飞思卡尔智能车竞赛光电平衡组技术报告
第五届飞思卡尔智能车大赛华中科技大学光电组技术报告
第 3 章 电路设计 ............................................................................................ 9
3.1 电路系统框图 ............................................................................................................... 9 3.2 电源部分 ..................................................................................................................... 10 3.3 电机驱动部分 ............................................................................................................. 12 3.4 激光传感器 ................................................................................................................. 13 3.5 数字传感器 ................................................................................................................. 13
飞思卡尔智能车竞赛光电平衡组
1.3系统总体方案的设计
根据竞赛章程规定，使用飞思卡尔公司的MC9S12XS128单片机为核心控制器，使用MMA7260三轴加速度计和ENC-03M作为检测车模直立姿态传感器通过AD采样后计算获得车体倾角和加速度，进而对两个驱动马达通过PWM的方式施加PID控制，使得车体自动直立得到实现。然后在驱动马达上叠加一个速度控制分量，加以使用光电编码器检测车轮速度，实现了车模速度的控制。最后利用竞赛指定线性CCDTSL1401采集赛道黑色边界，利用驱动马达差速方法实现车体转向，最终实现了车模直立寻线竞速。
关键词：智能车系统直立 线性CCD 调试测试Freescale16位单片机
第一章 引言
智能车系统涵盖了机械、电子、电气、传感、计算机、自动化控制等多方面知识，一定程度上反映了高校学生科研水平。本章节详细阐述了智能车系统的研究背景和本智能小车的系统总体概况。
1.1 智能车竞赛的意义
全国大学生智能车大赛和其他竞赛一样，为了培养大学生实践创新能力和团队精神而开展的。该项赛事与全国大学生数学建模、电子设计、机械设计、结构设计等四大竞赛齐名，被认定为国家教育部正式承认的第五个大学生竞赛项目。竞赛以“立足培养，重在参与，鼓励探索，追求卓越”为指导思想，旨在促进高等学校素质教育，培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践能力和创新意识，激发大学生从事科学研究与探索的兴趣和潜能,倡导理论联系实际、求真务实的学风和团队协作的人文精神，为优秀人才的脱颖而出创造条件。
光电组：智能汽车竞赛技术报告
第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告目录摘要 (II)第一章引言 (1)第二章控制系统总体设计方案 (3)2.1 系统硬件结构 (3)2.2 系统软件设计 (3)2.3 车模整体布局 (5)第三章车模整体设计 (7)3.1车模具体参数 (7)3.2系统电路板安装 (7)3.3 传感器安装 (8)3.4 测速模块安装 (10)3.5人机界面调参模板安装 (12)第四章系统设计软件 (13)4.1核心控制模块 (13)4.2主板模块主板电路图 (14)4.3 各电源块的说明： (15)4.4电机驱动模块 (21)4.5测速模块 (23)4.6线阵CCD跑道传感器模块 (23)第五章软件设计 (27)5.1 车模角度和角速度计算 (27)5.2滤波控制算法 (29)5.3车模直立控制 (30)5.4车模速度控制 (31)5.5车模方向控制 (32)第六章车模调试 (33)6.1 车模电路初步调试 (33)6.2现场动态参数调试 (34)6.3开发工具 (35)参考文献 (38)附件1：智能车技术参数 (III)附件2：整体原理图 (IV)附件3：程序源代码 (V)摘要本文为第八届飞思卡尔智能车光电组直立车模的设计说明。
本智能车采用大赛组委会统一提供的D型车模，以32位单片机K60 作为系统控制处理器，以IAR Embedded Workbench为开发平台。
整个智能车系统的设计与实现包括车模的机械结构调整、传感器电路的设计及位置安装、控制算法和策略优化、系统调试等多个方面。
通过对比不同方案的优缺点，并结仿真平台进行了大量底层和上层测试，最终确定了现有的系统结构和各项控制参数。
系统硬件上包括核心控制模块，电源模块，传感器模块，电机驱动模块，软件设计方案为在深入分析研究大赛组委会给出的直立参考方案后，在一定程度上大胆创新，形成自己独特的方案，从而提高了车模的行驶速度和稳定性。
在智能车调试过程中，使用上位机利用蓝牙技术对智能车的状态进行实时监视，有效提高了调试的效率。
第八届飞思卡尔东北师范大学光电平衡组技术报告
第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告基于线性CCD的寻线智能车设计学校：东北师范大学队伍名称：东师天狮队参赛队员：黄永霖杨舟杨明达带队教师：岳丽娟贾艳关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛关于保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。
参赛队员签名：黄永霖杨舟杨明达带队教师签名：岳丽娟贾艳日期：2013.8.12摘要本文主要介绍了智能汽车控制系统的软硬件设计及开发过程。
整个系统涉及车模机械结构调整、硬件电路设计、赛道检测、控制算法等多个方面。
车模以飞思卡尔公司Kinetis系列K10单片机为控制核心，以线性CCD作为传感器检测赛道，以PID算法作为核心控制算法。
正文分别从机械调整、电路设计和软件调试三个部分对智能汽车的整个制作过程进行了详细的介绍，其中包括了对设计方案选择、参数选取与调整、理论原理分析、技术的改进与创新等方面的内容。
经实际场地测试，本车模可以很好的适应大小“S”弯、“十字”交叉、虚线、坡道与障碍等不同的赛道类型以及不同类型赛道的不同组合，平均速度可达到1.9m/s，最大速度可达2.2m/s。
本车模主要特点在于对速度控制，对于多障碍，路况复杂跑道更有优势。
关键字freescale智能车线性CCD循迹PID控制路径选择目录第一章引言-----------------------------------------------------------------------------------------------------11.1背景介绍-------------------------------------------------------------------------------------------------11.2整车设计思路------------------------------------------------------------------------------------------11.3文章结构-------------------------------------------------------------------------------------------------2第二章机械结构设计-----------------------------------------------------------------------------------------32.1总体思路-------------------------------------------------------------------------------------------------42.2固定车模底盘与后轮支架---------------------------------------------------------------------------42.3陀螺仪和加速度传感器的安装--------------------------------------------------------------------52.4CCD的安装----------------------------------------------------------------------------------------------62.5硬件电路板的安装------------------------------------------------------------------------------------72.6测速传感器的安装------------------------------------------------------------------------------------7第三章硬件电路设计-----------------------------------------------------------------------------------------83.1硬件设计总体方案------------------------------------------------------------------------------------83.2电源管理模块------------------------------------------------------------------------------------------93.3主控制器电路-----------------------------------------------------------------------------------------103.4传感器电路--------------------------------------------------------------------------------------------103.4.1陀螺仪模块----------------------------------------------------------------------------------103.4.2加速度计模块-------------------------------------------------------------------------------113.4.3线性CCD模块-------------------------------------------------------------------------------113.5电机驱动电路-----------------------------------------------------------------------------------------133.6人机交互电路-----------------------------------------------------------------------------------------14第四章软件设计---------------------------------------------------------------------------------------------154.1总体设计-----------------------------------------------------------------------------------------------154.1.1层次设计--------------------------------------------------------------------------------------154.1.2总体流程--------------------------------------------------------------------------------------154.2位置确定-----------------------------------------------------------------------------------------------164.3电机控制-----------------------------------------------------------------------------------------------174.4直立控制-----------------------------------------------------------------------------------------------174.5速度控制-----------------------------------------------------------------------------------------------184.6转向控制-----------------------------------------------------------------------------------------------184.7特殊情况处理-----------------------------------------------------------------------------------------194.7.1十字弯-----------------------------------------------------------------------------------------194.7.2坡道--------------------------------------------------------------------------------------------194.7.3起跑线-----------------------------------------------------------------------------------------204.7.4障碍--------------------------------------------------------------------------------------------214.7.5虚线--------------------------------------------------------------------------------------------21第五章赛车调试---------------------------------------------------------------------------------------------225.1系统硬件调试-----------------------------------------------------------------------------------------225.2传感器调试--------------------------------------------------------------------------------------------225.3软件系统调试-----------------------------------------------------------------------------------------23第六章赛车具体参数---------------------------------------------------------------------------------------24第七章总结与展望------------------------------------------------------------------------------------------257.1总结-----------------------------------------------------------------------------------------------------257.2展望-----------------------------------------------------------------------------------------------------25参考文献--------------------------------------------------------------------------------------------------------27致谢-----------------------------------------------------------------------------------------------------------27附录：程序代码 (Ⅰ)论文 (VII)研究论文研究第一章引言1.1背景介绍全国大学生智能汽车竞赛是以智能汽车为竞赛平台的多学科专业交叉的创意性科技竞赛，是面向全国大学生的一种具有探索性的工程实践活动，该竞赛是在规定的模型汽车平台上，使用飞思卡尔半导体公司的8位、16位和32位微控制器作为核心控制模块，通过增加道路传感器、电机驱动电路以及编写相应软件，制作一个能够自主识别道路的模型汽车，按照规定路线行进，以完成时间最短者为优胜。
飞思卡尔智能车光电组技术报告
飞思卡尔智能车光电组技术报告一、智能车光电组概述智能车光电组是指智能车中的关键性能元件——光电传感器集合体。
它能对车辆运动状态、线路、红绿灯等信息进行感知，实现智能驾驶的基础。
智能车光电组主要包括红外线传感器、光耦传感器、光电限位传感器等。
这些传感器通过感知周围环境中的光电信息，将其转化为电信号，再与控制电路进行通信，完成车辆的控制和判断。
二、红外线传感器红外线传感器是智能车光电组中最常用的传感器之一，其主要作用是对赛道上各种异物或者障碍进行探测，从而实现自主避障。
红外线传感器有两种，一种是红外线避障传感器，主要检测前方是否有障碍物。
另一种是寻迹传感器，主要检测车辆行进轨迹及车轮边界。
这两种传感器都通过发射一束红外线，然后检测红外线反射信号的强弱，来判断当前道路状态。
智能车中多数采用两种红外线传感器的组合，一个用于永久性突出物体的检测和避障功能，一个用于寻迹，检测当前赛道行驶的状态。
这种组合方案在实际使用中既能够减小了智能车的体积，同时也能够同时满足避障和寻迹两种功能的需求。
三、光耦传感器光耦传感器主要是测量霍尔电压，电容电压，电阻电压等物理量，全局范围内掌握智能车行驶的状态，构成智能车控制系统的重要部分。
通过对各种物理量的感应，对智能车进行动态实时控制。
如针对车速问题，可以采用霍尔电压测量方法，对车辆运动状态进行简单的判断。
智能车中采用光电传感器和电路配合的方法，还可以实现车辆行驶过程中的速度随时控制和加速度调整。
四、光电限位传感器光电限位传感器是一种可以控制智能车极限运动状态的传感器。
传感器通过实时控制智能车运动状态，避免车辆因超出极限而出现事故。
光电限位传感器一般分为三种，分别是机械限位传感器、磁性限位传感器和光电限位传感器。
传感器固定在车架上，在车辆行驶过程中限定车辆的行驶限度，从而确保车辆的安全性。
五、结论智能车光电传感器组是智能车控制系统中的重要组成部分。
它通过对周围环境的感知和探测来确保车辆的安全和自主导航。
华北科技学院-光电1队技术报告
第六届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：华北科技学院队伍名称：华科电信光电1队参赛队员：梁学军孙峰吴龙鑫带队老师：王江华苗志全关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。
参赛队员签名：带队教师签名：日期：摘要本智能车系统以MC9S12XS128微控制器为核心，通过摄像头检测模型车的运动位置和运动方向，用光电传感器检测模型车的速度。
使用PID 控制算法调节驱动电机的转速和舵机的角度，完成对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。
为了调试智能车的行驶速度和稳定性，我们使用SD卡、液晶等调试手段，进行了大量的数据分析。
实验结果表明，该系统设计方案可行。
关键字：MC9S12XS128、PID、SD卡、驱动、角速度目录摘要........................................................ I II 第一章引言 (1)第二章总体方案的设计 (2)2.1设计制作思路 (2)2.2系统的组成 (2)第三章硬件电路设计 (5)3.1主控板模块和电源模块 (5)3.1.1 主控板模块 (5)3.1.2 电源电路模块 (6)3.1.3 放电模块 (6)3.2 电机驱动电路 (7)3.3 测速传感器模块 (9)3.4激光传感器的设计 (11)3.5.坡道处理 (12)第四章智能车整体机械改造 (15)4.1 舵机的安装 (15)4.2 车轮倾角的更改 (16)4.3 智能车底盘的降低 (16)4.4 整体车的重心的调整 (17)4.5 传感器位置的安装与固定 (17)4.6 其他部分的调整 (17)第五章软件编程 (18)5.1 速度控制 (18)5.2 打角转向 (19)5.3 起跑线识别 (19)5.4 对传感器返回值的处理 (19)第六章开发工具、调试过程、智能车整体参数说明 (21)6.1 开发工具 (21)6.2 调试过程 (21)6.3 主要技术参数 (22)第七章总结 (23)致谢 (24)参考文献 (25)附录 (26)第六届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛技术报告第一章引言智能车一般主要由路径识别、速度采集、角度控制及车速控制等模块组成。
西部赛区-光电组-西南交通大学-Flamingo技术报告
第九届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告学校：西南交通大学队伍名称：Flamingo参赛队员：王文婕安盼盼杨润耀带队教师：蒋朝根吴宗玲关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第九届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。
参赛队员签名：王文婕安盼盼杨润耀带队教师签名：蒋朝根吴宗玲日期：2014年8月10日目录第一章引言 (1)1.1飞思卡尔智能汽车比赛介绍 (1)1.1.1飞思卡尔智能汽车竞赛简介 (1)1.2.2比赛规则介绍 (2)1.2.3器材限制规定 (2)第二章整体设计方案 (6)2.1整体系统概述 (6)第三章车模机械设计 (7)3.1 车模规格 (7)3.2 舵机的安装 (8)3.3 底盘设计 (9)3.4 CCD的安装 (9)3.5 编码器的安装 (10)3.6 前轮的调整 (10)3.7 后轮的调整 (12)第四章车模电路设计 (13)4.1主控芯片 (13)4.2主控板 (14)4.2.1电源部分 (14)4.2.2 MCU部分 (15)4.3驱动方案 (16)4.4 CCD模块 (17)4.4.1 CCD的大体参数 (17)4.5液晶和键盘模块 (18)4.6无线蓝牙 (18)第五章软件设计 (19)5.1程序整体设计 (19)5.2各模块控制分析 (20)5.2.1 CCD传感器控制 (21)5.2.2 SD-5舵机控制 (26)5.2.3 B车模电机控制 (28)5.3 速度控制相关原理 (30)第六章调试系统说明 (31)6.1蓝牙无线串口 (31)6.2 Labview上位机软件及速度的调试 (32)6.3 上位机软件及信号和巡线的调试 (33)第七章K60的简介 (34)7.1 Kinetis 系列及K60 (34)7.2 K60 开发环境和流程 (35)第八章鸣谢与总结 (37)参考文献 (38)附录 (39)第一章引言第一章引言1.1飞思卡尔智能汽车比赛介绍1.1.1飞思卡尔智能汽车竞赛简介教育部为了加强大学生实践、创新能力和团队精神的培养，在已举办全国大学生数学建模、电子设计、机械设计、结构设计等四大竞赛的基础上，委托教育部高等学校自动化专业教学指导分委员会主办每年一度的全国大学生智能汽车竞赛。
飞思卡尔智能车竞赛光电平衡组技术报告
第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告关于技术报告和研究论文使用授权地说明本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文地规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品地设计方案、技术报告以及参赛模型车地视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中.参赛队员签名：带队老师签名：日期：摘要本文介绍了常熟理工学院物电电磁一队电磁车地成果.智能车地硬件平台采用带MC9S12XS128 处理器，软件平台为CodeWarrior IDE 开发环境，车模采用大赛组委会统一提供地A型车模.文中介绍了智能车机械结构调整，传感器电路设计，舵机、电机控制算法以及起跑线地检测等.车模以MC9S12XS128单片机为控制核心，以安装在车体前地工字电感作为循迹传感器，采用干簧管检测起跑线，以欧姆龙编码器检测速度信息.车模系统地简单工作原理是MC9S12XS128单片机通过AD口采集电感检测地拟量，并通过算法处理，然后返回值用于舵机控制，根据编码器返回值进行电机地闭环控制.通过串口，借用蓝牙等工具进行舵机PD参数，电机PID地调节，以及整定传感器参数地整合处理.关键字：智能车、电机PID控制、舵机PD控制、电磁寻线目录第一章总体方案设计----------------------------------------------------------------- 6第二章智能车机械结构调整与优化---------------------------------------------- 82.1 主销内倾 -------------------------------------------------------------- 92.2 主销后倾 -------------------------------------------------------------- 92.3 外倾角---------------------------------------------------------------- 102.4 车轮安装示意图如下：------------------------------------------- 122.5 舵机地安装--------------------------------------------------------- 122.6 舵机安装示意图如下：------------------------------------------- 132.7 小结-------------------------------------------------------------------------- 13第三章电路设计说明--------------------------------------------------------------- 133.1 电源模块 ------------------------------------------------------------------- 143.2 传感器模块 ---------------------------------------------------------------- 143.3 电机模块 -------------------------------------------------------------------- 153.4 舵机模块 -------------------------------------------------------------------- 153.5最小系统板设计 ----------------------------------------------------------- 163.6系统主板设计 -------------------------------------------------------------- 173.7小结--------------------------------------------------------------------------- 17第四章智能车控制软件设计说明 ------------------------------------------------ 194.1 软件设计总体框架------------------------------------------------------- 194.2 电机PID控制 ------------------------------------------------------------ 194.3 舵机地控制 ---------------------------------------------------------- 234.4 传感器数据地处理------------------------------------------------------- 244.5 小结-------------------------------------------------------------------------- 24第5章开发工具、制作、安装、调试过程说明 ----------------------------- 245.1 软件编译环境 ------------------------------------------------------ 245.2 显示模块 ------------------------------------------------------------- 255.3 蓝牙调试模块 ------------------------------------------------------ 255.4 上位机调试 --------------------------------------------------------- 265.5 本章小结 ------------------------------------------------------------ 27模型车地主要技术参数说明 ------------------------------------------------------- 28结论 -------------------------------------------------------------------------------------- 29参考文献 -------------------------------------------------------------------------------- 30附录A：程序源代码 ---------------------------------------------------------------- 31引言智能车辆是一个集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体地综合系统，它集中运用了计算机、现代传感、信息融合、通讯、人工智能及自动控制等技术，是典型地高新技术综合体.目前对智能车辆地研究主要致力于提高汽车地安全性、舒适性，以及提供优良地人车交互界面.近年来，智能车辆己经成为世界车辆工程领域研究地热点和汽车工业增长地新动力，很多发达国家都将其纳入到各自重点发展地智能交通系统当中.熒绐譏钲鏌觶鷹緇機库。
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第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛技术报告关于技术报告和研究论文使用授权的说明本人完全了解第八届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。
参赛队员签名：带队老师签名：日期：摘要本文介绍了常熟理工学院物电电磁一队电磁车的成果。
智能车的硬件平台采用带MC9S12XS128 处理器，软件平台为CodeWarrior IDE 开发环境，车模采用大赛组委会统一提供的A型车模。
文中介绍了智能车机械结构调整，传感器电路设计，舵机、电机控制算法以及起跑线的检测等。
车模以MC9S12XS128单片机为控制核心，以安装在车体前的工字电感作为循迹传感器，采用干簧管检测起跑线，以欧姆龙编码器检测速度信息。
车模系统的简单工作原理是MC9S12XS128单片机通过AD口采集电感检测的拟量，并通过算法处理，然后返回值用于舵机控制，根据编码器返回值进行电机的闭环控制。
通过串口，借用蓝牙等工具进行舵机PD参数，电机PID的调节，以及整定传感器参数的整合处理。
关键字：智能车、电机PID控制、舵机PD控制、电磁寻线目录第一章总体方案设计------------------------------------------------------------------------------------------- 6 第二章智能车机械结构调整与优化 ------------------------------------------------------------------------ 92.1 主销内倾 ----------------------------------------------------------------------------------------- 92.2 主销后倾 --------------------------------------------------------------------------------------- 102.3 外倾角------------------------------------------------------------------------------------------ 112.4 车轮安装示意图如下：--------------------------------------------------------------------- 122.5 舵机的安装 --------------------------------------------------------------------------------- 122.6 舵机安装示意图如下：--------------------------------------------------------------------- 132.7 小结 --------------------------------------------------------------------------------------------------- 13 第三章电路设计说明 --------------------------------------------------------------------------------------- 143.1 电源模块--------------------------------------------------------------------------------------------- 143.2 传感器模块------------------------------------------------------------------------------------------ 153.3 电机模块 ---------------------------------------------------------------------------------------------- 153.4 舵机模块 ---------------------------------------------------------------------------------------------- 163.5最小系统板设计-------------------------------------------------------------------------------------- 163.6系统主板设计----------------------------------------------------------------------------------------- 173.7小结 ----------------------------------------------------------------------------------------------------- 18 第四章智能车控制软件设计说明 ------------------------------------------------------------------------- 194.1 软件设计总体框架 -------------------------------------------------------------------------------- 194.2 电机PID控制------------------------------------------------------------------------------------- 204.3 舵机的控制 ------------------------------------------------------------------------------------ 234.4 传感器数据的处理 -------------------------------------------------------------------------------- 244.5 小结 --------------------------------------------------------------------------------------------------- 24 第5章开发工具、制作、安装、调试过程说明 ------------------------------------------------------ 255.1 软件编译环境 ------------------------------------------------------------------------------- 255.2 显示模块 --------------------------------------------------------------------------------------- 255.3 蓝牙调试模块 ------------------------------------------------------------------------------- 265.4 上位机调试----------------------------------------------------------------------------------- 265.5 本章小结-------------------------------------------------------------------------------------- 27 模型车的主要技术参数说明 --------------------------------------------------------------------------------- 28 结论 ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 29 参考文献 ---------------------------------------------------------------------------------------------------------- 31 附录A：程序源代码 ------------------------------------------------------------------------------------------ 32引言智能车辆是一个集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统，它集中运用了计算机、现代传感、信息融合、通讯、人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体。
目前对智能车辆的研究主要致力于提高汽车的安全性、舒适性，以及提供优良的人车交互界面。
近年来，智能车辆己经成为世界车辆工程领域研究的热点和汽车工业增长的新动力，很多发达国家都将其纳入到各自重点发展的智能交通系统当中。
在本文中，我们详细介绍了基于电磁传感器智能车系统。
详细介绍车体机械结构的调整，传感器电路的设计，舵机控制算法，电机控制算法。
在做车的整个过程中，培养了我们团队合作能力，动手的能力，创新的能力，对我们今后的学习积极的影响。
第一章总体方案设计1.1 车体结构的总体设计：（1）为了降低重心，主控板，电池尽量靠后就低放置。
（2）考虑到放远前瞻（约40 CM）可能带来车头过重，我们尽量选用尺寸小的10 mh的电感。
选用重量轻的航模碳素杆作为支架。
（3）舵机直立安装，连杆加长，提高响应速度。
( 4 ) 传感器电路放置在车体的尾部。
1.2 整体车模如下图：图1.2.1 整体车模左视图图1.2.2 整体车模俯视图1.3 本章小结智能车能够即稳定又快速的行驶，可以说车体的结构占很大一部分比重。
由于我们组作为二年级学生第一次参赛，经验尚缺，前期没有对车体结构作太多调整，所以后来发现再怎么调软件，也不能很好行驶。