FANUC PMC功能详细介绍
FANUC PMC功能详细介绍
PMC功能讲述PMC功能和PMC程序编写的基本事项这里讲述以下内容：●PMC的基本功能●功能指令一览●种类编程语言梯形图级数 3 3 第一级执行周期4/8msec基本指令处理速度25nsec/step 1μsec/stepI/O Link最大信号点数2048/2048 1024/1024 0i-D ○○B 0i-Mate D —○T地址范围T0~T499,T9000~T9499 T0~T79,T9000~T9079C地址范围C0~C399,C5000~C5199 C0~C79,C5000~C5039K地址范围K0~K99,K900~K999 K0~K19,K900~K999D地址范围D0~D9999 D0~D2999A地址范围A0~A249,A9000~A9249 A0~A249,A9000~A9249 基本规格16字符符号扩展规格40字符基本规格30字符指令扩展规格255字符“○B”为软件包B包的标准配置。
I/O Link第二通道功能，为选项功能，需要指定。
使用符号和指令扩展规格时，需要使用FANUC LADDER-III软件。
系统信号#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0 地址R9091 FL FL2 RUN ON OFF FL ：1秒周期信号（ON/OFF 比1：1）FL2 ：0.2秒周期信号（ON/OFF 比1：1）RUN ：PMC运行ON ：常1信号OFF ：常0信号#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0 地址R9015 STPR RUNR STPR ：梯形图停止信号RUNR ：梯形图运行信号梯形图运行状态扫描周期梯形图运行开始信号R9015.0梯形图停止信号R9015.1梯形图运行状态R9091.2PMC的数据形式分为二进制形式、BCD码形式和位型三种。
CNC和PMC间的接口信号为二进制形式。
一般来说，PMC数据也采用二进制形式。
●带符号的二进制形式（Binary）●可进行1字节，2字节，4字节的二进制处理●可使用的数值范围如下1字节-128~+1272字节-32768~+327674字节-2147483648~+2147483647采用2的补码表示●在顺序程序中指令数据的长度和初始地址●在诊断画面（PMCDGN）确认2字节，4字节的地址数据时，地址号大的为高位地址。
FANUCPMC常用功能指令
FANUCPMC常⽤功能指令在编制顺序程序（梯形图）时，有些功能，如控制时间、控制捷径换⼑时的旋转，很难⽤只执⾏位运算的基本指令来实现。
功能指令应运⽽⽣，它是为了⽅便⽤户编制复杂功能⽽使⽤的PMC程序指令。
功能指令都是⼀些⼦程序（subprogram），应⽤功能指令就是调⽤相应的⼦程序。
功能指令不能⽤纯继电器符号表⽰，基本格式由控制条件、指令、参数、输出组成。
▲功能指令基本格式FANUC PMC常⽤功能指令END1第1级顺序程序结束 [SUB1]该功能指令与PMC程序结构相关。
▲ PMC程序结构END2第2级顺序程序结束 [SUB2]该功能指令与END1⼀样，与PMC程序结构相关。
TMR定时器 [SUB3]TMR表⽰timer，定时器。
▲定时器⼯作原理CTR计数器 [SUB5]是进⾏加减计数的环形计数器（counter）。
▲计数器⼯作原理举例：DECB⼆进制译码 [SUB25]DECB表⽰binary decoding，⼆进制译码，B表⽰⼆进制。
举例：MOVE逻辑乘后数据传送 [SUB8]CODB⼆进制代码转换 [SUB27]CODB表⽰binary coding，⼆进制代码转换，B表⽰⼆进制。
举例：DCNV数据变换 [SUB14]DCNV表⽰data conversion，数据变换。
举例：ROT回转控制 [SUB6]ROT表⽰rotation，回转。
举例：COMP⼤⼩⽐较 [SUB15]COMP表⽰comparison，⽐较。
COIN⼀致性判断 [SUB16]COIN表⽰coincidence，⼀致性判断。
NUMEB⼆进制常数定义 [SUB40]NUMEB表⽰binary number，B表⽰⼆进制。
DISPB信息显⽰ [SUB41]DISPB表⽰binary display，B表⽰⼆进制。
请投票选择答案（教学设计/汤彩萍）1. 编制急停梯形图并调试（END1）2. 编制故障灯闪烁梯形图并调试（TMR）3. 编制⼯件计数梯形图并调试（CTR）提⽰：选⽤FANUC PMC 12项操作之操作1、3、4、11。
FANUC PMC
第二级程序每隔8×n ms执行一 次，n为第二级程序的分割数。 第二级程序必须以END2指令结 束
关于PMC画面操作
5. 比较指令（ COMP、COMPB ） 4位BCD代码。 COMP 指令的输入值和比较值为 2位或
COMPB指令功能是：比较1个、2个或4个字节长的二进制数
据之间的大小，比较的结果存放在运算结果寄存器（R9000）中。
6.常数定义指令（NUME、NUMEB） NUME指令是2位或4位BCD代码常数定义指令。
X
Y 内部继电器(R) 系统继电器 (R9000) 扩展继电器(E) 信息显示(A)请求 可变定时器(TMR) 可变计数器(CTR) 固定计数器(CTRB) 保持继电器(K)-用户区域 保持继电器(K)-系统区域 数据表(D) 标签(LBL) 子程序(SP)
X0～X127 X200～X327
Y0～Y127 Y200～Y327 R0～R7999 R9000～R9499 E0～E9999 A0～A249 T0～T499 C0～C399 C5000～C5199 K0～K99 K900～K999 D0～D9999 L1～L9999 P1～P5000
（3）状态开关PMC控制梯形图
四、FANUC 0i-D/0i Mate-D PMC的地址分配
信号种类 0i-D PMC F G F0～F767 F1000～F1767 G0～G767 G1000～G1767 PMC类型 0i-D PMC/L F0～F767 G0～G767 0i Mate-D PMC/L F0～F767 G0～G767
关于FANUC系统PMC的介绍
关于FANUC系统PMC简单的介绍一：PMC (Programmable Machine Controller)可编程序机床控制器: PC（可编程序控制器）：是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计的，它采用可编程序的存储器，用来在内部存储执行逻辑运算。
顺序控制，定时，计数和算术运算等操作的指令，并通过数字式和模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。
定义强调PMC用软件方式实现的“可编程”与传统控制装置中通过硬件或硬接线的变更来改变程序有本质区别。
简单地说，FANUC系统可以分为两部分：控制伺服电动机和主轴电动机动作的系统部分和控制辅助电气部分的PMC 。
（功能、用处）：常把数控机床分为“NC侧”和“MT侧”（即机床侧）两大部分。
“NC侧”包括CNC系统的硬件和软件，与CNC系统连接的外围设备如显示器，MDI面板等。
“MT 侧”则包括机床机械部分及其液压、气压、冷却、润滑、排屑等辅助装置、机床操作面板、继电器线路、机床强电线路等。
PMC处于NC与MT之间，对NC和MT的输入、输出信号进行处理。
MT侧顺序控制的最终对象随数控机床的类型、结构、辅助装置等的不同而有很大的差别。
机床结构越复杂，辅助装置越多，最终受控对象也越多。
简单讲：PMC就是为机床控制而制作的装在CNC中的顺序控制器。
它读取机床操作盘上的（自动运转启动等）按钮状态，指令（自动运转启动）CNC，并根据CNC的状态（报警等）点亮操作盘上的指示灯。
PLC与PMC的区别在于：PLC称为可编程逻辑控制器，主要用在对数字量信号的控制；PMC大概可称为可编程模拟量控制器，主要用在对模拟信号的控制等PMC 与PLC 实现功能基本一样，PLC用于工厂一般通用设备的自动控制装置，而PMC专用于数控机床外围辅助电器部分的自动控制，所以称为可编程序机床控制器。
与传统的继电器控制电路相比较，PMC 的优点有：1 时间响应快，2控制精度高，3可靠性好，控制程序可随应用场合的不同而改变，与计算机的接口及维修方便。
FANUC PMC 说明
*SSTP1 各主轴停止信号 G027#3 LM
*SSTP2 各主轴停止信号 G027#4 LM
*SSTP3 各主轴停止信号 G027#5 LM
*SUCPF 主轴松开完成信号 G028#4 L
*TLV0~*TLV9 刀具寿命计数倍率信号 G049#0-G050#1M
*ESP 紧急停止信号 X0008#4 LM
*ESP 紧急停止信号 G008#4 LM
*ESPA 紧急停止信号（串行主轴） G071#1 LM
*ESPB 紧急停止信号（串行主轴） G075#1 LM
*FLWU 跟踪信号 G007#5 LM
*FV0~*FV7 进给速度倍率信号 G012 LM
EDEND 辅助功能执行中信号（PMC 轴控制） F139#3 LM
EDGN 从属诊断选择信号 F177#7 LM
EF 外部运行信号 F008#0M
EF11C~EM48C 用于高速接口的外部运行信号 F007#1M
EFD 外部运行功能结束信号 G005#1M
EFIN 辅助功能结束信号（PMC 轴控制） G142#0 LM
EC0C~EC6C 轴控制指令信号（PMC 轴控制） G167#0~#6 LM
EC0D~EC6D 轴控制指令信号（PMC 轴控制） G179#0~#6 LM
ECKZA 零跟随误差检测中信号（PMC 轴控制） F130#1 LM
ECKZB 零跟随误差检测中信号（PMC 轴控制） F133#1 LM
-J1~-J4 进给轴和方向选择信号 G10 LM
-J1O~-J4O 软操作面板信号（-J1~-J4 ） F081#1,#3,#5,#7 LM
FANUCPMC参数K参数及D数据功能简述
FANUCPMC参数K参数及D数据功能简述【PMC的相关地址】【地址符号和信号的种类】【PMC信号】· X：来自机床侧的输入信号。
如接近开关、极限开关、压力开关、操作按钮等输入信号元件。
PMC 接收从机床侧各装置的输入信号，在梯形图中进行逻辑运算，作为机床动作的条件及对外围设备进行诊断的依据。
· Y：由PMC 输出到机床侧的信号。
在PMC 控制程序中，根据机床设计的要求，输出信号控制机床侧的电磁阀、接触器、信号灯等动作，满足机床运行的需要。
· F：由控制伺服电机与主轴电机的系统部分侧输入到PMC 信号。
系统部分就是将伺服电机和主轴电机的状态，以及请求相关机床动作的信号（如移动中信号、位置检测信号、系统准备完成信号等），反馈到PMC 中去进行逻辑运算，作为机床动作的条件及进行自诊断的依据。
· G：由PMC 侧输出到系统部分的信号。
对系统部分进行控制和信息反馈（如轴互锁信号、M代码执行完毕信号等）。
· R\E：内部继电器R、扩展继电器E。
在顺序程序执行处理中使用于运算结果的暂时存储的地址。
内部继电器的地址包含有PMC 的系统软件所使用的预留区，预留区的信号不能在顺序程序中写入。
· A：信息显示的信号地址。
顺序程序所使用的指令中，备有在CNC画面上进行信息显示的指令( DISPB )· 非易失性存储器地址：定时器( T )、计数器( C )、保持型继电器( K )、数据表( D )在断电时要保持其中的值。
这4 个叫做PMC 参数。
【K参数功能简述】FANUC【PMC维修】K参数，对于维修调试人员，用途还是非常广的，保持型继电器为非易失性存储器，所以即使切断电源，其存储内容也不会丢失。
你知道它的功能作用吗？【K参数作用】1、可以打开/关闭一些机床功能2、可以屏蔽一些外部报警3、可以隐藏一些系统界面4、可以在PMC内起到保持作用5、可以在PMC内做辅助信号6、系统K参数，起到特殊功能作用【K参数相关知识】1：K参数输入的快捷小技巧2：K参数范围是多少？3：哪些K参数为用户预留使用？4：自动模式下可以修改K参数吗？5：如何显示K900以后的参数？6：如何保护K参数禁止修改？7：常用K参数汇总【D数据功能简述】FANUC PMC维修 D参数数据表，对于维修调试人员，用途还是比较广的，可以寄存一些机床各种功能数据，也可以在PMC内做辅助信号；【D参数相关知识】1：D参数范围是多少？2：D参数为何不显示奇数地址？3：如何保护D参数不被修改？4：GRP群组数设定举例讲解5：如何保护D参数部分区域段禁止修改？6：如何隐藏数据表设定界面？扫码加入更多精选视频更过小知识，相关链接【下载】图解FANUC+PMC编程与应用【视频】FANUC数控机床PMC信号交换【视频】PMC设计与编程--随机刀库控制【视频】3分钟学会PMC在线编辑及保存【视频】PMC破解3210密码视频讲解【软件】FANUC LADDER-Ⅲ V9.1 软件FANUC系统PMC基础知识介绍FANUC常见PMC报警表FANUC PMC报警WN62维修案例FANUC PMC报警WN69维修案例FANUC PMC报警ER32/ER97如何解决？FANUC PMC功能指令汇总FANUC PMC信号地址汇总表FANUC K参数如何隐藏保护禁止修改？FANUC X/Y/F/G信号诊断数据集FANUC PMC画面的相关设定介绍FANUC PMC设计与编程培训教程FANUC系统PMC基础知识介绍浅谈FANUC PMC破解软件FANUC小黄机 PMC-K参数汇总FANUC小黄机 PMC-D参数汇总FANUC小黄机 PMC-T参数汇总FANUC小黄机 PMC-C参数汇总。
FANUC系统PMC的介绍
FANUC系统PMC的介绍
一、FANUC系统PMC简介
FANUC系统PMC（Programmable Machine Control）是一种集成了CNC及机械控制程序的可编程控制系统，由日本FANUC公司开发，并由它们专门的工程师维护。
它是一种优秀的可编程序控制系统，实现机械控制程序和CNC程序的有机结合。
早在20世纪50年代，FANUC就开始本着“提供能够高效、可靠、精确地完成操作的自动装备”的理念，开发和推广各种控制系统。
90年代初，他们推出了FANUC系统PMC，它采用了面向对象的编程方法，使得机床程序维护变得从非常复杂的变成了非常容易的。
二、FANUC系统PMC的特点
1、可编程性。
FANUC系统PMC的可编程性使得它可以为机器人系统提供灵活的控制，使其可以实现自动化程序的变更和定制。
2、实时准确。
FANUC系统PMC采用了实时操作系统，使得其在控制及反应速度上有着明显的优势，可以满足各种复杂的操作要求。
3、易于使用。
FANUC系统PMC采用了简单的操作界面，可以轻松地完成操作；而且它支持多种语言，可以在不同的用户环境下使用，更具备可扩展性，更方便用户的操作。
4、稳定可靠。
FANUC系统PMC具有很强的稳定性和可靠性，为用户提供安全可靠的操作环境。
FANUC数控系统PMC功能的妙用讲解
应用实例 : 本公司的一台日本立式加工中心使用 FANUC 18i 系统 , 报警内容是 2086 ABNORMAL PALLET CONTACT(M/C SIDE), 查阅机床说明书 , 意思是“加工区侧托盘着座异常 ", 检测信号的 PMC 地址是 X6.2 。该加工 中心的 APC 机构是双托盘大转台旋转交换式 , 观察加工区内堆积了大量的铝屑 , 所以判断是托盘底部堆积了铝屑 , 以至托盘底座气检无法通过。但此时报警无法消除 , 不能对机床作任何的操作。在 FANUC 系统的梯形图编程语言中规定 , 要在屏幕上显示某一条报警信息 , 要将对应的信息显示请求位 (A 线圈 ) 置为 "1", 如果置为 "0" ，则清除相应的信息。也就是说 , 要消除这个报警 , 就必须使与之对应的信息显示请求位 (A), 置为 "0" 。按|PMCDGN|→|STATUS|进入信号状态显示屏幕 , 查找为 "1" 的信息显示请求位 ( A）时 , 查得 A10.5 为 "1" 。于是 , 进入梯形图程序显示屏幕 |PMCLAD|, 查找 A10.5 置位为 "1" 的梯形图回路 , 发现其置位条件中使用了 一个保持继电器的K9.1 常闭点 , 此时状态为 "0" 。查阅机床维修说明书 ,K9.1 的含义是 : 置 "1" 为托盘底座检测无效。
在这里 , 举例谈一下使用 FANUC 系统内嵌的强大、易用的 PMC 功能对外围故障的快速判断和排除。
功能 1
操作方法 : 按功能键 |SYSTEM| 切换屏幕→按|PMC|软键 , 再按相应的软键 , 便可分别进入 |PMCLAD| 梯形图程序显示功能、|PMCDGN| PMC的 I/0 信号及内部继电器显示功能 、|PMCPRM| PMC 参数和显示功能。
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PMC功能讲述PMC功能和PMC程序编写的基本事项这里讲述以下内容：●PMC的基本功能●功能指令一览●种类编程语言梯形图级数 3 3 第一级执行周期4/8msec基本指令处理速度25nsec/step 1μsec/stepI/O Link最大信号点数2048/2048 1024/1024 0i-D ○○B 0i-Mate D —○T地址范围T0~T499,T9000~T9499 T0~T79,T9000~T9079C地址范围C0~C399,C5000~C5199 C0~C79,C5000~C5039K地址范围K0~K99,K900~K999 K0~K19,K900~K999D地址范围D0~D9999 D0~D2999A地址范围A0~A249,A9000~A9249 A0~A249,A9000~A9249 基本规格16字符符号扩展规格40字符基本规格30字符指令扩展规格255字符“○B”为软件包B包的标准配置。
I/O Link第二通道功能，为选项功能，需要指定。
使用符号和指令扩展规格时，需要使用FANUC LADDER-III软件。
系统信号#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0 地址R9091 FL FL2 RUN ON OFF FL ：1秒周期信号（ON/OFF 比1：1）FL2 ：0.2秒周期信号（ON/OFF 比1：1）RUN ：PMC运行ON ：常1信号OFF ：常0信号#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0 地址R9015 STPR RUNR STPR ：梯形图停止信号RUNR ：梯形图运行信号梯形图运行状态扫描周期梯形图运行开始信号R9015.0梯形图停止信号R9015.1梯形图运行状态R9091.2PMC的数据形式分为二进制形式、BCD码形式和位型三种。
CNC和PMC间的接口信号为二进制形式。
一般来说，PMC数据也采用二进制形式。
●带符号的二进制形式（Binary）●可进行1字节，2字节，4字节的二进制处理●可使用的数值范围如下1字节-128~+1272字节-32768~+327674字节-2147483648~+2147483647采用2的补码表示●在顺序程序中指令数据的长度和初始地址●在诊断画面（PMCDGN）确认2字节，4字节的地址数据时，地址号大的为高位地址。
由R100指定4字节长的数据时地址和位的对应关系如下：#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0地址R100 2726252423222120地址R101 2152142132122112102928地址R102 223222221220219218217216地址R103 ±230229228227226225224●用2字节表示-100和+100时100 -100+0 01100100 10011100+1 00000000 11111111+2 00000000 11111111 2+3 00000000 11111111最高位数为1时为负数●BCD形式：Binary Coded Decimal●在十进制数的二-十进制中，用4位的二进制码表示十进数的各位。
●可处理2位或4位的十进制数，符号用其他信号进行处理。
#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #010位个位+080 40 20 10 8 4 2 11000位100位+18000 4000 2000 1000 800 400 200 100●例：63和1234的BCD码表示。
63 1234+0 01100011 00110100+1 —00010010 BCD码和二进制数的变换通过DCNV，DCNVB指令来进行。
●位型：Bit●处理1位信号和数据时，在地址之后指令小数点的位号#7 #6 #5 #4 #3 #2 #1 #0 地址xxxxx V●例：X0001.2（地址X0001的第二位）可以以位为单位来读写数据表的部分数据部分。
●格雷码●0~15的4位二进制表示如下。
如果旋钮开关的触点信号使用二进制代码来表示，在切换触点时，存在有2位数据同时变化的情况，造成变化的不连续性。
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 150 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 10 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 10 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 10 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1●如下所示，如果采用4位格雷码表示，在旋钮开关触点进行切换时，相邻的触点只有一位数据进行变化，不存在不连续的现象。
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 150 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 10 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 00 0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1 0 00 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0●把由旋钮开关输入的格雷码信号转换为二进制数据，可成为正常处理用数值，这样程序更容易书写。
| g3(Xxxx.x) b3(Rxxx.x)|*----||-------------------------------------------------------------()---*| || b3 g2 b2 |*----||-------|/|--*------------------------------------------------()---*| || b3 g2 | |*----|/|------||---* || || b2 g1 b1 |*----||-------|/|--*------------------------------------------------()---*| || b2 g1 | |*----|/|------||---* || || b1 g0 b0 |*----||-------|/|--*------------------------------------------------()---*| || b1 g0 | |*----|/|------||---* || |●格雷码和二进制按照上述规律进行变换，使用格雷码旋钮开关，可以提高安全性。
●第1级程序的开头到END1命令之间为第一级程序，系统每4/8msec执行一次。
主要是处理急停、跳转、超程等信号。
第1级程序中，如果没有输入信号，只需要编写END1功能指令。
●第2级END1命令之后，END2命令之前的顺序程序为第二级程序。
第二级程序通常包括机床操作面板、ATC（自动换刀装置）程序等。
sequence是“顺序”的意思。
在第二级程序上因为有同步输入信号存储器，所以输入脉冲信号时，其信号宽带应大于扫描信号时间。
扫描时间显示在PMC诊断画面的标题栏上。
●第3级END2命令和END3命令之间的程序为第三级程序。
第三级程序主要处理低速响应的信号。
在编写顺序程序时可选择是否使用第3级程序，本教材不使用第3级。
●子程序●将重复执行处理和模块化的程序作为子程序登录。
●子程序功能指令登录在END3命令和END命令之间。
子程序顺序程序，从SP命令开始到SPE命令结束，作为1组。
可以登录5000或者512个子程序。
不使用第3级时，子程序在END和END2之间进行编辑。
顺序程序为附加选择功能，可选择将子程序用梯形图语言或顺序程序任意一种进行记述。
●在第2级程序中可使用条件调用命令CALL或无条件调用命令CALLU来调用子程序。
第1级程序中不能调用子程序。
第一级•急停•超程•跳转END1第二级•运行转备•运行方式切换•手动进给•手轮进给•自动运行• MST功能• CALL命令•信息显示END2子程序SP••SPEEND CALL CALLU 命令SP P10SPE定时器TMR SUB3 延时定时器（上升沿触发）TMRB SUB24 固定延时定时器（上升沿触发）TMRC SUB54 延时定时器（上升沿触发）TMRBF SUB77 固定延时定时器（下降沿触发）计数器CTR SUB5 计数器CTRB SUB56 追加计数器CTRC SUB55 追加计数器数据传送MOVB SUB43 1字节数据传送MOVW SUB44 2字节数据传送MOVD SUB47 4字节数据传送MOVN SUB45 任意字节数据传送MOVE SUB8 逻辑乘后数据传送MOVOR SUB28 逻辑加后数据传送XMOVB SUB35 二进制变址修改数据传送XMOV SUB18 BCD变址修改数据传送数值比较COMPB SUB32 二进制数据比较COMP SUB15 BCD数据比较COIN SUB16 BCD一致性判断EQB SUB200 1字节长二进制比较（＝）EQW SUB201 2字节长二进制比较（＝）EQD SUB202 4字节长二进制比较（＝）NEB SUB203 1字节长二进制比较（≠）NEW SUB204 2字节长二进制比较（≠）NED SUB205 4字节长二进制比较（≠）GTB SUB206 1字节长二进制比较（＞）GTW SUB207 2字节长二进制比较（＞）GTD SUB208 4字节长二进制比较（＞）LTB SUB209 1字节长二进制比较（＜）LTW SUB210 2字节长二进制比较（＜）LTD SUB211 4字节长二进制比较（＜）GEB SUB212 1字节长二进制比较（≥）GEW SUB213 2字节长二进制比较（≥）GED SUB214 4字节长二进制比较（≥）LEB SUB215 1字节长二进制比较（≤）LEW SUB216 2字节长二进制比较（≤）LED SUB217 4字节长二进制比较（≤）RNGB SUB218 1字节长二进制比较（范围）RNGW SUB219 2字节长二进制比较（范围）RNGD SUB220 4字节长二进制比较（范围）数据处理DSCHB SUB34 二进制数据检索DSCH SUB17 BCD数据检索DIFU SUB57 上升沿输出DIFD SUB58 下降沿输出EOR SUB59 异或AND SUB60 逻辑乘OR SUB61 逻辑和NOT SUB62 逻辑非PARI SUB11 奇偶校验SFT SUB33 移位寄存器COD SUB7 BCD码变换CODB SUB27 二进制码变换DCNV SUB14 数据转换DCNVB SUB31 扩展数据转换DEC SUB4 BCD译码DECB SUB25 二进制译码演算命令ADDB SUB36 二进制加法运算SUBB SUB37 二进制减法运算MULB SUB38 二进制乘法运算DIVB SUB39 二进制除法运算ADD SUB19 BCD加法运算SUB SUB20 BCD减法运算MUL SUB21 BCD乘法运算DIV SUB22 BCD除法运算NUMEB SUB40 二进制常数赋值NUME SUB23 BCD常数赋值CNC相关DISPB SUB41 信息显示EXIN SUB42 外部数据输入WINDR SUB51 CNC数据读取WINDW SUB52 CNC数据写入AXCTL SUB53 PMC轴控制指令PSGNL SUB50 位置信号PSGN2 SUB63 位置信号程序控制COM SUB9 公共线控制开始COME SUB29 公共线控制结束JMP SUB10 跳转JMPE SUB30 跳转结束JMPB SUB68 标号跳转1JMPC SUB73 标号跳转2LBL SUB69 标号CALL SUB65 有条件子程序调用CALLU SUB66 无条件子程序调用CS SUB74 选择调用开始CM SUB75 选择子程序调用CE SUB76 选择调用结束SP SUB71 子程序开始SPE SUB72 子程序结束END1 SUB1 第1级程序结束END2 SUB2 第2级程序结束END3 SUB48 第3级程序结束END SUB64 程序结束NOP SUB 无操作回转控制ROT SUB6 BCD回转控制ROTB SUB26 二进制回转控制上述功能指令仅为0i-D系统的部分常用功能指令，且均为0i-D系统和0i-Mate D系统的标准功能，其余的功能指令详见相关说明书。