第六讲转动关节和移动关节优秀课件
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关节松动术专题宣讲培训课件
3）如果活动超过组织受限范围，牵张紧张的关节 囊或关节周围组织时能引起疼痛，可采用关节内 运动技术，以牵张僵硬的关节。
28
关节松动术专题宣讲
1.评定
（2）如果关节囊限制关节活动且伴随下列 症状者，可采用关节松动技术：
1）关节被动活动度受限是由于关节囊挛缩 所致。
2）以过度的压力作用于造成关节活动受限 的组织时，其关节活动终点为一种坚硬的 感觉。
4
关节松动术专题宣讲
两者之间的关系：
任何一个关节都存在附属运动，当关节因 僵硬、疼痛而限制了活动时，其生理活动 及附属运动均受到影响，在生理运动恢复 后，如果关节仍存在僵硬或疼痛，可能附 属运动尚未完全恢复正常。通常先改善附 属运动，而附属运动的改善又可以促进生 理运动的改善
5
关节松动术专题宣讲
面中心的线的平面。 此平面存在于关节凹面，因此其位置是由凹面的
骨骼位置来决定的
a 治疗平面 c 滑动方向
35
关节松动术专题宣讲
7.治疗运动的方向
关节牵引技术的运动方向垂直于治疗平面， 从而使两个关节面分离开来。
滑动技术的治疗方向是与治疗平面平行的。 滑移的方向是由凸凹定律决定的。
必须注意移动整个骨骼，才能使一个关节面 在相应关节面上滑动。切不可将骨骼作为力 臂，做出有弧度的摆动动作，否则会产生转 动而压迫关节面。
21
关节松动术专题宣讲
2、手法分级-Kaltenborn手法
Kaltenborn体系是在关节松动术中，根 据关节面的分离和滑动运动的力的强度 分成Ⅰ～Ⅲ级。
评定时以活动到Ⅱ级关节间隙运动的程 度作为标准。
22
关节松动术专题宣讲
Kaltenborn手法的分级标准
Ⅰ级：使关节内压迫状态缓解的分离力，关 节面尚未被牵开的力度。
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关节松动术专题宣讲
1.评定
（2）如果关节囊限制关节活动且伴随下列 症状者，可采用关节松动技术：
1）关节被动活动度受限是由于关节囊挛缩 所致。
2）以过度的压力作用于造成关节活动受限 的组织时，其关节活动终点为一种坚硬的 感觉。
4
关节松动术专题宣讲
两者之间的关系：
任何一个关节都存在附属运动，当关节因 僵硬、疼痛而限制了活动时，其生理活动 及附属运动均受到影响，在生理运动恢复 后，如果关节仍存在僵硬或疼痛，可能附 属运动尚未完全恢复正常。通常先改善附 属运动，而附属运动的改善又可以促进生 理运动的改善
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关节松动术专题宣讲
面中心的线的平面。 此平面存在于关节凹面，因此其位置是由凹面的
骨骼位置来决定的
a 治疗平面 c 滑动方向
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7.治疗运动的方向
关节牵引技术的运动方向垂直于治疗平面， 从而使两个关节面分离开来。
滑动技术的治疗方向是与治疗平面平行的。 滑移的方向是由凸凹定律决定的。
必须注意移动整个骨骼，才能使一个关节面 在相应关节面上滑动。切不可将骨骼作为力 臂，做出有弧度的摆动动作，否则会产生转 动而压迫关节面。
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2、手法分级-Kaltenborn手法
Kaltenborn体系是在关节松动术中，根 据关节面的分离和滑动运动的力的强度 分成Ⅰ～Ⅲ级。
评定时以活动到Ⅱ级关节间隙运动的程 度作为标准。
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Kaltenborn手法的分级标准
Ⅰ级：使关节内压迫状态缓解的分离力，关 节面尚未被牵开的力度。
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生理运动VS附属运动
• 生理运动
• 附属运动
– 骨运动学
– 关节运动学
– 肌肉收缩引起关节 活动
– 发生于骨端 – 用度数测量 – 运动形式
• 屈/伸 • 内收/外展 • 内旋/外旋
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– 成分运动，肌肉收 缩无法完成孤立的 附属运动
– 关节面之间的相互 运动
– 用毫米测量
– 运动形式：
• 转动，滚动，滑动， 压缩，分离
图3-60 凹凸定律
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Glenohumeral:Roll / Glide
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Glenohumeral:Roll / Glide
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Glenohumeral:Roll / Glide
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Glenohumeral:Roll / Glide
并能感觉到关节周围软组织的紧张。
手法：力度、速度、幅度、角度
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I
I
II
II
III
IV
III IV
A
起始端
B
终末端
A ~ B 关节活动允许范围
Maitland振动技术分级
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手法等级随治疗而变化
I
I
II
A1
II III
III IV
B1
IV
A A2
A1-B1 治疗前关节活动范围 A2-B2治疗后关节活动范围改善
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Glenohumeral:Roll / Glide
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关节松动术-ppt课件
Kaltenborn手法的分级标准
（2）手法应用选择
2）Kaltenborn手法 关节以疼痛为主要特征时使用Ⅰ～ Ⅱ级持 续牵拉技术。
关节以僵硬、活动受限为特征时使用Ⅲ级 持续牵拉技术扩大关节活动度。（ Ⅲ级主 要处理关节内活动尚失导致的关节功能性 运动障碍）
补充—关节松动技术实施的步骤
手法分级
1级：治疗者在患者关节的活动的起始 端小范围、节律性的来回松动关节
2级：治疗者在患者关节活动范围内大 范围节律性的来回松动关节，但不接 触关节的起始与终末端
手法分级
3级：治疗者在患者关节活动允许范围内大 范围节律性的来回松动关节，每次均接触 到关节活动的终末端，并能感到关节周围 软组织的紧张 4级：治疗者在患者关节活动的终末端小范 围节律性的来回松动关节，每次均接触到 关节的终末端，并能感觉到关节周围软组 织的紧张
骨的角运动中，滑动的方 向是由关节面的凹凸形状 决定的
运动的关节面为 凹面时，滑动的 方向与骨的角运 动方向一致。
2）转动
从一个骨表面转到另一个骨表面。 两骨的表面形状可不一致； 转动的方向与关节面的凹凸形状无关，常 与骨的角运动方向相同。 功能正常的关节不产生单纯的转动，一定 伴随着滑动和轴旋转。
1.评定 2.患者的体位 3.治疗侧关节的体位 4.固定 5.关节松动技术的剂量（略） 6.治疗时作用力的部位 7.治疗运动的方向 8.治疗的开始及进展 9.治疗运动的速度、节奏和持续时间 10.再次评定
1.评定
全面细致的检查评定是关节松动术的基础。 每种松动技术既是评估技术，又是治疗技术。 在治疗进程中应连续系统地评估，包括治疗前、 中和后的各个阶段。 假如检查中患者存在关节活动受限或疼痛： 首先应确定是由哪些因素造成的及疼痛性质； 其次明确治疗方向是什么：是缓解疼痛，牵张关 节还是处理软组织粘连，挛缩等。
关节活动技术PPT课件
量较弱（肌力＜3级），如中期期偏瘫患者的患侧。
３．特殊情况 患者某一部分处于制动阶段，为维持
上下关节的功能；患者卧床，为防止心肺功能降低和 骨质疏松。
18
五、关节活动范围训练的临床应用
（二）禁忌证 1. 运动破坏愈合过程，如骨折部位。 2. 运动造成该部位新的损伤，如韧带、软组织损伤。 3. 运动导致疼痛、炎症等症状加重。
肋木、滑板等
15
16
3.被动运动
• 作用： – 保持肌肉的生理长度和张力； – 维护关节正常形态和功能； – 维持关节正常活动范围
• 包括：徒手被动运动、器械被动运动
17
五、关节活动范围训练的临床应用
(一) 适应证 １．被动活动 患者不能主动活动身体的该部分，如
早期偏瘫患者的患侧。
２．主动助力活动 患者可主动收缩肌肉，但肌肉力
02
肌肉产生不自 主的强直收缩， 为肌张力增高 的一种形式
肌痉挛
03
24
八、关节活动技术
• 肩部关节
上
• 肘部关节
肢
• 腕部关节
• 手部关节
髋关节
下 肢
膝关节
踝关节Βιβλιοθήκη 躯 颈部 干腰部解剖学
运动学
关节活 动技术
被动 运动
25
（一）肩部关节
• 盂肱关节 • 肩锁关节 • 胸锁关节 • 肩峰下关节 • 喙锁关节 • 肩胸关节 假关节
41
(七)躯干活动范围训练
1、颈区活动 （１）被动活动
前屈—后伸 侧屈 左右旋转活动 （２）主动活动
42
（七）躯干活动范围训练
２．腰区活动 （１）被动活动技术：髋和骨盆向相反的方
向旋转 （２）主动活动
３．特殊情况 患者某一部分处于制动阶段，为维持
上下关节的功能；患者卧床，为防止心肺功能降低和 骨质疏松。
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五、关节活动范围训练的临床应用
（二）禁忌证 1. 运动破坏愈合过程，如骨折部位。 2. 运动造成该部位新的损伤，如韧带、软组织损伤。 3. 运动导致疼痛、炎症等症状加重。
肋木、滑板等
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3.被动运动
• 作用： – 保持肌肉的生理长度和张力； – 维护关节正常形态和功能； – 维持关节正常活动范围
• 包括：徒手被动运动、器械被动运动
17
五、关节活动范围训练的临床应用
(一) 适应证 １．被动活动 患者不能主动活动身体的该部分，如
早期偏瘫患者的患侧。
２．主动助力活动 患者可主动收缩肌肉，但肌肉力
02
肌肉产生不自 主的强直收缩， 为肌张力增高 的一种形式
肌痉挛
03
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八、关节活动技术
• 肩部关节
上
• 肘部关节
肢
• 腕部关节
• 手部关节
髋关节
下 肢
膝关节
踝关节Βιβλιοθήκη 躯 颈部 干腰部解剖学
运动学
关节活 动技术
被动 运动
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（一）肩部关节
• 盂肱关节 • 肩锁关节 • 胸锁关节 • 肩峰下关节 • 喙锁关节 • 肩胸关节 假关节
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(七)躯干活动范围训练
1、颈区活动 （１）被动活动
前屈—后伸 侧屈 左右旋转活动 （２）主动活动
42
（七）躯干活动范围训练
２．腰区活动 （１）被动活动技术：髋和骨盆向相反的方
向旋转 （２）主动活动
关节松动术 课件
7.治疗运动的方向
关节牵引技术的运动方向垂直于治疗平面， 从而使两个关节面分离开来。 滑动技术的治疗方向是与治疗平面平行的。 滑移的方向是由凸凹定律决定的。
必须注意移动整个骨骼，才能使一个关节面 在相应关节面上滑动。切不可将骨骼作为力 臂，做出有弧度的摆动动作，否则会产生转 动而压迫关节面。
2.患者的体位
患者及其接受治疗侧的肢体宜采取舒适的 放松体位。
3.治疗侧关节的体位
关节活动的评定和首次治疗时应采取休息 体位（即关节囊最松弛的姿势位）。
4.固定
一般固定关节的近端骨骼，可藉由布带、 治疗师的手或他人来固定。
肢体的固定必须牢靠且舒适。
6.治疗时作用力的部位
治疗时施加的作用力，应靠近相对的关节面， 愈近愈好。
骨的角运动中，滑动的方 向是由关节面的凹凸形状 决定的
运动的关节面为 凹面时，滑动的 方向与骨的角运 动方向一致。
2）转动
从一个骨表面转到另一个骨表面。 两骨的表面形状可不一致； 转动的方向与关节面的凹凸形状无关，常 与骨的角运动方向相同。 功能正常的关节不产生单纯的转动，一定 伴随着滑动和轴旋转。
1）滑动
滑动：从一个骨表面滑向另一个骨表面， 两骨表面形状要一致，如果骨表面是曲面， 两骨表面的凹凸程度就必须相等。
滑动手法可以缓解疼痛，若与牵拉手法一 起应用，还可以松解关节囊使关节放松， 改善关节活动范围，此法应用较多。
1）滑动
运动的关节面为 凸面时，滑动的 方向与骨的角运 动方向相反；
手法分级
1级：治疗者在患者关节的活动的起始 端小范围、节律性的来回松动关节
《关节松动术》课件
术后康复的重视程度。
05
CATALOGUE
关节松动术在康复治疗中的应用价值
对运动系统功能障碍的改善作用
缓解疼痛
通过关节松动术，可以有效缓解关节疼痛，提高患者的舒适度。
增加关节活动度
关节松动术能够改善关节的僵硬和活动受限，增加关节的活动范围 。
增强肌肉力量
通过关节松动术结合力量训练，可以增强关节周围肌肉的力量，提 高关节稳定性。
远程康复训练指导
借助虚拟现实技术，实现远程康复训练指导和监督，方便患者在家 中进行训练。
未来发展趋势预测
人工智能技术在关节松动术中的进一步应用
通过人工智能技术对患者病情进行智能分析和诊断，为医生提供更准确的决策支持。
多模态医学影像融合技术在手术导航中的应用
结合多种医学影像技术，实现更精准的手术导航和定位。
敷料。
注意事项及并发症预防
严格掌握适应症和禁忌症
确保手术安全有效，避免不必要的并发症。
术后密切观察
术后要密切观察患者的病情变化，及时处理 可能出现的并发症。
精细操作
在手术过程中要精细操作，避免损伤周围血 管、神经等组织。
功能锻炼与康复
指导患者进行术后功能锻炼和康复治疗，促 进关节功能恢复。
03
CATALOGUE
具体操作手法
麻醉与体位
根据手术部位选择合适的麻醉 方式和体位，确保手术过程顺
利进行。
手术入路
根据病变部位选择合适的手术 入路，充分显露病变关节。
关节松动
使用专业手术器械对病变关节 进行松动操作，包括关节囊切 开、关节面刮除、骨赘切除等 。
术后处理
对手术部位进行止血、缝合等 处理，同时留置引流管或包扎
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直线滚动导轨：
由导轨体、滑块、滚珠、保持器和端盖组成。 导轨固定在不运动的部件上，滑块固定在运 动部件上。
直线运动球轴承图例（1）：
直线运动球轴承图例（2）：
直线滚动导轨示例：
四、传动件的定位
1．电气开关定位
定位原理：
电气开关定位是利用电气开关（有触点或无触点） 作行程检测元件，当机械手运行到定位点时，行程 开关发出信号，切断动力源或接通制动器，从而使 机械手获得定位。
摩擦系数小且不 随速度变化等。
3．导轨副常见形式
滑动导轨 滚动导轨 静压导轨 磁性悬浮导轨
由于机器人在速度和精度方面要 求高，一般采用结构紧凑且价格低廉的 滚动导轨。
直线导轨种类示例：
滑动导轨 静压导轨
滚动导轨 磁悬浮导轨
4．机器人用典型滚动导轨结构简介
直线运动球轴承：
由外圈、保持架和在外圈和轴之间的几列钢 球组成。外圈相对轴作往复直线运动，而钢 球借助保持架通道引导循环，在外滚道中往 复滚动。
第六讲转动关节和移动关节
引言
机器人是运动的，各个部位都需要能 源和动力，设计和选择良好的传动部 件是非常重要的。这涉及到关节形式 的确定、传动方式的选择、传动部件 的定位和消隙等多个方面。
一、关节
1．定义
机器人中联结运动部分的机构 称为关节。
2．分类
按照关节的运动方式不同，关节分为 转动关节和移动关节。
3．常见结构形式（1）
驱动机构和回转轴同轴式：
属于直接驱动回转轴，有较高的定位精 度。为了减轻重量，要求选择小型减速 器并增加臂部的刚性。适用于水平多关 节型机器人。
驱动机构与回转轴正交式：
重量大的减速机构安装在基座上，通过 臂部内的齿轮、链条来传递运动。适用 于要求臂部结构紧凑的场合。
转动关节结构示例（1）
有较大的径向和轴向承载能力。
圆锥滚子轴承图例：
基本型
面对面安装
背对背安装
薄壁交叉滚子轴承图例：
三、移动关节
1．构成
移动关节由直线运动机构和在整个运动 范围内起直线导向作用的直线导轨部分 组成。
2．对导轨的要求
导轨副之间间隙 小，而且可调， 并能消除间隙。
在垂直方向上具 有足够的刚度。
角接触球轴承：
单个使用时只能承受一个方向的轴向载 荷，同时还能够承受一定的径向载荷。
这种轴承必须在承受轴向载荷的状态下 使用，通常成对安装使用。
当面对面或背对背安装时，可以承受径 向载荷和双向轴向载荷。
当串联安装时，只能承受很大的单向轴 向载荷。
角接触球轴承示例：
琐口在外圈 琐口在内圈
琐口在外 圈背靠背
分类：
液压驱动机械手需定位时：
机械手运行至定位点，行程开关发出信号，电磁换向阀关 闭油路实现定位。
电机驱动机械手需定位时：
机械手运行至定位点，行程开关发出信号，电气系统激励 电磁制动器进行制动而定位。
2．机械挡块定位
是在行程终点设置机械挡块，当机械 手减速运动至终点时，紧靠挡块而定 位。
同轴式
正交式
3．常见结构形式（2）
外部驱动机构驱动臂部的形式：
适合于传递大扭矩的回转运动，采用的 传动机构有滚珠丝杆、液压缸和汽缸。
驱动电机安装在关节内部的形式：
这种方式亦称为直接驱动方式。
转动关节结构示例（2）：
外部驱动
直接驱动
4．机器人用轴承（1）
薄壁四点接触球轴承：
相当于两套单列角接触球轴承，能够承受 双向推力载荷。从截面上看，其内外滚道 的轮廓均由两段半径相同的圆弧相交而成， 每段圆弧与钢球的接触角都是30°。这 种轴承除能承受轴向、径向载荷外，还能 承受倾覆力矩，特别适合于受力状态复杂 而空间位置和质量又受到限制的情况。
2、产生间隙的原因：
由于制造和装配误差所产生的间隙； 为适应热膨胀而特意留出的间隙。
3、消隙的措施：
提高制造和装配精度； 设计可调整传动间隙的机构； 设置弹性补偿零件。
偏心套调整法图例：
轴向弹簧调整法图例：
周向弹簧调整法图例：
琐口在外 圈面对面
琐口在外 圈串联
薄壁四点接触球轴承图例：
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
4．机器人用轴承（2）
薄壁交叉滚子轴承：
这种轴承相当于由两套推力圆锥滚子轴承 组合而成，滚子呈交叉垂直排列，内圈有 两个相互垂直的滚道，外圈为双半外圈。 能够承受轴向、径向和力矩联合载荷，并 具有更高的刚度。
圆锥滚子轴承
圆锥滚子轴承必须在承受轴向载荷的状 态下使用，可以采用面对面或背对背的 方式成对使用。
3．伺服定位系统
前面两种定位方法只适用于两点或多 点定位，而在任意点定位时，要使用 伺服定位系统。它可以根据输入指令 的变化控制位移，获得良好的运动特 性。不仅适用于点位控制，也适合于 连续轨迹控制。
五、传动件的消隙
1、需要消隙的理由
传动机构存在的间隙， 称为侧隙。
传动间隙的存在，影 响着机器人的重复定 位精度和平稳性；对 机器人控制系统而言， 传动间隙导致显著的 非线性变化、振动和 不稳定性。
转动关节实现两个部件之间的相对回 旋运动；移动关节实现两个部件之间 的相对直线运动。
二、转动关节
1．作用
转动关节既用于联接各运动机构，又 传递各机构间的回转运动（或摆动）。
对于机器人而言，主要用于基座与臂 部、臂部之间、臂部和手腕等之间的 有相对运动要求的联接部件上。
2．组成：
回转关节由驱动机构、回转轴和轴承组 成。
由导轨体、滑块、滚珠、保持器和端盖组成。 导轨固定在不运动的部件上，滑块固定在运 动部件上。
直线运动球轴承图例（1）：
直线运动球轴承图例（2）：
直线滚动导轨示例：
四、传动件的定位
1．电气开关定位
定位原理：
电气开关定位是利用电气开关（有触点或无触点） 作行程检测元件，当机械手运行到定位点时，行程 开关发出信号，切断动力源或接通制动器，从而使 机械手获得定位。
摩擦系数小且不 随速度变化等。
3．导轨副常见形式
滑动导轨 滚动导轨 静压导轨 磁性悬浮导轨
由于机器人在速度和精度方面要 求高，一般采用结构紧凑且价格低廉的 滚动导轨。
直线导轨种类示例：
滑动导轨 静压导轨
滚动导轨 磁悬浮导轨
4．机器人用典型滚动导轨结构简介
直线运动球轴承：
由外圈、保持架和在外圈和轴之间的几列钢 球组成。外圈相对轴作往复直线运动，而钢 球借助保持架通道引导循环，在外滚道中往 复滚动。
第六讲转动关节和移动关节
引言
机器人是运动的，各个部位都需要能 源和动力，设计和选择良好的传动部 件是非常重要的。这涉及到关节形式 的确定、传动方式的选择、传动部件 的定位和消隙等多个方面。
一、关节
1．定义
机器人中联结运动部分的机构 称为关节。
2．分类
按照关节的运动方式不同，关节分为 转动关节和移动关节。
3．常见结构形式（1）
驱动机构和回转轴同轴式：
属于直接驱动回转轴，有较高的定位精 度。为了减轻重量，要求选择小型减速 器并增加臂部的刚性。适用于水平多关 节型机器人。
驱动机构与回转轴正交式：
重量大的减速机构安装在基座上，通过 臂部内的齿轮、链条来传递运动。适用 于要求臂部结构紧凑的场合。
转动关节结构示例（1）
有较大的径向和轴向承载能力。
圆锥滚子轴承图例：
基本型
面对面安装
背对背安装
薄壁交叉滚子轴承图例：
三、移动关节
1．构成
移动关节由直线运动机构和在整个运动 范围内起直线导向作用的直线导轨部分 组成。
2．对导轨的要求
导轨副之间间隙 小，而且可调， 并能消除间隙。
在垂直方向上具 有足够的刚度。
角接触球轴承：
单个使用时只能承受一个方向的轴向载 荷，同时还能够承受一定的径向载荷。
这种轴承必须在承受轴向载荷的状态下 使用，通常成对安装使用。
当面对面或背对背安装时，可以承受径 向载荷和双向轴向载荷。
当串联安装时，只能承受很大的单向轴 向载荷。
角接触球轴承示例：
琐口在外圈 琐口在内圈
琐口在外 圈背靠背
分类：
液压驱动机械手需定位时：
机械手运行至定位点，行程开关发出信号，电磁换向阀关 闭油路实现定位。
电机驱动机械手需定位时：
机械手运行至定位点，行程开关发出信号，电气系统激励 电磁制动器进行制动而定位。
2．机械挡块定位
是在行程终点设置机械挡块，当机械 手减速运动至终点时，紧靠挡块而定 位。
同轴式
正交式
3．常见结构形式（2）
外部驱动机构驱动臂部的形式：
适合于传递大扭矩的回转运动，采用的 传动机构有滚珠丝杆、液压缸和汽缸。
驱动电机安装在关节内部的形式：
这种方式亦称为直接驱动方式。
转动关节结构示例（2）：
外部驱动
直接驱动
4．机器人用轴承（1）
薄壁四点接触球轴承：
相当于两套单列角接触球轴承，能够承受 双向推力载荷。从截面上看，其内外滚道 的轮廓均由两段半径相同的圆弧相交而成， 每段圆弧与钢球的接触角都是30°。这 种轴承除能承受轴向、径向载荷外，还能 承受倾覆力矩，特别适合于受力状态复杂 而空间位置和质量又受到限制的情况。
2、产生间隙的原因：
由于制造和装配误差所产生的间隙； 为适应热膨胀而特意留出的间隙。
3、消隙的措施：
提高制造和装配精度； 设计可调整传动间隙的机构； 设置弹性补偿零件。
偏心套调整法图例：
轴向弹簧调整法图例：
周向弹簧调整法图例：
琐口在外 圈面对面
琐口在外 圈串联
薄壁四点接触球轴承图例：
ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
4．机器人用轴承（2）
薄壁交叉滚子轴承：
这种轴承相当于由两套推力圆锥滚子轴承 组合而成，滚子呈交叉垂直排列，内圈有 两个相互垂直的滚道，外圈为双半外圈。 能够承受轴向、径向和力矩联合载荷，并 具有更高的刚度。
圆锥滚子轴承
圆锥滚子轴承必须在承受轴向载荷的状 态下使用，可以采用面对面或背对背的 方式成对使用。
3．伺服定位系统
前面两种定位方法只适用于两点或多 点定位，而在任意点定位时，要使用 伺服定位系统。它可以根据输入指令 的变化控制位移，获得良好的运动特 性。不仅适用于点位控制，也适合于 连续轨迹控制。
五、传动件的消隙
1、需要消隙的理由
传动机构存在的间隙， 称为侧隙。
传动间隙的存在，影 响着机器人的重复定 位精度和平稳性；对 机器人控制系统而言， 传动间隙导致显著的 非线性变化、振动和 不稳定性。
转动关节实现两个部件之间的相对回 旋运动；移动关节实现两个部件之间 的相对直线运动。
二、转动关节
1．作用
转动关节既用于联接各运动机构，又 传递各机构间的回转运动（或摆动）。
对于机器人而言，主要用于基座与臂 部、臂部之间、臂部和手腕等之间的 有相对运动要求的联接部件上。
2．组成：
回转关节由驱动机构、回转轴和轴承组 成。