PID控制器设计
基于PID控制器的温度控制系统设计
基于PID控制器的温度控制系统设计随着现代工业的快速发展，各种自动控制系统也得到了广泛应用。
其中，基于PID控制器的温度控制系统设计广泛应用于化工、制药、冶金等行业。
本文将从基本原理入手，详细论述基于PID控制器的温度控制系统设计。
一、PID控制器的原理PID控制器是一种经典的控制器，它采用比例、积分、微分三个控制量的组合，通过对控制量不同比例的组合，实现对被控对象的精确控制。
具体来说，PID控制器将被控对象的当前状态与期望的目标状态进行比较，计算出误差值，然后对误差值进行P、I、D三个控制量的加权计算，得到控制输出值，通过执行控制动作，使被控对象达到期望的目标状态。
其中，比例控制P以被控对象的当前状态与期望目标状态之间的误差值为输入，按比例放大输出控制信号，其控制效果主要针对误差量的大小。
积分控制I主要是针对误差值的积累程度，在误差值持续存在的情况下逐渐加大控制输出的幅度，使被控对象逐渐趋近期望的目标状态。
微分控制D主要是针对误差值的变化速度，当偏差值增加或减小的速率较快时，将适当增大或减小控制输出量的幅度，以加快误差的消除速度。
综上所述，PID控制器的优点在于能够快速消除误差，避免超调和欠调，稳定性强，且对于被控对象的性质要求不高。
因此，PID控制器成为了温度控制系统设计的主要控制器之一。
二、温度传感器的选取温度控制系统的核心是温度控制器，其中最关键的部分是温度传感器。
良好的温度传感器应具有温度响应时间短、测量范围广、精度高等特点。
其中最常用的温度传感器是热电偶和热电阻。
热电偶是一种基于热电效应的温度测量传感器，它是利用不同材料所产生的热电动势的差别测量温度。
热电偶具有灵敏度高、阻抗小、动态响应快等特点，但受到热电对、交流电干扰等因素影响较大，测量过程中容易出现漂移现象。
热电阻是一种利用金属或半导体的电阻随温度变化的特性测量温度的传感器。
热电阻具有较高的精度、长期稳定性好的特点，但响应迟缓，对于超出其量程的高温不可用。
6.2.1第六章PID反馈控制器设计
掌握PID控制律的意义及与控制性能的 关系
了解PID控制律的选取原则 掌握单回路PID控制器的参数整定方法 了解“防积分饱和”与“无扰动切换” 了解PID参数的有充分理解的三方面 的原因
导致PID控制算法至今仍得到成功应用的原 因是其具有许多优良特征
用主要适合于容量滞后较大的广义对象，如温 度、成份等。
微分作用对控制性能的影响
实际的比例积分微分控制器
Gc
(s)
Kc
1
1 Ti s
Td s 1 AdTd s 1
其中Ad 为微分增益
SimuLink 结构:
工业PID控制器的选择
被控参数 控制器 备注 温度/成分 PID *1 流量/压力 PI 液位/料位 P
好是u−u0与e成比例的偏差范围，
，因此比例度δ又常称为比例带PB
比例控制器
u(t) Kce(t) u0
1 100%
Kc
比例控制
图6-1a所示为理想比例控制器的输出特性, 它对于控制器的输出没有物理限制
实际的控制器是具有物理限制的,当输出达
到上限umax或下限umin,控制阀就饱和了,如
控制器参数整定的方法很多，主要有两大类， 一类是理论计算的方法，另一类是工程整定法。
理论计算的方法是根据已知的各环节特性及控 制质量的要求，通过理论计算出控制器的最佳参数。 这种方法由于比较繁琐、工作量大，计算结果有时 与实际情况不甚符合，故在工程实践中长期没有得 到推广和应用。
工程整定法是在已经投运的实际控制系统中， 通过试验或探索，来确定控制器的最佳参数。这种 方法是工艺技术人员在现场经常使用的。
对象的近似模型：
y(s) K e s u(s) Ts 1
具有自适应参数的PID控制器设计
具有自适应参数的PID控制器设计PID控制器是现代工业中常用的控制器之一，其具有结构简单、易于调节、可靠性高等特点。
然而，在实际控制过程中，PID控制器的参数常常需要根据被控对象的特性进行调节，以达到较好的控制效果。
因此，在实际工程应用中，具有自适应参数的PID控制器逐渐成为研究热点。
本文将介绍具有自适应参数的PID控制器的设计原理和实现方法。
一、PID控制器的基本原理PID控制器是由比例控制器、积分控制器和微分控制器三个部分组成的。
在控制过程中，比例控制器通过与被控对象的偏差成比例的输出控制信号，积分控制器通过对偏差的时间积分来消除静态误差，微分控制器通过对偏差的变化率进行控制，来减小超调量和提高控制速度。
PID控制器的输出信号可表示为：u(t) = Kp[e(t) + 1/Ti∫e(τ)dτ + Td(de(t)/dt)]其中，e(t)为被控对象的偏差，Kp、Ti、Td为控制器的比例系数、积分时间常数和微分时间常数。
二、PID控制器参数调节问题PID控制器的参数调节对于控制系统稳定性和控制品质的影响非常大。
传统的PID控制器参数调节方法主要有经验调整法、试控法、模型辨识法等。
这些方法都需要对被控对象进行较高的数学建模和系统参数辨识，并且难以处理非线性、时变的被控对象。
因此，针对复杂度高、涉及数学理论较多的问题，基于现代控制理论和人工智能技术的自适应PID控制器应运而生。
三、具有自适应参数的PID控制器原理与设计自适应PID控制器的设计原理是根据被控对象的特性或控制系统的工作状态，通过对PID控制器的参数进行在线自适应调节，以达到控制效果的优化。
具有自适应参数的PID控制器的设计关键是参数选择和规划方法的确定。
常用的自适应PID控制器设计方法主要包括下面几种：1.基于遗传算法的PID控制器设计方法：遗传算法是一种有效的参数优化方法，可根据被控对象的特性和优化目标确定适当的PID控制器参数，以提高控制效果。
基于单片机的pid温度控制系统设计
一、概述单片机PID温度控制系统是一种利用单片机对温度进行控制的智能系统。
在工业和日常生活中，温度控制是非常重要的，可以用来控制加热、冷却等过程。
PID控制器是一种利用比例、积分、微分三个调节参数来控制系统的控制器，它具有稳定性好、调节快等优点。
本文将介绍基于单片机的PID温度控制系统设计的相关原理、硬件设计、软件设计等内容。
二、基本原理1. PID控制器原理PID控制器是一种以比例、积分、微分三个控制参数为基础的控制系统。
比例项负责根据误差大小来控制输出；积分项用来修正系统长期稳态误差；微分项主要用来抑制系统的瞬时波动。
PID控制器将这三个项进行线性组合，通过调节比例、积分、微分这三个参数来实现对系统的控制。
2. 温度传感器原理温度传感器是将温度变化转化为电信号输出的器件。
常见的温度传感器有热电偶、热敏电阻、半导体温度传感器等。
在温度控制系统中，温度传感器负责将环境温度转化为电信号，以便控制系统进行监测和调节。
三、硬件设计1. 单片机选择单片机是整个温度控制系统的核心部件。
在设计单片机PID温度控制系统时，需要选择合适的单片机。
常见的单片机有STC89C52、AT89S52等，选型时需要考虑单片机的性能、价格、外设接口等因素。
2. 温度传感器接口设计温度传感器与单片机之间需要进行接口设计。
常见的温度传感器接口有模拟接口和数字接口两种。
模拟接口需要通过模数转换器将模拟信号转化为数字信号，而数字接口则可以直接将数字信号输入到单片机中。
3. 输出控制接口设计温度控制系统通常需要通过继电器、半导体元件等控制输出。
在硬件设计中，需要考虑输出接口的类型、电流、电压等参数，以及单片机与输出接口的连接方式。
四、软件设计1. PID算法实现在单片机中，需要通过程序实现PID控制算法。
常见的PID算法包括位置式PID和增量式PID。
在设计时需要考虑控制周期、控制精度等因素。
2. 温度采集和显示单片机需要通过程序对温度传感器进行数据采集，然后进行数据处理和显示。
工业控制中的PID控制器设计与优化
工业控制中的PID控制器设计与优化在工业控制系统中，PID控制器已经成为了最常用的控制器之一，也是最成熟的控制方法之一。
PID控制器是一种闭环控制器，可以通过对系统的反馈信号进行计算，将输出信号与设定值进行比较，从而实现对系统的精确控制。
本文将探讨PID控制器的设计和优化方法，以及如何在实践中应用PID控制器以提高工业生产效率和质量。
PID控制器的原理PID控制器是由比例、积分、微分三个部分构成的，它们的作用分别是调整输出信号的大小、积累控制误差并进行补偿、以及根据控制误差的变化速度进行调整。
比例控制的作用是根据误差大小来调整输出信号的大小，积分控制则是根据误差的积累量来进行输出调整，微分控制则是根据误差的变化速度来进行输出调整。
PID控制器的输出信号的计算公式为：输出信号=Kp×误差+Ki×误差积分+Kd×误差微分其中，Kp、Ki、Kd则是PID控制器的三个参数，也是影响PID控制器输出信号的三个因素。
PID控制器的设计PID控制器的设计需要根据具体的工业控制系统进行调整。
首先，应该对系统的特性进行了解，例如它的惯性、时滞、非线性程度等等。
对于不同的系统，可以采用不同的PID控制器的分配，以满足不同的控制需求。
在确定PID控制器的参数时，可以通过以下步骤来进行：1.确定Kp：通过调节比例控制的参数，使得系统的输出能够尽可能地接近设定值。
2.确定Ki：将比例控制的参数调整到适当的位置之后，可以开始调节积分控制的参数。
通常情况下，如果系统的静态误差比较大，则需要增加Ki的值，以允许输出信号的积累，从而降低误差。
3.确定Kd：一旦比例和积分参数确定下来，就可以调整微分控制的参数了。
微分控制主要用于防止系统产生频繁的起伏，因此在一些高频率或时域响应较差的系统中，需要加入微分控制来保持稳定性。
通常情况下，可以通过增大微分控制参数的值来减少系统中的抖动。
PID控制器的优化PID控制器的优化可以通过以下几种方法来实现：1.死区补偿：当控制系统存在死区时，控制器的误差补偿量会出现偏差。
PID控制器设计
在工程上，一般要求系统的期望特性符合下列要求：
对数幅频特性的中频段为 20dB dec 且有一定的宽度，保证系统的稳定性；
截止频率 c 应尽可能大一些，以保证系统的快速性；
低频段具有较高的增益，以保证稳态精度； 高频段应衰减快，以保证抗干扰能力。 满足上述要求的模型有很多，通常取一些结构较简单的模型。 例如二阶、三阶模型等。
T1s
K1K2 K3
1T2s 1T3s
1
,
T1 T2 ,T1 T3
时间常数与对象的最小的一个时间常数相同
Gc
(s)
T2s 1T3s 1
2K1K 2 K3T1s
可见，应采用PID调节器，调节器参数应整定为
KP
T2 T3 2K1K 2 K3T1
,
TI
T2
T3
,
TD
T2T3 T2 T3
对于最佳二阶系统，
K0
1 2T1
最佳二阶系统的开环传递函数为 Gs
1
2T1s(T1s 1)
一般按最佳二阶模型来设计系统。
7
（1）被控对象为一阶惯性环节
G0
s
K1 T1s 1
取最佳二阶模型为期望模型，时间常数与对象的时间常数相同
Gc
s
Gs G0 s
1 2K1T1s
（2）被控对象为两个惯性环节串联
G0
s
T1s
K1 K 2
1T2 s
1
T2 T1
时间常数与被控对象中较小的时间常数相同
Gc (s)
Gs G0 s
T2 s 1 2K1K 2T1s
T2 2K1K 2T1
1
1 T2 s
可见，应采用PI调节器，调节器参数应整定为
基于PID的温度控制系统设计
基于PID的温度控制系统设计PID（比例-积分-微分）控制系统是一种常见的温度控制方法。
它通过测量实际温度和设定温度之间的差异，并相应调整加热器或冷却器的输出来控制温度。
在本文中，将介绍PID控制系统的基本原理、设计步骤和实施细节，以实现一个基于PID的温度控制系统。
一、基本原理PID控制系统是一种反馈控制系统，其核心思想是将实际温度值与设定温度值进行比较，并根据差异进行调整。
PID控制器由三个部分组成：比例控制器（P），积分控制器（I）和微分控制器（D）。
比例控制器（P）：根据实际温度与设定温度之间的差异，产生一个与该差异成正比的输出量。
比例控制器的作用是与误差成正比，以减小温度偏差。
积分控制器（I）：积分控制器是一个与误差积分成比例的系统。
它通过将误差累加起来来减小持续存在的静态误差。
积分控制器的作用是消除稳态误差，对于不稳定的温度系统非常有效。
微分控制器（D）：微分控制器根据温度变化速率对输出进行调整。
它通过计算误差的变化率来预测未来的误差，并相应地调整控制器的输出。
微分控制器的作用是使温度系统更加稳定，减小温度变化速率。
二、设计步骤1.系统建模：根据实际温度控制系统的特点建立数学模型。
这可以通过使用控制理论或系统辨识技术来完成。
将得到的模型表示为一个差分方程，包含输入（控制输入）和输出（测量温度）。
2.参数调整：PID控制器有三个参数：比例增益（Kp）、积分时间（Ti）和微分时间（Td）。
通过试验和调整，找到最佳的参数组合，以使系统能够快速稳定地响应温度变化。
3.控制算法：根据系统模型和参数，计算控制器的输出。
控制器的输出应是一个与实际温度偏差有关的控制信号，通过改变加热器或冷却器的输入来调整温度。
4.硬件实施：将控制算法实施到硬件平台上。
这可以通过使用微控制器或其他可编程控制器来实现。
将传感器（用于测量实际温度）和执行器（用于控制加热器或冷却器）与控制器连接起来。
5.调试和测试：在实际应用中，进行系统调试和测试。
PID控制器设计与参数整定方法综述
PID控制器设计与参数整定方法综述一、本文概述本文旨在全面综述PID（比例-积分-微分）控制器的设计与参数整定方法。
PID控制器作为一种广泛应用的工业控制策略，其设计的优劣直接影响到控制系统的性能和稳定性。
因此，深入理解并掌握PID控制器的设计原则与参数整定方法，对于提高控制系统的性能具有非常重要的意义。
本文将首先介绍PID控制器的基本原理和组成结构，包括比例、积分和微分三个基本环节的作用和特点。
在此基础上，详细阐述PID控制器设计的一般步骤和方法，包括确定控制目标、选择控制算法、设定PID参数等。
本文还将重点介绍几种常用的PID参数整定方法，如Ziegler-Nichols法、Cohen-Coon法以及基于优化算法的参数整定方法等，并对这些方法的优缺点进行比较分析。
本文将结合具体的应用实例，展示PID控制器设计与参数整定方法在实际工程中的应用效果，以期为读者提供有益的参考和借鉴。
通过本文的阅读，读者将能够全面了解PID控制器的设计与参数整定方法，掌握其在实际应用中的技巧和注意事项，为提高控制系统的性能和稳定性提供有力的支持。
二、PID控制器的基本原理PID（比例-积分-微分）控制器是一种广泛应用于工业控制系统的基本控制策略。
它的基本工作原理是基于系统的误差信号（即期望输出与实际输出之间的差值）来调整系统的控制变量，以实现对系统的有效控制。
PID控制器的核心在于其通过调整比例、积分和微分三个环节的参数，即比例系数Kp、积分系数Ki和微分系数Kd，来优化系统的动态性能和稳态精度。
比例环节（P）根据误差信号的大小成比例地调整控制变量，从而直接减少误差。
积分环节（I）则是对误差信号进行积分，以消除系统的静态误差，提高系统的稳态精度。
微分环节（D）则根据误差信号的变化趋势进行预测，提前调整控制变量，以改善系统的动态性能，抑制过冲和振荡。
PID控制器的这三个环节可以单独使用，也可以组合使用，以满足不同系统的控制需求。
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PID控制器设计一、PID控制的基本原理和常用形式及数学模型具有比例-积分-微分控制规律的控制器，称PID控制器。
这种组合具有三种基本规律各自的特点，其运动方程为：dttdedtt et etm KKKKK dptipp)()()()(++=⎰ (1-1)相应的传递函数为：⎪⎪⎭⎫⎝⎛++=SSs KKKG dipc1)(SSS KKK dip12++•=(1-2)PID控制的结构图为：若14<T iτ，式（1-2）可以写成：=)(sG c()()SSSKK iP1121++•ττ由此可见，当利用PID控制器进行串联校正时，除可使系统的型别提高一级外，还将提供两个负实零点。
与PI控制器相比，PID控制器除了同样具有提高系统的稳态性能的优点外，还多提供一个负实零点，从而在提高系统动态性能方面，具有更大的优越性。
因此，在工业过程控制系统中，广泛使用PID控制器。
PID控制器各部分参数的选择，在系统现场调试中最后确定。
通常，应使积分部分发生在系统频率特性的低频段，以提高系统的稳态性能；而使微分部分发生在系统频率特性的中频段，以改善系统的动态性能。
二、实验内容一：自己选定一个具体的控制对象(Plant)，分别用P 、PD 、PI 、PID 几种控制方式设计校正网络（Compensators ），手工调试P 、I 、D 各个参数，使闭环系统的阶跃响应（Response to Step Command ）尽可能地好（稳定性、快速性、准确性） 控制对象(Plant)的数学模型：()()⎪⎪⎭⎫ ⎝⎛++=115.01)(S S S G2322++=S S 实验1中，我使用MATLAB 软件中的Simulink 调试和编程调试相结合的方法 不加任何串联校正的系统阶跃响应：（1） P 控制方式：P 控制方式只是在前向通道上加上比例环节，相当于增大了系统的开环增益，减小了系统的稳态误差，减小了系统的阻尼，从而增大了系统的超调量和振荡性。
P 控制方式的系统结构图如下：取Kp=1至15，步长为1，进行循环测试系统，将不同Kp 下的阶跃响应曲线绘制在一张坐标图下：MATLAB源程序：%对于P控制的编程实现clear;d=[2];n=[1 3 2];t=[0::10];for Kp=1:1:15d1=Kp*d;g0=tf(d1,n);g=feedback(g0,1);y=step(g,t);plot(t,y);if ishold~=1 ,hold on,endendgrid由实验曲线可以看出，随着Kp值的增大，系统的稳态误差逐渐减小，稳态性能得到很好的改善，但是，Kp的增大，使系统的超调量同时增加，系统的动态性能变差，稳定性下降。
这就是P控制的一般规律。
由于曲线过于密集，我将程序稍做修改，使其仅仅显示出当系统稳态误差小于10%的最小Kp值，并算出此时系统的稳态值和超调量。
新的程序为：%修改后对于P控制的编程实现clear;d=[2];n=[1 3 2];t=[0::10]; for Kp=1:1:15 d1=Kp*d; g0=tf(d1,n);g=feedback(g0,1); y=step(g,t); plot(t,y); dc=dcgain(g) if dc>,plot(t,y),disp(Kp),disp(dc),break,end;%显示出稳态误差小于10%的最小Kp 值，并算出稳态值if ishold~=1 ,hold on,end end grid我们就采用使系统稳态误差小于10%的最小Kp 值10，并计算出此时系统的超调量为%，稳态误差为=。
这些结果是我们能接受的。
(2)PD 控制方式PD 控制方式是在P 控制的基础上增加了微分环节，由图可见，系统的输出量同时受到误差信号及其速率的双重作用。
因而，比例—微分控制是一种早期控制，可在出现误差位置前，提前产生修正作用，从而达到改善系统性能的目的。
控制系统的传递函数为：23222+++S S KpKpKdSKp=10时系统的阶跃响应曲线PD控制框图保持Kp=10不变，调试取Kd=1、、2时的系统阶跃响应曲线并与P控制做比较：MATLAB源程序为：%编程实现PD控制与P控制的比较clear;t=[0::10];d0=[20];n=[1 3 2];s0=tf(d0,n);s=feedback(s0,1);k=step(s,t);plot(t,k);Kp=10;if ishold~=1,hold on,end;for Kd=1::2d=[2*Kd*Kp,2*Kp];g0=tf(d,n);g=feedback(g0,1);y=step(g,t);plot(t,y);if ishold~=1,hold on ,endendendgrid由实验曲线可以得知，在比例控制的基础上增加微分控制并不会影响系统的稳态误差，而增大微分常数Kd可以有效的减小系统的超调量和调节时间，在不影响系统的稳态性能的基础上改善了系统的动态性能。
微分控制部分相当于增大了系统的阻尼，所以可以选用较大的开环增益来改善系统的动态性能和系统的稳态精度。
在MATLAB中用循环语句实现不同Kp和Kd值下系统阶跃响应曲线：由此曲线可以看出：当使Kp和Kd值趋于无穷大时，系统的动态性能和稳态性能都得到非常理想的结果，超调量—>0,调节时间—>0，稳态误差—>0,但实际的物理系统中Kp和Kd 的值都受到一定的确限制，不可能想取多大就能取多大，所以上面的曲线并没有多大的实际意义，只是说明了PD控制所能达到的最理想状态和PD控制中的参数选择对阶跃响应曲线的影响。
用MATLAB编程实现，源程序如下：%编程实现PD控制clear;t=[0::10];n=[1 3 2];for Kp=10:100:110for Kd=2:100:102d=[2*Kd*Kp,2*Kp];g0=tf(d,n);g=feedback(g0,1);y=step(g,t); plot(t,y);if ishold~=1,hold on ,end end end grid （3）PI 控制PI 控制是在P 控制基础上增加了积分环节，提高了系统的型别，从而能减小系统的稳态误差。
因为单纯使用增大Kp 的方法来减小稳态误差的同时会使系统的超调量增大，破坏了系统的平稳性，而积分环节的引入可以与P 控制合作来消除上述的副作用，至于积分环节对系统的准确的影响将通过实验给出结论。
PI 控制的结构图为：系统的开环传递函数为：)23(222+++S S S KpKiKpS将PI 控制与P 控制的系统阶跃响应曲线进行比较：初步印象：上图的初步印象是PI 控制中系统的稳态误差显著减小，但是系统的超调量和平稳性并没有得到改善，而增大积分环节中的增益Ki则会使系统的超调量增加，系统的震荡加剧，从而破坏了系统的动态性能。
参数选择方法：根据上面的分析，要使系统各项性能尽可能的好，只有一边增大Ki加快系统消除稳态误差的时间，一边减小Kp来改善系统的动态性能。
但是在用MATLAB仿真时发现，如果Ki取值过大就会使系统不稳定，为了说明问题，我将展示在Ki取1—4时系统的根轨迹图：可以发现，当Ki小于四时，无论Kp取何值系统都是稳定的，但是当Ki=4时，就有一部分根轨迹在S又半平面内，此时系统不稳定，这在我们确定PI控制参数时是要加以考虑的。
经过反复的手工调试，基本可以确定Ki可以选定在1~3范围之内，而Kp可以选定在~2范围之内。
下面我将展示一下当Ki分别取、1、2、3时不同Kp值下系统的阶跃响应图与MATLAB相应源程序：%编程实现PD控制clear;t=[0::10];n=[1 3 2 0];Ki=for Kp=::2d=[2*Kp,2*Ki*Kp];g0=tf(d,n);g=feedback(g0,1);y=step(g,t);plot(t,y);if ishold~=1,hold on ,endendgridKi=时不同Kp值下系统的阶跃响应图Ki=1时不同Kp值下系统的阶跃响应图Ki=2时不同Kp 值下系统的阶跃响应图：Ki=3时不同Kp 值下系统的阶跃响应图：由上面四幅图片可以看出选取Ki=1时系统的阶跃响应曲线比较好，在满足稳态精度的要求下系统的动态性能相对来说比较好，而在Ki=1的阶跃响应图中选择Kp=时的系统阶跃响应曲线，则此时Kp=,Ki=1,系统的开环传递函数为：SS S S S G 238.28.2)(23+++=前面，我们如此费事的寻找PI 控制参数，但确定下来的系统阶跃响应的动态性能的快速性仍然不能很好的满足要求，上升时间和峰值时间比较长，系统的反应偏慢，这些都是PI 控制的局限性。
下面隆重推出PID 控制方式，来更好的实现对系统的控制，在此，也就是出现更好的系统阶跃响应曲线。
（4） PID 控制PID 控制方式结合了比例积分微分三种控制方式的优点和特性，在更大的程度上改善系统各方面的性能，最大程度的使闭环系统的阶跃响应尽可能地最好（稳、快、准）。
PID 控制器的传递函数为： S K S S K K S G i d p c )()(2++=加上PID 控制后的系统开环传递函数为：S S S K K S K S K K S G i p p d p 23222)(232++++=系统的结构图为：现在要调整的参数有三个：Kp 、Kd 、Ki这样，增益扫描会更加复杂，这是因为比例、微分和积分控制动作之间有更多的相互作用。
一般来说，PID 控制中的Ki ；与PI 控制器的设计相同，但是为了满足超调量和上升时间这两个性能指标，比例增益Kp 和微分增益Kd 应同时调节：尽管曲线过于密集，但是从PD控制总结的一般规律来看，超调量最大的那一族曲线所对应的Kd值最小，所以，我们选择Kd=、、三组曲线族分开观察阶跃响应曲线：Ki=1,Kd=,Kp=1—10Ki=1,Kd=,Kp=1—10Ki=1,Kd=,Kp=1—10从三组曲线图可以看出，增大Kd可以有利于加快系统的响应速度，使系统超调量减小，稳定性增加，同时增大Kp可以进一步加快系统的响应速度，使系统更快速。
PID控制器虽然在复杂性上有所增加，但同另外三种控制器相比大大改善了系统的性能。
综上所述，选择Ki=1，Kp=10，Kd=时系统各方面性能都能令人满意，所以可以作为PID控制参数。
（5）实验内容一的总结实验内容一从P控制一直到PID控制，仿真的效果可以看出系统的性能越来越好，可以发现PID控制所起的作用，不是P、I、D三种作用的简单叠加，而是三种作用的相互促进。
增大比例系数P一般将加快系统的响应，在有静差的情况下有利于减小静差，但是过大的比例系数会使系统有比较大的超调，并产生振荡，使稳定性变坏。