埃夫特工业机器人拆装与维护
工业机器人的维护与保养及日常检修
工业机器人的维护与保养及日常检修摘要：随着科研水平的提高，智能时代的到来，机器人也开始逐步应用到工业中，因此也出现了对其的管理和维护工的工作。
因此要不断提高管理、维护人员的知识要点和技术水平，比如说安装、调试、系统编程等工作，这样才能更好的维护工业机器人。
现如今工业机器人的设计水平有了质的飞跃，且集成度较好，降低了损坏率，但是我们还是需要对其进行定期的检查和维护。
关键词：工业机器人；普通维护；保养；日常检修人工智能的到来，我们的就业压力也逐步增大，越来越多的机器人投入到市场中、工业生产中，常见的机器人有:串联铰接机器人、直角坐标机器人、Delta 并联机器人、scara机器人吗等，这些机器人的投入使用还是为我们的生活带来了便利，因此维护、管理机器人是十分必要的，本文就主要对关节式机器人的维护进行描述。
一、工业机器人维护存在的问题现如今工业机器人还是存在着较多问题，一是运动性问题。
机器人是由芯片控制的，灵活性比不上人类的操作;二是作业平衡问题。
机器人的关节其实是一个节点，并且机器人是由各个关节拼凑起来，导致其平衡问题是否严重。
三是布局多样性，因为机器人出现目的是为了给人们的生活带来便利，因此现如今各个企业必须要合理的布局，不断的完善机器人的性能和效率。
四是操作易用性，机器人的操作、控制开关和日常维护、保养都需要优秀的技术人员，但是其工资效应并不能跟工作效益成正比，这就需要实现机器人的示教，提高机器人的易用性。
二、工业机器人本体维护保养2.1普通维护(1)清洗机械手机械臂底座和臂架因长期使用，会产生较多的污渍，我们需要对其进行定期清洁，可以使用高压清洗设备，但是不要喷洒到机器臂上。
而且有的机器臂有薄膜保护，要结合实际情况进行移除。
而且为了防止静电效应产生，不导电的表面，可以喷涂设备和软管，而且必须使用湿毛巾擦拭干净。
(2)中空手腕的清洗维护我们要结合实际情况，对中空手腕要经常清洗，防止产生较多的污渍。
工业机器人应用课件项目四工业机器人的维护与维修
图4-2压电加速度传感器结构示意图
图4-3 惯性式磁电速度传感器结构示意图
图4-4 涡流位移传感器示意图
• ③位移传感器：电涡流位移传感器，如图44所示。它基于金属体在交变磁场中的电涡 流效应工作，属于能量控制型传感器。工 作时，将传感器顶端与被测对象表面之间 的距离变化转换成与之成正比的电信号。 这种传感器不仅能测量一些旋转轴系的振 动、轴向位移，还能测量转数。涡流位移 传感器属于非接触式测量，但需要外电源 。
•
（1）按故障发生、发展的过程分类
• 1)突发性故障
•
故障发生之)渐发性故障
•
故障的发生一般与磨损、腐蚀、疲劳等密切相关，其特点
是故障一般发生在元器件有效寿命的后期；有规律，可以预防
；发生概率与设备运转时间有关。
• (2）按故障的性质分类
• 1)自然故障：设备自身原因造成。
• 测取设备在运行中或相对静止条件下的状态信息，通过对信号的处理 和分析，并结合设备的历史状况，定量识别设备及其零部件的技术状 态，并预知有关异常、故障和预测未来技术状态，从而确定必要的对 策的技术，即设备故障诊断技术。在机器设备的评估中，技术鉴定是 确定设备成新率的重要手段。
1、故障及其分类
• 故障：设备（元件、零件、部件、产品或系统）因某种原因丧 失规定功能的现象。
变量之间的关系都可以反映设备的运行状态。如输入功率与输 出功率、示教器输入参数与手部执行参数间关系等； • 2）设备零部件的损伤量：变形量、磨损量、裂纹以及腐蚀情况 等都是判断设备技术状态的特征参量。 • （2）设备运转中的间接特征参量（二次效应参数）：主要是设 备在运行过程中产生的振动、噪声、温度、电量等。 • 设备或部件的输出参数和零部件的损伤量都是故障的直接特征 参量，而二次效应参数是间接特征参量。 使用间接特征参 量进行故障诊断的优点是，可以在设备运行中并且无需拆卸的 条件下进行。不足之处是间接特征参量与故障之间的关系不是 完全确定的。
工业机器人维护与维修1-5工业机器人本体组件ppt课件
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工业机器人本体组件
前臂驱动组件 前臂驱动组件的内部会装有四轴伺服电机和减速机，连接前臂筒，可以驱动
四轴转动，两者装配关系如图所示。前臂驱动组件同时装有三轴减速机和三轴伺 服电机，连接大臂镶钢丝螺套组件，可以驱动三轴转动。
四轴电机组件 三轴电机组件
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工业机器人本体组件
前臂筒
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工业机器人本体组件
大臂镶钢丝螺套组件
大臂镶钢丝螺套组件如图所示，两端分别与旋转臂组件和前臂驱动组件连接。 前臂驱动组件与大臂镶钢丝螺套组件通过螺钉连接，三轴限位块和缓冲块起到限 制三轴转动范围的作用。
前臂驱 动组件 连接端
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工业机器人本体组件
机座组件 机座组件主要起到支撑机器人整体的作用，在机座组件上方安装一轴减速机
和伺服电机，与旋转座组件连接，构成一轴。
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THANKS!
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腕关节组件 腕关节组件包含六轴箱体和五轴箱体，是工业机器人本体结构中最为复杂的
部分，如图所示是腕关节组件。 腕部的自由度主要是用来实现所期望的姿态。腕关节末端可以安装各类专用
工具，组成手部，也就是末端执行器，来进行具体的任务操作。
六轴箱体
五轴箱体
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工业机器人本体组件
前臂驱动组件 前臂驱动组件连接大臂镶钢丝螺套组件与前臂筒，共同组成机器人的臂部。
工业机器人本体组件
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工业机器人本体组件
工业机器人本体按照组件的方式划分可分为旋转臂组件，大臂镶钢丝螺套组 件，前臂驱动组件，前臂筒，和腕关节组件五个主要组成部分，如图所示。 旋转臂组件与大臂镶钢丝螺套组件构成工业机器人基体。
工业机器人机械基础与维护-拆装与保养工业机器人
安装电机把手
取出电机
5.2 拆卸工业机器人
拆卸管线
接线盒与RDC盒
管线支架
抽出管线
5.2 拆卸工业机器人
拆卸A1轴齿轮箱外圈联接螺栓
排出齿轮箱油
拆卸螺栓
拆卸固定止挡
5.2 拆卸工业机器人
拆卸A1轴齿轮箱外圈联接螺栓
放置固定止档
安装顶出螺栓
顶出螺栓安装位置
5.2 拆卸工业机器人
拆A1轴电机托架
5.3 安装工业机器人
安装A1轴电机
电机密封圈安装位置 润滑脂
装入A1轴电机花键轴
5.3 安装工业机器人
安装A2轴齿轮箱
安装导向杆
吊装齿轮箱
5.3 安装工业机器人
安装A2轴固定止档
拆卸前的标记
旋入联接螺栓
5.3 安装工业机器人
安装大臂
安装导向杆
大臂起重装置
安装大臂
5.3 安装工业机器人
调整大臂姿态
工业机器人机械基础与维护
拆装与保养工业机器人
5.1 机器人机械维护的安全注意事项
安全注意事项
（1）装备 （2）机器人姿态 （3）吊装注意事项 （4）防止因电机刹车失灵而压伤操作者 （5）禁止站立在机器人上工作
5.1 机器人机械维护的安全注意事项
安全注意事项
（6）多人工作时的注意事项 （7）单独工作时如何进行施救 （8）必须安装急停装置 （9）X11短插的谨慎使用 （10）正确选择运行方式
5.2 拆卸工业机器人
拆A2轴电机
拆卸前
拆卸后
只换电机时用的工具
5.2 拆卸工业机器人
拆卸大臂
拆联接螺栓和装导向杆
抽出大臂
放置大臂
5.2 拆卸工业机器人
工业机器人维护与保养操作指南
工业维护与保养操作指南第一章工业维护保养概述 (2)1.1 维护保养的意义 (2)1.2 维护保养的类别 (3)第二章工业维护保养制度 (3)2.1 维护保养制度的制定 (3)2.1.1 确定维护保养原则 (3)2.1.2 制定维护保养标准 (3)2.1.3 建立维护保养组织 (3)2.1.4 制定维护保养制度 (4)2.2 维护保养计划的实施 (4)2.2.1 编制维护保养计划 (4)2.2.2 执行维护保养计划 (4)2.2.3 监测设备运行状态 (4)2.2.4 定期评估维护保养效果 (4)2.2.5 建立维护保养档案 (4)第三章工业日常检查与维护 (4)3.1 日常检查项目 (4)3.2 日常维护操作 (5)第四章工业故障诊断与排除 (6)4.1 故障诊断方法 (6)4.2 常见故障分析与排除 (6)第五章工业机械部件维护与保养 (7)5.1 机械部件检查与更换 (7)5.1.1 检查周期与项目 (7)5.1.2 检查方法与标准 (7)5.1.3 更换周期与标准 (8)5.2 机械部件润滑与清洁 (8)5.2.1 润滑 (8)5.2.2 清洁 (8)第六章工业电气部件维护与保养 (8)6.1 电气部件检查与更换 (8)6.1.1 检查周期与内容 (8)6.1.2 更换流程 (9)6.2 电气部件故障处理 (9)6.2.1 故障分类 (9)6.2.2 故障处理方法 (9)第七章工业传感器维护与保养 (10)7.1 传感器检查与更换 (10)7.1.1 检查频率与内容 (10)7.1.2 更换方法 (10)7.2 传感器故障诊断与处理 (10)7.2.1 故障诊断 (10)7.2.2 故障处理 (11)第八章工业控制系统维护与保养 (11)8.1 控制系统检查与维护 (11)8.1.1 检查频率与要求 (11)8.1.2 检查内容 (11)8.1.3 维护措施 (11)8.2 控制系统软件升级与优化 (12)8.2.1 软件升级的目的 (12)8.2.2 软件升级流程 (12)8.2.3 软件优化措施 (12)第九章工业安全防护与环保 (12)9.1 安全防护措施 (12)9.1.1 遵守操作规程 (12)9.1.2 安全防护装置 (13)9.1.3 定期检查与维护 (13)9.2 环保要求与实施 (13)9.2.1 环保意识培养 (13)9.2.2 环保设施配置 (13)9.2.3 环保措施实施 (13)第十章工业维护保养培训与提高 (14)10.1 培训内容与方法 (14)10.1.1 培训内容 (14)10.1.2 培训方法 (14)10.2 提高维护保养效率与质量 (14)10.2.1 完善维护保养制度 (14)10.2.2 提高人员素质 (15)10.2.3 优化维护保养流程 (15)10.2.4 落实预防性维护 (15)第一章工业维护保养概述1.1 维护保养的意义工业作为现代制造业的关键设备，其运行稳定性直接关系到生产效率与产品质量。
工业机器人日常维护保养
工业机器人日常维护保养工业机器人在制造业使用程度在不断增加，主要使用在较为恶劣条件下，或工作强度和持续性要求较高的场合，品牌机器人的故障率较低，得到较为广泛的认可。
但即使工业机器热设计较规范和完善，集成度较高，故障率较低，但仍须定期进行常规检查和预防性维护。
常见的机器人有：串联关节式机器人，直角坐标式机器人，Delta并联机器人，scara 机器人，自动引导小车等，本文中的维护主要针对关节式机器人。
一、工业机器人本体维护保养1、普通维护1）清洗机械手定期清洗机械手底座和手臂；可使用高压清洗设备，但应避免直接向机械手喷射；如果机械手有油脂膜等保护，按要求去除。
（应避免使用丙酮等强溶剂、避免使用塑料保护、为防止产生静电，必须使用浸湿或潮湿的抹布擦拭非导电表面，如喷涂设备、软管等。
请勿使用干布。
）2）中空手腕的清洗维护根据实际情况，中空手腕视需要经常清洗，以避免灰尘和颗粒物堆积，用不起毛布料进行清洁，手腕清洗后，可在手腕表面添加少量凡士林或类似物质，以后清洗时将更加方便。
3）定期检查检查是否漏油；检查齿轮游隙是否过大；检查控制柜、吹扫单元、工艺柜和机械手间的电缆是否受损。
4）固定螺栓的检查将机械手固定于基础上的紧固螺栓和固定夹必须保持清洁，不可接触水、酸碱溶液等腐蚀性液体。
这样可避免紧固件服饰；如果镀锌层或涂料等防腐蚀保护层受损，需清洁相关零件并涂以防腐蚀涂料。
2、轴制动测试在操作过程中，每个轴电机制动器都会正常磨损。
为确定制动器是否正常工作，此时必须进行测试。
测试方法：按照以下所述检查每个轴马达的制动器。
1）运行机械手轴至相应位置，该位置机械手臂总重及所有负载量达到最大值（最大静态负载）；2）马达断电；3）检查所有轴是否维持在原为。
如马达断电时机械手仍没有改变位置，则制动力矩足够。
还可手动移动机械手，检查是否还需要进一步保护措施。
当移动机器人紧急停止时，制动器会帮助停止，因此可能会产生磨损。
所以，在机器使用寿命期间需要反复测试，以检验机器是否维持着原来的能力。
ER20-C10 机器人机械操作维护手册20130419-1
ER20-C10机器人机械操作使用手册安徽埃夫特智能装备有限公司目录1、安全 (1)1.1机器人安全使用须知 (1)1.1.1进行调整、操作、保全等作业时的安全注意事项 (1)1.1.2机器人本体的安全对策 (3)1.2机器人的转移、转让、变卖 (7)1.3机器人的废弃 (8)2基本说明 (9)2.1型号规格说明 (9)2.2机械系统组成 (10)2.3机械性能参数 (11)2.3.1性能参数定义 (11)2.3.2机器人性能参数 (12)2.4吊装与搬运方法 (15)2.5安装尺寸 (17)2.6手腕部分负荷允许值 (20)3检修及维护 (21)3.1预防性维护 (21)3.1.1日常检查 (21)3.1.2每季度检查 (21)3.1.3每年检查 (21)3.1.4每3年检查 (22)3.2主要螺栓的检修 (22)3.3润滑油的检查 (22)3.3更换润滑油 (23)3.3机械零点校对 (27)4、故障处理 (31)4.1调查故障原因的方法 (31)4.2故障现象和原因 (32)4.3各个零部件的检方法及处理方法 (32)4.3.1减速机 (32)4.3.2马达 (33)4.4更换零部件 (33)4.4.1更换第二臂部件 (34)4.4.2更换马达 (35)4.4.3密封胶应用 (39)4.5本体管线包的维护 (40)4.6维护区域 (41)附录 (42)A螺钉上紧力矩表 (42)B备件清单 (42)1、安全1.1机器人安全使用须知实施安装、运转、维修保养、检修作业前，请务必熟读本书及其它附属文件，正确使用本产品。
请在充分掌握设备知识、安全信息以及全部注意事项后，再行使用本产品。
本说明书采用下列记号表示各自的重要性。
表示处理有误时，会导致使用者死亡或者负重伤，且危险性非常高的情形。
表示处理有误时，会会导致使用者死亡或者负重伤的情形。
表示处理有误时，会会导致使用者死亡或者负重伤的情形。
1.1.1进行调整、操作、保全等作业时的安全注意事项1）作业人员须穿戴工作服、安全帽、安全鞋等。
6-12工业机器人的维护-课件(精)
2、清洁示教器
1
操
作 清洁示教 器屏幕前 使用锁屏 功能将示 教器屏幕 锁住
2
使用软布、 温水、中 性清洁剂 清洁示教 器屏幕和 按键
3
完成后解 开示教器 屏幕锁定
谢谢
Thank you
3防油飞溅1冷却后更换2防过敏二工业机器人控制器的维护根据需要用吸尘器清洁控制器内部使用软布温水中性清洁剂清洁控制器的外壳注意使用静电放电保护1控制器日常维护检查连接器和电缆确保没有破损或损坏观察控制器各部件能否正常工作有异常应立即检修2清洁示教器清洁示教器屏幕前使用锁屏功能将示教器屏幕锁住使用软布温水中性清洁剂清洁示教器屏幕和按键完成后解开示教器屏幕锁定谢谢thankyou
C:底座盖
7、清洁
真空吸尘器
用布擦拭（使用少量清洁剂）
8、更换润滑油
注意事项： （1）冷却后更换 （2）防过敏 （3）防油飞溅
二、工业机器人控制器的维护
1、控制器日常维护 观察控制器各部件能否正常工作，有异常 应立即检修 检查连接器和电缆，确保没有破损或损坏 使用软布、温水、中性清洁剂清洁控制器的 外壳 根据需要用吸尘器清洁控制器内部 注意使用静电放电保护
4、检查塑料盖 检查是否存在裂纹或损坏
A: 下臂盖（2pcs） B：腕侧盖（ 2pcs） C：护腕 D：壳盖 E: 倾斜盖
5、检查机械停止销 检查机械停止是否会出现弯曲、松动
A: 机械停止轴1（底座） B：机械停止轴1（摆动平板）
6、更换电池组
当出现低电量警告时，应更换电池组。
A:电池组
ห้องสมุดไป่ตู้
B:电缆带
6-12 工业机器人的维护
一、工业机器人本体维护
维护活动
1 检查
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• （1） 3轴电机盖板及电机座线束扎线板的拆卸 • 1）如图所示，用扳手拆掉螺钉30将盖板29从电机座上拆卸出来； • 2）如图所示，用扳手拆掉螺钉28，将扎线板27从电机座上拆卸
出来。
• （2）3轴电机输入齿及3轴电机的拆卸 • 1）如图用扳手拆掉螺钉26并将电机从电机座上移除； • 2）如图所示，先将O型圈25从电机座相应的O型槽内取出
验。
• 2.过程与方法 • 能根据实训指导书的要求，采取小组合作的方式完成机器
手电机座拆卸的装配。在小组合作过程中，能合理安排工 作过程，分配工作任务，注重安全规范。能总结并展示机 器手电机座分装拆卸工作的收获与体验。 • 3.情感、态度与价值观 • 乐观、积极地对待机器手电机座分装的拆卸工作；严格遵 守安全规范并严格按实训指导书要求的拆卸步骤进行工作； 爱护劳动工具；不挑剔团队交给自己的工作任务并承担自 己的责任；能积极探讨拆卸工艺的合理性和可能存在的问 题。
并对其进行检验。
• （1） 5轴缓冲块及5、6轴零标保护套的拆卸 • 用扳手将螺钉27拆卸并将两个零标保护套从手腕体上取出。
• （2）5、6轴盖板及手腕体两侧小盖板的拆卸 • 如图1-2和1-3所示，用扳手拆掉螺钉21并将盖20和24从手腕体上
拆除，然后再用扳手拆掉螺钉23并将小盖板22从手腕体上拆除。
并将O型圈清洗干净； • 3）如图所示，用扳手拆掉螺钉24并将3轴减速机输入齿从
电机22上拆卸出来。
• （3）3轴减速器的拆卸 • 1）如图所示，用扳手拆除螺钉21，将3轴减速器22从电机座上拆
除； • 2）如图所示，拆卸一根M6×100的导杆并将O型圈32从减速机与
电机座配合处止口面上取下； • 3）如图所示，将油封19从如图所示位置拆卸并清洗干净。
• 1. 知识与技能 • 1）知识： • （1）了解机器手对手腕部分拆卸的要求。 • （2）熟悉机器手手腕部分组成机构。 • 2）技能： • （1）认识机器手手腕部分组成的各零部件及其拆卸、检测
工具。
• （2）了解螺栓拆卸规则并能正确拆卸螺栓。 • （3）了解销的拆卸要求并正确拆卸销。 • （4）会使用各工具按照工艺规程要求拆卸机器手手腕部分，
• （4）4轴电机及4轴减速机过渡板的拆卸 • 1）如图1所示，拆掉螺钉16将过渡板从减速机上移除，如图3-10
所示，将O型圈17和18从4轴减速机过渡板15上相应的O型槽内取 出； • 2）如图2所示，用扳手拆掉螺钉11将电机从电机座上分离，如图 3所示，将O型圈14从电机与电机座配合止口面上取出； • 3）如图4所示，用扳手拆除螺钉11将4轴电机输入齿12从电机上 取出。
项目1 手腕部分拆卸（1）
• 2.过程与方法 • 能根据实训指导书的要求，采取小组合作的方式完成机器
手手腕部分的拆卸。在小组合作过程中，能合理安排工作 过程，分配工作任务，注重安全规范。能总结并展示机器 手手腕部分拆卸工作的收获与体验。 • 3.情感、态度与价值观 • 乐观、积极地对待机器手手腕部分的拆卸工作；严格遵守 安全规范并严格按实训指导书要求的拆卸步骤进行工作； 爱护劳动工具；不挑剔团队交给自己的工作任务并承担自 己的责任；能积极探讨拆卸工艺的合理性和可能存在的问 题。
• 4)如图所示，用扳手拆除螺钉9并将6轴电机安装板8从6轴电机上 拆除，然后依次将带轮13和带轮处连接垫片15从电机上拆掉。
• (6) 6轴轴承杯的拆卸 • 如图所示，用扳手拆掉螺钉6然后依次将垫片和分装好的轴承杯
从手腕体中拆除。
请同学们亲自动手拆卸 机器人手腕部分
操作过程中切记注意安全！
项目2 手腕部分拆卸（2）
上盖板26从减速机连接板上拆除；
• 2）如图所示，然后用扳手拆掉圆柱销33①、33②和螺 钉5、36①将连接板从5轴减速机和手腕体上取下；）知识： • （1）了解机器手对电机座拆卸的要求。 • （2）熟悉机器手电机座拆卸组成机构。 • 2）技能： • （1）认识机器手电机座拆卸组成的各零部件及其拆卸、检测工具。 • （2）了解螺栓拆卸规则并能正确拆卸螺栓。 • （3）了解密封圈的装配要求并正确拆卸密封圈。 • （4）了解销的装配要求并正确拆卸销。 • （5）会使用各工具按照工艺规程要求拆卸机器手底座，并对其进行检
• （3）5轴同步带的拆卸 • 如图1-4所示，用活动扳手拆掉螺钉和螺母并卸下同步带。
• （4）5、6轴电机的拆卸 • 1)将5、6轴电机电源线和编码器线通过如图所示穿线孔中拆除； • 2)按图将6轴电机拆除；
• 3)如图所示，用活动扳手将螺钉10拆除并将带轮紧钉板14从手腕 体电机安装孔内拆除；
• （1）5轴输出带轮的拆卸 • 如图所示，用扳手拆掉螺钉36②，将带轮从连接轴上
取下
• （2）5轴减速机连接轴的拆卸 • 如图所示，用扳手拆掉螺钉2后将连接轴从减速机上拆
除，再将O型圈28②从连接轴32如图所示O型槽内取出 并将油封清洗干净。
• （3）5轴减速机连接板的拆卸 • 1）如图2-3所示，用扳手拆掉螺钉9后将减速机连接板
行检验。
• 2.过程与方法
• 能根据实训指导书的要求，采取小组合作的方式完成机 器手手腕部分的拆卸。在小组合作过程中，能合理安排 工作过程，分配工作任务，注重安全规范。能总结并展 示机器手手腕部分拆卸工作的收获与体验。
• 3.情感、态度与价值观
• 乐观、积极地对待机器手手腕部分拆卸工作；严格遵守 安全规范并严格按实训指导书要求的拆卸步骤进行工作； 爱护劳动工具；不挑剔团队交给自己的工作任务并承担 自己的责任；能积极探讨拆卸工艺的合理性和可能存在 的问题。
• 1.知识与技能
• 1）知识： • （1）了解机器手对手腕部分拆卸的要求。 • （2）熟悉机器手手腕部分组成机构。 • 技能： • （1）认识机器手手腕部分拆卸组成的各零部件及其拆卸、检测工具。 • （2）了解螺栓拆卸规则并能正确拆卸螺栓。 • （3）了解密封圈的拆卸要求并正确拆卸密封圈。 • （4）了解销的拆除要求并正确拆除销。 • （5）会使用各工具按照工艺规程要求拆卸机器手手腕部分，并对其进