短为负的器件：发光二极管、电容、蜂鸣器；●不用区分正负极的器件：普通定值电阻、光敏电阻。
●电路板为两块组成，请先将控制板与传感器控制板分离。
电路焊接部分比较简单，焊接顺序按照元件高度从低到高的原则，首先焊接电阻，焊接时务必用确认阻值是否正确，焊接有极性的元件如三极管、绿色指示灯、电解电容务必分清楚极性尽量参考我们图片的元件方向焊接，焊接电容时引脚短的是负极插入PCB丝印上阴影的一侧，焊接绿色LED时注意引脚长的是正极，并且焊接时间不能太长否则容易焊坏，集成电路芯片可以不插，初步焊接完成后请务必细心核对，防止粗心大意。
焊接好的控制板如图：正面反面第二步：安装与焊接传感器控制电路传感器控制电路板上需要焊接3组传感器，每组传感器分别有光敏电阻和发光二极管配成一对。
光敏电阻和发光二极管（注意极性）是安装在小块的电路板上的，安装时配合上间隔柱，和地面间距约5毫米左右，光敏电阻和发光二极管之间距离也在5毫米左右。
最后可以通电测试，第三步：机械组装注：详细安装参考第三章Chapter 3●轮子的中心孔与底盘尾部的中心孔对准在一条水平线上。
●将开口销同时穿过这三个孔（底盘左侧，尾轮，底盘右侧）。
●将开口销一端弯曲使它不会滑出孔。
●拉伸橡皮圈，把它套在每个轮子上。
●每个轮子有一个凹槽用于把它安装到输出轴上。
将两个轮子分别压在输出轴上，确保两个轴高度一致，并已装进轮子的凹槽。
●用螺钉将轮子固定在输出轴上。
第四步：组装与调试详细见第四章Chapter 4Chapter 2 数字电路机器人电子部分焊接说明在前，对于一个初学者来说，电子元器件的知识可能是零，但必须要知道，有些电子元器件是有正负极的，而有些不用区分正负极。
有正负极的元器件，一般行业内是有行业规定如何区分正负极的。
例如有正负极的器件一般为长脚为正，短为负。
本说明书中也尽量采用非专业人士能够看得懂的文字来表述。
2.1 分离控制板和传感器板首先，取出如下图所示电路板（仔细看，电路板可以分离为两块电路板）。
电路板仔细看，电路板由两块电路板组成，可以用手掰开，大块的为控制板，小块的为传感器板，如图：机器人控制板传感器板拿出大块的电路板，这是机器人的控制板，现在开始焊接机器人的控制板，把相应的电子元器件焊接到电路板上。
焊接完成后的电路板如图：焊接完成后的示意图请先参考光盘上的视频《电子元器件焊接方法》。
掌握焊接的基本技巧。
2.2 电子元器件按照下面的顺序焊接【机器人控制板的焊接】电阻我们用的电阻为色环电阻，色环电阻的样子，可以参看下图：在电子配件包中，找出上图样子的电阻，按照不同的阻值焊接到电路板相应的标号位置，不同阻值的位置不同，不同阻值及对应的电路板上的标号参考下表。