第6章 路径引导

§6.4 利用动态信息的引导 实际的代价取决于特定时间的交通条件的动态值。 三个重要问题：（动态路径引导系统中） 需要确定的动态信息是否应该由中心系统还是由车载系 统处理。 需要确定动态信息的更新频率。 需要确定所使用的通信介质以确保交通设施和车辆之间 平滑的信息流。 多车辆动态引导和单车辆动态引导，动态路径引导算法： 尽可能多地依靠动态行驶代价进行路径引导，车载导航 计算机必须能够接收动态代价数据，这样把静态数据库 变成动态数据库。 一个动态路径引导算法如书146页，图6.4所示。
①向链路中代价数据添加干扰因素。区域内 的不同车辆将使用不同的链路代价数据。代 价不同，路径规划算法一般将产生不同的路 径。 ②向道路网中的车辆广播预报链路代价数据， 每一车辆向交通中心报告它的规划路径 基于报告信息、控制中心更新预报链路代价 数据并周期地进行广播。 当规划运动车辆路径时，该车辆已经离开了 以前的规划路径，确定新的起点地最好方法 是什么？
Байду номын сангаас

§6.2
途中引导
6．2．1 行驶指令的产生 任务：产生一个由规划路径跟踪所遵循的行驶 指令列表。行驶指令的产生以适当的行驶指令和 转弯信息向列表中的路段添加信息，这些信息通 过人机接口以特殊的视听指令加以解释。



图6.1 用于扩充路段数据结构的行驶指令和转 弯类型 注意：确保路径引导模块的有效实现，对于内 存空间和数据存储机制应该给予认真考虑。采 用分层数据地图，在路径引导模块中处理最后 所得到的路段需要额外时间。 规定路径的跟踪 路径跟踪的任务是紧密监视车辆处于该路段 上的位置以确定何时采用适当的引导行动。这 些行动通过人机接口提供给司机。主要功能是 确定何时及如何引导司机行驶。





首先使用静态代价规划路径。司机沿着规划路径行 驶时。车载系统不断地监视由交通控制中心或交通 管理中心广播的新消息。当子系统接收到一条消息 时，利用过滤器确定消息是否包含车辆附近的链路 信息。如果消息包含这样的数据，在静态数据库受 影响的链路使用新的链路代价信息进行更新。 每一链路表示一条路段与转弯延迟信息的和。 问题：如果许多车辆接收到相同的交通信息，它们 会被引到不拥挤的道路，这使道路很快变得拥挤或 更糟—Braess悖论。 解决方法：




第六章 路径引导 §6.1 引言 路径引导 指挥司机沿着由路径规划模块计算出的路线 行驶的过程。 2．路径引导的实现 路径引导模块：利用路径规划模块和实现子 系统引导车辆行驶。 实时路径引导要求车辆的位置作为时间的函 数，不断地与路径规划模块产生地最佳路径相比 较。 路径引导的任务 根据车辆当前位置、走向及行驶的道路信息， 实时路径引导系统不断地更新这些信息。

图6.2 行驶中行驶指令通告 总之，路径引导避免太早或太晚预告即将 到来的行驶指令，司机可以从这些指令受益 以提高安全性和采取得到最大的运行性能。

§6.3 偏离路径的引导 系统必须具有使车辆回到正确路径上的机 制。 解决方法： 提醒司机注意车辆偏离了它的路径，接着在 屏幕上显示一个方向箭头指向原来目的地方 向。 通知司机车辆已经偏离了路径，需要重新规 划一条通往目的地的路径。
方法：①提供一个或一系列声音预告以事 先通知司机即将到来的行驶指令。 ②把行驶指令以人工控制方式或自动方 式显示在屏幕上，或提供简单的声调等。 三种消息类型组成行驶指令，采用消息 类型、内容和定时方式。

早期消息：先通知司机一条即将到来的行驶指令； 三种消息 准备消息：通知司机行驶到适当的车道开始搜索街道、路标或出口； 到达消息：指示司机执行行驶指令。