工业机器人技术基础8.4机器人编程语言概述-课件(1)
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《工业机器人技术》教学课件-第1章工业机器人基本概念
❖ 欧盟：
☞ 著名企业：
✓ 工业机器人：ABB（瑞典&瑞士） 、KUKA（库卡， 德）、REIS（徕斯，KUKA成员） 。
✓ 服务机器人：德国宇航中心、Karcher、Fraunhofer
Institute for Manufacturing Engineering and Automatic （弗劳恩霍夫制造技术自动化研究所）等。 ❖ 中国： ✓ 工业机器人：全球最大的市场。
✓ 著名产品：涂装机器人（全球第一台喷涂机器人）、 码垛机器人（速度最快）。
➢ KUKA（Keller und Knappich Augsburg ，库卡 ） ✓ 主营城市照明、市政车辆； ✓ 1973年起从事工业机器人生产，德国最大的工业机器 人生产商； ✓ 2014收购德国REIS（徕斯）；2017被美的收购。
✓ 1968年研发日本第一台工业机器人，产品以焊接机器 人最为著名。
➢ 其他：NACHI（不二越）、 DAIHEN（ OTC集团成 员，欧希地） ：著名的焊接机器人生产厂家。
❖ 欧洲 ➢ ABB（Asea Brown Boveri ） ✓ 瑞典ASEA（阿西亚）+ 瑞士Brown.Boveri （布朗勃法 瑞，BBC） ，全球著名自动化公司（排名第2）； ✓ 主营电力设备（ 世界首条100KV直流输电线路、世界 最大容量的7200MW/800kV特高压直流输电线路四川— —江苏 ）、电气传动、低压电气； ✓ 1969年起从事工业机器人研发（欧洲最早），产量目 前居全球第三。
工业机器人技术
第一章 工业机器人基本概念
一、机器人的一般概念
1. 机器人的产生
❖ 机器人 ✓ 凡是用来代替人的机器，都属于机器人的范畴。 ✓ 机器人不一定类人。
☞ 著名企业：
✓ 工业机器人：ABB（瑞典&瑞士） 、KUKA（库卡， 德）、REIS（徕斯，KUKA成员） 。
✓ 服务机器人：德国宇航中心、Karcher、Fraunhofer
Institute for Manufacturing Engineering and Automatic （弗劳恩霍夫制造技术自动化研究所）等。 ❖ 中国： ✓ 工业机器人：全球最大的市场。
✓ 著名产品：涂装机器人（全球第一台喷涂机器人）、 码垛机器人（速度最快）。
➢ KUKA（Keller und Knappich Augsburg ，库卡 ） ✓ 主营城市照明、市政车辆； ✓ 1973年起从事工业机器人生产，德国最大的工业机器 人生产商； ✓ 2014收购德国REIS（徕斯）；2017被美的收购。
✓ 1968年研发日本第一台工业机器人，产品以焊接机器 人最为著名。
➢ 其他：NACHI（不二越）、 DAIHEN（ OTC集团成 员，欧希地） ：著名的焊接机器人生产厂家。
❖ 欧洲 ➢ ABB（Asea Brown Boveri ） ✓ 瑞典ASEA（阿西亚）+ 瑞士Brown.Boveri （布朗勃法 瑞，BBC） ，全球著名自动化公司（排名第2）； ✓ 主营电力设备（ 世界首条100KV直流输电线路、世界 最大容量的7200MW/800kV特高压直流输电线路四川— —江苏 ）、电气传动、低压电气； ✓ 1969年起从事工业机器人研发（欧洲最早），产量目 前居全球第三。
工业机器人技术
第一章 工业机器人基本概念
一、机器人的一般概念
1. 机器人的产生
❖ 机器人 ✓ 凡是用来代替人的机器，都属于机器人的范畴。 ✓ 机器人不一定类人。
工业机器人技术基础课件(最全)ppt课件
右图就处于a）的奇异状态，直角下示教会报警。
变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源
直角坐标系
Never Stop Improving
— 6—
1 机器人工坐业标系机器人坐标系
机器人系统 关节坐标系
两者关系？？？
变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源
— 2—
变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源
1 机器人坐标系
变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源
在分析机器人时会牵涉诸多坐标系，一些是操作者不须关心的，另外一些却是和工艺相 关的。常见的坐标系有： 关节坐标系 基座坐标系 工具坐标系 用户坐标系
Never Stop Improving
px a
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py
b
1pz
c w
— 12 —
2 机器人位姿变换
坐标轴方向的描述：
变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源
i、j、k分别是直角坐标系中x、y、Z坐标轴的单位向量。若用齐次坐标来描述x、y、z轴的方向， 则
基坐标系
Never Stop Improving
— 7—
1 机器人工坐业标系机器人坐标系
变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源
用户坐标系（工件坐标系）:
用于描述各个物体或工位的方位的需要。用户常常在自
z
己关心的平面建立自己的坐标系，以方便示教。
变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源
直角坐标系
Never Stop Improving
— 6—
1 机器人工坐业标系机器人坐标系
机器人系统 关节坐标系
两者关系？？？
变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源
— 2—
变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源
1 机器人坐标系
变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源
在分析机器人时会牵涉诸多坐标系，一些是操作者不须关心的，另外一些却是和工艺相 关的。常见的坐标系有： 关节坐标系 基座坐标系 工具坐标系 用户坐标系
Never Stop Improving
px a
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2 机器人位姿变换
坐标轴方向的描述：
变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源
i、j、k分别是直角坐标系中x、y、Z坐标轴的单位向量。若用齐次坐标来描述x、y、z轴的方向， 则
基坐标系
Never Stop Improving
— 7—
1 机器人工坐业标系机器人坐标系
变频器 | PLC | HMI | 伺服驱动器 | 电机 | 大传动 | 新能源
用户坐标系（工件坐标系）:
用于描述各个物体或工位的方位的需要。用户常常在自
z
己关心的平面建立自己的坐标系，以方便示教。
《工业机器人技术基础》教学ppt课件—第1章-工业机器人概述
作为这个世界上第一个工业机器人和第一家机器人企业的联合 开创者，恩格尔伯格也从此被称为为“机器人之父”。
约瑟夫·恩格尔伯格（美）
Joseph F·Engelberger
研制出了世界上第一台工业机器人 被誉为“机器人之父”
乔治·德沃尔（美）
George Devol
第一台可编程工业机器人的发明者 成立世界上第一家机器人公司Unimation
20世纪70年代，德国就开始了“机器换人”的过程。同时德 国政府通过长期资助和产学研结合，扶植了一批机器人产业和人 才梯队，如KUKA机器人公司。
德国工业机器人
总数位居世界第二位，仅次于日本
随着德国工业迈向以智能生产为代表 的“工业4.0”时代，德国企业对工业 机器人的需求将继续增加。
库卡
品类齐全 领域广泛
人们印象中的机器人
《罗萨姆的万能机器人》剧照
现实的东西
科幻文学作品 玩具商店中的玩具
20世纪50年代 约瑟夫·恩格尔伯格（美）& 乔治·德沃尔（美）设计发明出
世界上第一台工业机器人Unimate
● 意思为“万能自动” ● 是用于压铸的五轴液压驱动机器人 ● 手臂的控制由一台计算机完成 ● 能够记忆完成180个工作步骤
英国简明牛津字典
机器人是“貌似人的自 动机，具有智力的和顺 从于人的但不具人格的 机器”。这一定义并不 完全正确，因为还不存 在与人类相似的机器人 在运行。
美国国家标准 与技术研究院
一种能够进行编程并在 自动控制下执行某些操 作和移动作业任务的机 械装置”。这也是一种 比较广义的工业机器人 定义。
国际标准组织
图中有两台PUMA机器人
世界第一台 SCARA 工业机器人
Selective Compliance Assembly Robot Arm
工业机器人技术第八章机器人编程 robot_programming
Robot Programming
8.1 机器人编程要求与语言类型
2.机器人编程语言的类型 （1）动作级（以VAL为代表）
以机器人的运动作为描述中心，每一命令对应 一个动作。
优点，语句简单，易于编程。 缺点，不能进行复杂计算，不能接受复杂传感 信号。
◆关节级，给出机器人个关节位移的时间序列。 ◆终端执行器级，给出终端执行器的位姿和辅助 机能的时间序列。
描述水平决定了编程语言水平。 利用空间关系说明物体形态。
Robot Programming
8.1 机器人编程要求与语言类型
1.对机器人编程的要求
（3）能够描述机器人的运动
例，移至goal1,在移至goal2,然后经过via1到
goal3。
VAL-Ⅱ语言： AL语言（机械手garm）
move goal1 move garm to goal1;
中，可体现力。
Robot Programming
8.3 常用的机器人编程语言
4.AL语言（70年代，美，斯坦福大学） 基于ALGOL，和PASCAL共用。 用于多机械手并行控制的编程。
基本功能语句： 标量 矢量 旋转 坐标系 变换 块结构形式 运动语句 手的开合 两物体结合的操作 力觉的处理功能 力的稳定性控制 同时控制多个机械手 可使用子程序及数组 可与VAL语言进行信息交流
Robot Programming
8.3 常用的机器人编程语言
2.SIGLA语言（70年代，意，OLIVETTI公司） 用于 直角坐标式的SIGLA型装配机器人。
32个指令字，分为六类： （1）输入输出指令 （2）逻辑指令 （3）几何指令 （4）调子程序指令 （5）逻辑联锁指令 （6）编辑指令
工业机器人技术基础-第2版-课件--第1章-工业机器人概论-
实际作业tact time最大缩 监视ROBOT的姿势、负荷， 设置面积A4尺寸，重量约
特
短15%幅度。附加功能：附 依据实际调整伺服增益/滤
加轴控制、追踪机能、
波。
８kg的新设计小型控制器。 搭载独自开发的5节闭连结
点 Ethernet等提升目标。
冲突检知机能，支持原点 机构及64bitCPU；
参 最大合成速度：5.5m/s 数 最大可搬重量：3.5kg
随着工业机器人的应用越来越广泛，我国也在积极推动我国机器人产业的发展。尤其是进入 “十三.五”以来，国家出台的《机器人产业发展规划（2016-2020）》对机器人产业进行了全面 规划，要求行业、企业搞好系列化、通用化、模块化设计，积极推进工业机器人产业化进程。
第1章 工业机器人概论
工业机器人技术基础
第1章 工业机器人概论
工业机器人技术基础
工业机器人在我国发展概况
中国的机器人产业应走什么道路，如何建立自己的发展模式，确实值得探讨。中国工程院在 2003年12月完成并公开的《我国制造业焊接生产现状与发展战略研究总结报告》中认为，我国应 从“美国模式”着手，在条件成熟后逐步向“日本模式”靠近。
目前，我国基本掌握了工业机器人的结构设计和制造、控制系统硬件和软件、运动学和轨迹规划等技术， 形成了机器人部分关键元器件的规模化生产能力。一些公司开发出的喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人 已经在多家企业的自动化生产线上获得规模应用，弧焊机器人也已广泛应用在汽车制造厂的焊装线上。总体来 看，在技术开发和工程应用水平与国外相比还有一定的差距。主要表现在以下几个方面：
迅猛。由此可见，未来工业机器人的应用依托汽车产业，并迅速向各行业延伸。对于
机器人行业来讲，这是一个非常积极的信号。
工业机器人技术第八章机器人编程 robot_programming
误差原因 机器人 ，连杆制造误差和关节偏置变化。 结构刚度不足。 相同型号机器人的不一致性。 控制器的误差。 编程系统，数字精度。 实际世界模型数据的质量。
误差校正 一 ，基准点方法。精度不高。 二 ，传感器反馈。精度教高。
Robot Programming
8.4 机器人的离线编程
3.机器人离线编程仿真系统HOLPSS
（5）要有良好的编程环境 ◆在线修改和立即重新启动。 ◆传感器的输出和程序追踪。 ◆仿真。
Robot Programming
8.1 机器人编程要求与语言类型
1.对机器人编程的要求 （6）需要人机接口和综合传感信号
人机间进行信息交换，及时处理故障。 可根据传感器信号来控制程序的流程。
三类传感器： ◆位置检测 ◆力觉和触觉 ◆视觉
另，减小仿真与实际间误差。
Robot Programming
8.4 机器人的离线编程
2.机器人离线编程系统的结构
Robot Programming
8.4 机器人的离线编程
2.机器人离线编程系统的结构 （1）用户接口：
两个接口，用于示教编程及语言编程。 重要部分：机器人语言。
对机器人系统进行图形编辑。
Robot Programming
8.4 机器人的离线编程
1.机器人离线的特点和主要内容 优点：
（1）减少机器人非工作时间。 （2）使编程者远离危险。 （3）使用范围广。 （4）便于和CAD/CAM系统结合。 （5）可使用高级编程语言对复杂任务进行编程。 （6）便于修改机器人程序。
Robot Programming
描述水平决定了编程语言水平。 利用空间关系说明物体形态。
Robot Programming
误差校正 一 ，基准点方法。精度不高。 二 ，传感器反馈。精度教高。
Robot Programming
8.4 机器人的离线编程
3.机器人离线编程仿真系统HOLPSS
（5）要有良好的编程环境 ◆在线修改和立即重新启动。 ◆传感器的输出和程序追踪。 ◆仿真。
Robot Programming
8.1 机器人编程要求与语言类型
1.对机器人编程的要求 （6）需要人机接口和综合传感信号
人机间进行信息交换，及时处理故障。 可根据传感器信号来控制程序的流程。
三类传感器： ◆位置检测 ◆力觉和触觉 ◆视觉
另，减小仿真与实际间误差。
Robot Programming
8.4 机器人的离线编程
2.机器人离线编程系统的结构
Robot Programming
8.4 机器人的离线编程
2.机器人离线编程系统的结构 （1）用户接口：
两个接口，用于示教编程及语言编程。 重要部分：机器人语言。
对机器人系统进行图形编辑。
Robot Programming
8.4 机器人的离线编程
1.机器人离线的特点和主要内容 优点：
（1）减少机器人非工作时间。 （2）使编程者远离危险。 （3）使用范围广。 （4）便于和CAD/CAM系统结合。 （5）可使用高级编程语言对复杂任务进行编程。 （6）便于修改机器人程序。
Robot Programming
描述水平决定了编程语言水平。 利用空间关系说明物体形态。
Robot Programming
(完整版)工业机器人技术基础课件(最全)
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2 机器人位姿 变换
坐标轴方向的描述：
i、j、k分别是直角坐标系中x、y、Z坐标轴的单位向量。若用齐次坐标 来描述x、y、z轴的方向，则
X 1 0 0 0T Y 0 1 0 0T Z 0 0 1 0T
1.已知机器人各关节的位置，求机器人 末端的位姿； 2.已知机器人末端的位姿，求机器人 各关节的位置.
3学机器人工运业动机器人基础知识
为什么要研究运动学：机器人的运动无非有两种：PTP(点到点) 及CP(连续运动)
3学机器人工运业动机器人基础知识
运动学的实用方式：
位置反 馈
3 机器人运动
学
D-H参数：
关节 坐标
系
两个关节轴线沿公垂线的距离an，称为连杆长度；另一个是 垂直于an的平面内两个轴线的夹角αn，称为连杆扭角，这两 个参数为连杆的尺寸参数；是沿关节n轴线两个公垂线的距离，
刚体的姿态可由动坐标系的坐标轴方向来表示。 令n、o、a分别为X′、y ′、z ′坐标轴的单位 方向矢量，每个单位方向矢量在固定坐标系上的 分量为动坐标系各坐标轴的方向余弦，用齐次坐 标形式的(4×1)列阵分别表示为：
2 机器人位姿 变换
刚体的位姿可用下面(4×4)矩
阵来描述：
nx ox ax xo
a）4、6轴共线附件，即5轴角度0附件。 b）2、3、5轴关节坐标系原点接近共线，即 已经到达工作范围边界。
c） 5轴关节坐标系原点在Z轴正上方附近。
右图就处于a）的奇异状态，直角下示 教会报警。
直角坐标系
1 系
机器人工坐业标机器人坐标系
工业机器人操作与编程 课件—工业机器人概述 1-1工业机器人概述
12/25
无论是轻金属、彩色金属、贵金属、特殊金属，还是钢—金属工业离不开铸造厂和钢/金属加工。而且如果没有自动化和多班
1.作业，就无法确保生产的经济效益和竞争力并减轻员工繁重的工作。 行业应用 工业机器人在冶金行业的主要工作范围包括钻孔、铣削或切割以及折弯和冲压等加工过程。此外它还可以缩短焊接、安装、 2装卸料过程的工作周期并提高生产率。
精准的工业机器人被应用于这个领域。
烟草行业
工业机器人在烟草行业的应用我国烟草行业多年来不断加强技术改造，促进 技术进步，重点卷烟企业的生产设备已达到国际90年代初期水平。 但是，先进的生产设备必须配备与之相应的管理方法和后勤保障系统，才能 真正发挥设备的高效益，如卷烟原、辅料的配送，就需要先进的自动化物流 系统来完成，传统的人工管理，人工搬运极易出错，又不准时，已不能适应 生产发展的需要。精准的工业机器人被应用于这个领域。
满足了电子组装加工设备日益精细化的需求，而自动化加工更是大大提升生产效益。
电子电气行业
电子类的IC、贴片元器件，工业机器人在这些领域的应用均较普遍。 在手机生产领域，视觉机器人，例如分拣装箱、撕膜系统、激光塑料焊接、 高速四轴码垛机器人等适用于触摸屏检测、擦洗、贴膜等一系列流程的自动 化系统的应用。 专区内机器人均由国内生产商根据电子生产行业需求所特制，小型化、简单 化的特性实现了电子组装高精度、高效的生产，满足了电子组装加工设备日 益精细化的需求，而自动化加工更是大大提升生产效益。
9/25
目前人们已经开发出的食品工业机器人有包装罐头机器人，自动午餐机器人和切割牛肉机器人等。
1.切割牛肉的机器人将要加工的牛的肢体与数据库中存储的以前的牛的肢体的切割信息进行比较来加工每一头牛，这样就可以 行业应用 顺着每刀切割所定的初始路线方向来确定刀的起点和终点，然后用机器人驱动刀切入牛的身体里面。传感器系统监视切割时 2所用力量的大小，来确定刀是否是在切割骨头，同时把信息反馈给机器人控制系统，以控制刀片只顺着骨头的轮廓移动，从
无论是轻金属、彩色金属、贵金属、特殊金属，还是钢—金属工业离不开铸造厂和钢/金属加工。而且如果没有自动化和多班
1.作业，就无法确保生产的经济效益和竞争力并减轻员工繁重的工作。 行业应用 工业机器人在冶金行业的主要工作范围包括钻孔、铣削或切割以及折弯和冲压等加工过程。此外它还可以缩短焊接、安装、 2装卸料过程的工作周期并提高生产率。
精准的工业机器人被应用于这个领域。
烟草行业
工业机器人在烟草行业的应用我国烟草行业多年来不断加强技术改造，促进 技术进步，重点卷烟企业的生产设备已达到国际90年代初期水平。 但是，先进的生产设备必须配备与之相应的管理方法和后勤保障系统，才能 真正发挥设备的高效益，如卷烟原、辅料的配送，就需要先进的自动化物流 系统来完成，传统的人工管理，人工搬运极易出错，又不准时，已不能适应 生产发展的需要。精准的工业机器人被应用于这个领域。
满足了电子组装加工设备日益精细化的需求，而自动化加工更是大大提升生产效益。
电子电气行业
电子类的IC、贴片元器件，工业机器人在这些领域的应用均较普遍。 在手机生产领域，视觉机器人，例如分拣装箱、撕膜系统、激光塑料焊接、 高速四轴码垛机器人等适用于触摸屏检测、擦洗、贴膜等一系列流程的自动 化系统的应用。 专区内机器人均由国内生产商根据电子生产行业需求所特制，小型化、简单 化的特性实现了电子组装高精度、高效的生产，满足了电子组装加工设备日 益精细化的需求，而自动化加工更是大大提升生产效益。
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目前人们已经开发出的食品工业机器人有包装罐头机器人，自动午餐机器人和切割牛肉机器人等。
1.切割牛肉的机器人将要加工的牛的肢体与数据库中存储的以前的牛的肢体的切割信息进行比较来加工每一头牛，这样就可以 行业应用 顺着每刀切割所定的初始路线方向来确定刀的起点和终点，然后用机器人驱动刀切入牛的身体里面。传感器系统监视切割时 2所用力量的大小，来确定刀是否是在切割骨头，同时把信息反馈给机器人控制系统，以控制刀片只顺着骨头的轮廓移动，从
机器人编程语言简介
1.5 IML语言
IML语言全称Interactive Manipulator Language，是日本九州大学开发的一种对话性 好、简单易学、面向应用的机器人语言。它和VAL语言一样，是一种着眼于末端执行 器动作编程的动作型语言。
用户可以使用IML语言给出机器人的工作点、操作路线，或给出目标物 体的位置姿态，直接操纵机器人。除此以外，IML语言还有如下几个优点。
RAPID语言不但本身提供了丰富的指令，还可以根据实际需要编制专 属的指令集，这样一个具有高度灵活性的编程语言为ABB工业机器人的 各种应用提供了无限的潜能。
表6-6 常用RAPID语言指令表
指令类别 运动控制指令
计数指令 输入输出指令 程序运行停止指令
计时指令 中断指令 通信指令 运动指令
程序流程指令 坐标转换指令
1.3 VAL语言
VAL语言全称Variable Assembly Language，即可变汇编语言。它是美国 Unimation公司于1979年推出的一种机器人编程语言，主要配置在PUMA和 Unimation等机器人上，是一种专用的动作类描述语言。VAL语言是在BASIC语 言的基础上发展起来的，所以与BASIC语言的结构很相似。VAL语言系统包括 文本编辑、系统命令和编程语言三个部分。
VAL语言有以下几个优点
（1）VAL语言命令简单、清晰易懂，描述机器人作业动作及与上位机的通信 均较方便，实时功能强。 （2）可以在在线和离线两种状态下编程，适用于多种计算机控制的机器人。 （3）能够迅速地计算出不同坐标系下复杂运动的连续轨迹，能连续生成机 器人的控制信号，可以与操作者交互地在线修改程序和生成程序。 （4）VAL语言包含子程序库，通过调用各种不同的子程序可快速组合成复杂 操作控制。 （5）能与外部存储器进行快速数据传输以保存程序和数据。
工业机器人操作与编程机器人运动指令PPT课件
运动指令movej关节运动指令是在对路径精度要求不高的情况下机器人的工具中心点tcp从一个位置移动到另一个位置两个位置之间的路径不一定是直线关节运动示意如图所示
机器人运动指令 运动指令- MoveAbsJ 运动指令- MoveJ 运动指令- MoveL 运动指令- MoveC
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10/16
运动指令MoveJ
【MoveJ】指令指令解析如下：
参数
P10、p20 V1000
含义
目标点位置数据 运动速度数据
关节运动指令适合机器人大范围运动时使用，不容易在运动过程 中出现关节轴进入机械死点的问题。
第11页/共17页
11/16
运动指令MoveL
特点
①机器人以线性方式运动至目标点。 ②当前点与目标点两点决定一条直线，机器人运动状态可控。 ③运动路径保持唯一，可能出现死点。 ④常用于机器人在工作状态移动。
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运动指令- MoveL
如图所示，添加两条【MoveL】指 令。
线性运动是机器人的TCP从起 点到终点之间的路径始终保 持为直线。一般如焊接、涂 胶等应用对路径要求高的场 合使用此指令。线性运动示 意如图所示：
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13/16
运动指令MoveC
特点 ①机器人通过中心点以圆弧移动方式运动至目标点。
8/16
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运动指令MoveJ
特点
①机器人以最快捷的方式运动至目标点。 ②机器人运动状态不完全可控。 ③运动路径保持唯一。 ④常用于机器人在空间大范围移动。
9/16
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运动指令MoveJ
如图所示，添加两条【MoveJ】指 令。
机器人运动指令 运动指令- MoveAbsJ 运动指令- MoveJ 运动指令- MoveL 运动指令- MoveC
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运动指令MoveJ
【MoveJ】指令指令解析如下：
参数
P10、p20 V1000
含义
目标点位置数据 运动速度数据
关节运动指令适合机器人大范围运动时使用，不容易在运动过程 中出现关节轴进入机械死点的问题。
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运动指令MoveL
特点
①机器人以线性方式运动至目标点。 ②当前点与目标点两点决定一条直线，机器人运动状态可控。 ③运动路径保持唯一，可能出现死点。 ④常用于机器人在工作状态移动。
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运动指令- MoveL
如图所示，添加两条【MoveL】指 令。
线性运动是机器人的TCP从起 点到终点之间的路径始终保 持为直线。一般如焊接、涂 胶等应用对路径要求高的场 合使用此指令。线性运动示 意如图所示：
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运动指令MoveC
特点 ①机器人通过中心点以圆弧移动方式运动至目标点。
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运动指令MoveJ
特点
①机器人以最快捷的方式运动至目标点。 ②机器人运动状态不完全可控。 ③运动路径保持唯一。 ④常用于机器人在空间大范围移动。
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运动指令MoveJ
如图所示，添加两条【MoveJ】指 令。
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工业机器人的编程语言概述
主要内容
• 了解机器人编程的三个层次内容，掌握示教编程语言的含 义 • 掌握机器人编程语言的基本要求、分类和各自特点 • 了解机器人编程语言的发展
机器人编程的三个层次
• 底层硬件语言：如Intel硬件的汇编指令
机器人编程的三个层次
• 硬件相关的高级语言：如C教编程语言：如ABB、KUKA示教编程语言
编程语言基本要求
• 结构简单明了：易于理解和学习 • 语句严谨可靠：不能出现歧义或描述不清的情况 • 容易拓展：随着机器人技术发展编程语言也能根据功能拓
展
• 延续性：当更换机器人和控制器的时候要确保现有的机器
人程序可以继续使用，并在机器人编程中充分利用已有的
• 80年代后期——中国起步
编程语言的现状
• 欧美系风格 类似高级语言，如ABB，KUKA • 日系风格
更像汇编语言，如安川，FANUC
总结
• 通过学习机器人编程的含义，要掌握应用级示教编程语言 的概念 • 学习了机器人编程语言的基本要求和分类，要理解动作级、 对象级和任务级编程语言的区别和关系 • 了解了机器人编程语言的发展和现状
知识同时又加入机器人离线编程的软件，就要求程序员和
编程语言分类
• 动作级语言——对象没有眼睛和 脑子
“手前移10厘米>左移20厘米>张 开手>下移10厘米>抓持>移回原点” • 对象级语言——对象有眼睛没有 脑子 “手移至水杯处>抓住水杯>把手 移回”
需要动作级语言
需要对象级语言
编程语言的发展
• 70年代——WAVE语言 • 1979年——最早商品化语言VAL • 80年代——蓬勃发展
主要内容
• 了解机器人编程的三个层次内容，掌握示教编程语言的含 义 • 掌握机器人编程语言的基本要求、分类和各自特点 • 了解机器人编程语言的发展
机器人编程的三个层次
• 底层硬件语言：如Intel硬件的汇编指令
机器人编程的三个层次
• 硬件相关的高级语言：如C教编程语言：如ABB、KUKA示教编程语言
编程语言基本要求
• 结构简单明了：易于理解和学习 • 语句严谨可靠：不能出现歧义或描述不清的情况 • 容易拓展：随着机器人技术发展编程语言也能根据功能拓
展
• 延续性：当更换机器人和控制器的时候要确保现有的机器
人程序可以继续使用，并在机器人编程中充分利用已有的
• 80年代后期——中国起步
编程语言的现状
• 欧美系风格 类似高级语言，如ABB，KUKA • 日系风格
更像汇编语言，如安川，FANUC
总结
• 通过学习机器人编程的含义，要掌握应用级示教编程语言 的概念 • 学习了机器人编程语言的基本要求和分类，要理解动作级、 对象级和任务级编程语言的区别和关系 • 了解了机器人编程语言的发展和现状
知识同时又加入机器人离线编程的软件，就要求程序员和
编程语言分类
• 动作级语言——对象没有眼睛和 脑子
“手前移10厘米>左移20厘米>张 开手>下移10厘米>抓持>移回原点” • 对象级语言——对象有眼睛没有 脑子 “手移至水杯处>抓住水杯>把手 移回”
需要动作级语言
需要对象级语言
编程语言的发展
• 70年代——WAVE语言 • 1979年——最早商品化语言VAL • 80年代——蓬勃发展