机器人竞赛任务书
机器人比赛活动策划方案模板
一、活动背景随着科技的发展，机器人技术日益成熟，为激发青少年对机器人技术的兴趣，提高他们的创新能力和实践能力，特举办本次机器人比赛活动。
二、活动主题创新未来，智慧挑战三、活动目标1. 激发青少年对机器人技术的兴趣，培养他们的创新精神和实践能力。
2. 提高我国机器人技术普及率，推动机器人教育的发展。
3. 促进青少年交流与合作，提高团队协作能力。
四、活动时间2023年10月1日至10月5日五、活动地点XX市青少年活动中心六、活动对象全国范围内热爱机器人技术的青少年（年龄在14-18岁之间）七、活动内容1. 竞赛项目（1）机器人足球比赛（2）机器人迷宫挑战赛（3）机器人创意设计比赛2. 活动流程（1）报名阶段：活动前一个月开始，通过官方网站、微信公众号等渠道进行宣传报名。
（2）培训阶段：活动前两周，组织参赛选手进行机器人基础知识培训。
（3）竞赛阶段：活动期间，进行机器人足球比赛、迷宫挑战赛和创意设计比赛。
（4）颁奖典礼：活动结束后，举行颁奖典礼，对获奖选手进行表彰。
八、活动组织1. 主办单位：XX市科学技术协会、XX市教育局2. 承办单位：XX市青少年活动中心3. 协办单位：XX市机器人爱好者协会、XX市各大高校机器人俱乐部九、活动经费1. 活动场地租赁费2. 培训讲师费用3. 竞赛器材费用4. 颁奖典礼费用5. 宣传费用十、活动宣传1. 通过官方网站、微信公众号等渠道发布活动通知。
2. 邀请各大媒体进行宣传报道。
3. 在校园、社区、公共场所张贴海报。
4. 与各大高校、企业合作，共同推广活动。
十一、活动奖励1. 机器人足球比赛：设立一等奖、二等奖、三等奖及优秀奖。
2. 机器人迷宫挑战赛：设立一等奖、二等奖、三等奖及优秀奖。
3. 机器人创意设计比赛：设立一等奖、二等奖、三等奖及优秀奖。
4. 优秀组织奖：对积极参与活动、组织有力的单位或个人进行表彰。
十二、活动总结1. 活动结束后，组织相关人员对活动进行总结，分析活动效果，提出改进意见。
全国职业院校技能大赛工业机器人技术应用赛项(高职组)竞赛任务书
全国职业院校技能大赛工业机器人技术应用赛项（高职组）竞赛任务书选手须知：1.任务书共 17 页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判申请更换任务书。
2.试题中分拣工件分为汇博平台和合心平台，参赛选手根据所选平台完成任务。
3.竞赛任务完成过程配有两台编程计算机，参考资料（包括PLC的I/O分配表，码垛机使用说明等）放置在“D:\参考资料”文件夹下。
4.参赛队应在4小时30分钟内完成任务书规定内容；选手在竞赛过程中创建的程序文件存储到“D:\技能竞赛\竞赛编号”文件夹下，未存储到指定位置的运行记录或程序文件均不予给分。
5.选手提交的试卷不得出现学校、姓名等与身份有关的信息。
6.由于错误接线、操作不当等原因引起机器人控制器及I/O组件、智能视觉系统、PLC、变频器、AGV机器人的损坏，将依据扣分表进行处理。
7.在完成任务过程中，请及时保存程序及数据。
场次：工位号：日期：竞赛设备描述：“工业机器人技术应用”竞赛在“HBHX-RCPS-C10型工业机器人技术应用实训平台”上进行，该设备由工业机器人、AGV机器人、托盘流水线、工件盒流水线、视觉系统和码垛机立体仓库等六大系统组成，如图1所示。
图1 竞赛平台结构图系统的工作目标是码垛机从立体仓库中取出工件放置于AGV机器人上部输送线，通过AGV 机器人输送至托盘流水线，由视觉系统对工件进行识别，然后工业机器人对工件进行分拣装箱。
图2为需要分拣的工件。
默认从左至右、从上到下工件编号为1-6号。
1 2 3 4 5 6图2 需要分拣的工件（汇博平台）1 2 3 4 56图2 需要分拣的工件（合心平台）托盘结构以及托盘放置工件的状态如图3所示，托盘两侧设计有档条，两条档条的中间为工件放置区。
图3 分拣工件放置于托盘中的状态系统中托盘流水线和工件盒流水线工位分布如图4所示。
图4 托盘流水线和流水线工位分布系统中主要模块的IP地址分配如下表1所示。
表1 主要功能模块IP地址分配表注意：码垛机单元的三个变频器的IP地址依次是：192.168.8.14；192.168.8.15；192.168.8.16选手不得用作其它模块。
10：中职组-工业机器人系统控制与应用教学设计任务书
2016年全国机械行业职业院校技能大赛-“亚龙杯”职业院校机电类专业教师教学能力大赛(中职组)工业机器人系统控制与应用赛项教学设计任务书注意事项1.参赛选手在比赛过程中应该遵守相关的规章制度和安全守则，如有违反，则按照相关规定在考试的总成绩中扣除相应分值。
2.参赛选手在比赛过程中的各成果性材料均用参赛证号、组别、场次、工位号标识，不得写有姓名或与身份有关的信息，否则视为作弊，成绩无效。
3.教学设计全部内容由教师选手在赛前独立完成。
其中包括教学设计选定题目、教学设计文本制作以及教学展示PPT、教学资源视频材料制作等。
4.本赛项实操比赛及教学设计展示与答辩内容均在现场完成。
5.本赛项赛场开放，允许师生、社会观众等人员在不影响选手竞赛的前提下进入比赛现场观摩。
6.选手需在规定上交材料前，将教学设计文档及相关视频资源上交。
7.选手展示时间为10分钟，答辩时间为3分钟。
材料提交请参赛队在规定时间内完成全部教学设计文本、展示与答辩材料后，按以下要求提交相应材料：1.提交装订好的教学设计文本打印稿3份，教学设计文本电子文稿2份.2.提交教学设计展示与答辩演示材料的电子文稿2份。
3.所提交的打印版材料，需在首页装订上填写完整的大赛教学设计文本封面（见任务书第四部分）。
4.上述全部材料，请各位参赛选手在比赛前规定时间一次性提交至裁判员，不得随意更换材料，比赛结束后不接受任何新材料。
第一部分教学设计依据一、教学对象（一）专业：工业机器人应用技术专业、机电一体化技术专业（工业机器人应用方向）、电气自动化技术专业（工业机器人应用方向）（二）年级：中职三年级、高职二年级（三）人数：32人二、教学对象已学课程与已经具备的相关技能（一）学生已学过的相关课程电工书基础，电子技术基础、电气控制技术，PLC应用技术、工业机器人应用基础等。
（二）已学知识及已掌握的相关技能学生在学习本项目前已经学习和练习过以下项目：1、熟悉直流、交流电路分析与应用；2、熟悉低压断路器、主令电器、各类电动机的结构、动作原理、典型控制应用；3、熟悉相关的电气职业操作规范及工艺要求。
机器人仿真与应用赛项任务说明
机器人仿真与应用赛项任务说明（初赛）1.场景说明场景为一个模拟简化工业机器人智能分选场景（参考图1-1），场景要求有3个传送带，2个货架，8个工件。
需要在传送带范围中所示意的工件进入区范围内添加2种不同颜色和不同形状工件，工件将在传动带1上自动运行；在传送带1的周围需要合理布置摄像头（数量不限），可以准确识别工件颜色；在传动带1末端附近布置机械臂（数量不限）将传送带1中第一种颜色的工件放置在传送带2上，将传送带1中第二种颜色的工件放置在传送带3上；传送带2和传送带3周围需要合理布置摄像头（数量不限），可以准确识别工件的形状；在传送带2/传送带3末端附近布置机械臂（数量不限）将传送带2/传送带3的工件分别放置在卧式货架/立式货架；且第一种颜色的第一种形状工件放置在卧式货架A1和A2，第二种颜色的第二种形状工件放置咋卧式货架的B1和B2，第二种颜色的工件放置在立式货架标号与卧式货架类似。
工件参数参考“表1-1”；传送带参数参考“表1-2”；卧式货架参数参考“表1-3”；立式货架参数参考“表1-4”。
图1-1场地布局说明关于场景放置：传送带1与传送带2/传送带3的间距最小要求为150mm；传送带2与传送带3的间距最小为150mm；传送带2与卧式货架最小间距为150mm；传送带3与立式货架最小间距为150mm；立式货架与卧式货架间距最小为100mm；没有做尺寸要求的位置可自行考虑进行合理设计。
项目参数备注最小尺寸长×宽×高=20mm×20mm×30mm形状范围可以为三棱柱、四棱柱、圆柱、球体等简单几何立体块也可以是它们的的组合体不同的工件放置在传送带后从俯视角度必须能看出明显的形状特征颜色范围红、黄、绿、蓝2种颜色工件任选其2，且颜色的饱和度和亮度不做限定虚拟工件重量100~200g表1-1工件参数说明（自行设计）项目参数备注带面最小尺寸长×宽=500mm×100mm不含支架且，长度为有效行程最小高度70mm从顶面到支撑台面计算表1-2传送带1/2/3参数说明（自行设计或直接使用资料库文件）项目参数备注层的分布层数：1每层工件位：4不含支撑工件位数量：4单个最小尺寸：长×宽×深度=80mm×80mm×80mm；分布方式：田字格分布支撑无尺寸要求自行合理设计表1-3卧式货架参数说明（自行设计或直接使用资料库文件）项目参数备注层的分布层数：2不含支撑每层工件位：2工件位数量：4单个最小尺寸：长×宽×深度=80mm×80mm×80mm；分布方式：田字格分布，单层日字格分布摆放方式有横向和纵向两种摆放方式，参考图1-1；任选其一即可支撑无尺寸要求自行合理设计表1-4立式货架参数说明（自行设计或直接使用资料库文件）2.任务说明任务1：按照场景示意图和场景说明完成场景搭建；任务2：设计多个操作类机器人（机械臂）完成工件的转运；任务3：根据工件特性进行识别，并且在界面上可以文字说明识别的特征；任务4：根据场景演示要求完成场景整体控制和运行；。
机器人技术应用赛项竞赛任务书
2019年成都市中职学生技能大赛“机器人技术应用”赛项竞赛任务书选手须知：1.任务书共18页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判示意，并进行任务书的更换。
2.参赛队应在1.5小时内完成任务书规定内容。
3.竞赛设备包含1台计算机，参考资料（工业机器人操作手册、视觉控制器操作手册、PLC控制器操作手册、触摸屏操作手册、平台简介等）放置在“D:\参考资料”文件夹中。
4.任务书中只得填写竞赛相关信息，不得出现学校、姓名等与身份有关的信息或与竞赛过程无关的内容，否则成绩无效。
5.由于参赛选手人为原因导致竞赛设备损坏，以致无法正常继续比赛，将取消参赛队竞赛资格。
竞赛场次：第场赛位号：第号任务一机械及电气安装调试安装工艺要求：1.电缆与气管分开绑扎，第一根绑扎带距离接头处60±5mm，其余两个绑扎带之间的距离不超过50±5mm，绑扎带切割不能留余太长，必须小于1mm，美观安全。
气路捆扎不影响工业机器人正常动作，不会与周边设备发生刮擦勾连。
2.气管在型材支架上可用线夹子绑扎带固定，两个线夹子之间的距离不超过120mm。
走线槽的气管长度应合适，不能出现折弯缠绕和绑扎变形现象，不允许出现漏气现象。
3.机械安装需选择合适工具，按提供模块零件完成单元装配，安装完毕后机械单元部分没有晃动和松动。
执行元器件气缸动作平缓，无强烈碰撞。
（一）机器人夹具安装及电气连接1.机器人夹具连接板和夹具气缸放置在机器人法兰盘正下方，按照图1-2示进行机器人夹具安装。
要求夹具安装好后，机器人夹具如图1-1所示。
2.完成夹具、冲压单元的气路连接，气路如图1-2所示。
要求：料仓气缸Q1.0、送料气缸Q1.1、冲压气缸Q1.2、出料气缸Q1.3为0时（无输出）四个双轴气缸处于缩回状态，为1时（有输出）处于伸出状态；机器人夹具输出信号do6为0时（无输出），夹具处于松开状态；do6为1时（有输出），夹具处于夹紧状态。
智能机器人C类高中组
机器人类型：C 类 (可编程控制的空中飞行器 (飞行机器人))。
在参与活动完成任务的整体过程中，任何时候都要切记安全第一，人的生命是最宝贵的。
1. 使用交流电的工具及设备在使用前需进行安全检查，发现有问题或不符合安全要求时，一律不使用。
不用湿手接触带电工具或电源插座，不使用质量低劣或有问题的电源接线板。
2. 带电工具长时间不用时应切断电源，电池充电过程须注意通风散热。
3. 提前明确交流电源总开关的位置及关闭方法。
若发生触电事故，应立即切断电源并采取相应的急救措施。
4. 谨慎使用工具，使用电烙铁、热熔胶枪或其他发热元器件时，注意不触及高温发热部分，以免烫伤。
使用刀具等锐利工具时，注意做好防护，避免伤及自身或他人。
(三) 飞行安全1. 飞行器为旋翼结构时，调试以及飞行过程中，在场所有人员必须佩戴护目镜等防护用品，女生长发须扎起或藏于防护帽内。
2. 飞行时尽量避免他人围观并提醒他人远离飞行区域。
3. 提交的视频文件里，在场的所有人员均应佩戴防护用品。
没有相应防护措施时，将被认作具有安全隐患，结果视为无效。
整个任务由场地搭建和项目任务两部分组成。
飞行机器人的飞行动作必须由程序控制自主完成，在执行任务过程中如果动用遥控设备来操作则视为任务失败。
( 一) 场地搭建图 1 飞行场地搭建平面示意图图 2 飞行场地搭建侧视示意图1. 根据上面示意图及具体尺寸要求，在相对平坦的场地 (如地面、台面) 上完成任务场地的搭建，所有线条可采用宽约 1.5cm 的黑色电工胶带粘贴，其余材料及重量不限。
场地搭建需要学生全程参与，允许他人提供部分帮助。
2. 任务边框用胶带粘贴成边长约为 500cm×300cm 的长方形。
3. 起飞区用胶带粘贴成边长约为40cm 的正方形。
4. 任务区用胶带粘贴围成边长约为 200cm 的正方形，正方形中再由胶带粘贴形成米字形。
任务点分别是米字形的 8 个顶点、中心点和 6 个障碍物点，须如图所示在各点附近明显加以标注，引导飞行用的二维码或其他标记不能将标注字母遮盖。
机器人比赛的策划书
机器人比赛的策划书《机器人比赛策划书》一、背景介绍机器人技术在现代社会中扮演着重要的角色，它们被广泛应用于各行各业，包括生产制造、医疗保健、教育等领域。
为了推动机器人技术的发展，增强人们对机器人的兴趣和了解，我们计划举办一场机器人比赛。
二、比赛目的1. 激发机器人爱好者的创造力和学习热情；2. 提高参赛者的机器人设计和编程能力；3. 推动机器人技术的发展，促进机器人应用的创新和推广。
三、比赛内容1. 比赛项目：我们将设置多个比赛项目，包括机器人足球、机器人跳远、机器人迷宫等。
每个项目都有不同的要求和规则，旨在考察参赛者在机器人设计、构建、编程等方面的能力。
2. 参赛分组：我们将根据参赛者的年龄和经验水平分组，确保比赛的公平性和竞争性。
3. 裁判和评分：每个比赛项目都将有专业裁判进行评分。
评分标准将根据不同项目的要求确定，包括机器人的性能、操作稳定性、执行任务的效果等。
四、比赛流程1. 报名阶段：参赛者需在规定时间内进行报名，提供相关信息和机器人的照片或视频。
2. 审核阶段：我们将对报名参赛者进行资格审核，确保参赛者满足比赛要求。
3. 预赛阶段：参赛者需在规定时间内进行预赛，通过预赛才能进入决赛。
4. 决赛阶段：决赛将在规定时间和地点举行，参赛者需在决赛现场进行机器人调试和准备。
5. 颁奖仪式：比赛结束后，我们将举办一个盛大的颁奖仪式，表彰获奖选手并进行公开表彰。
五、比赛规则1. 安全规定：参赛机器人需符合安全标准，禁止使用任何对他人造成伤害的装置。
2. 比赛设备：我们将提供比赛所需的设备和材料，参赛者也可自行带齐所需设备。
3. 禁止作弊：禁止参赛者使用任何作弊手段，一经发现将取消其参赛资格。
4. 输赢判定：比赛成绩以裁判评分为准，最终获胜者将根据总分确定。
六、宣传推广1. 网络宣传：通过社交媒体、网站等渠道进行比赛的宣传推广。
2. 学校合作：与学校合作，将比赛信息传达给学生和教职工。
3. 媒体合作：与新闻媒体合作，提前发布比赛信息，吸引更多的关注和参赛者。
2018年山东省职业院校技能大赛中职组“机器人技术应用”赛项教师组实操竞赛任务书样题
2018年山东省职业院校技能大赛中职组“机器人技术应用”赛项教师组实操竞赛任务书（样题）选手须知：1.任务书共12页，如出现任务书缺页、字迹不清等问题，请及时向裁判示意，并进行任务书的更换。
2.参赛队应在4小时内完成任务书规定内容。
3.竞赛设备包含1台计算机，选手在竞赛过程中利用计算机创建的软件程序文件必须存储到“D:\技能竞赛”文件夹中，未存储到指定位置的运行记录或程序文件不作为竞赛成果予以评分。
计算机编辑文件请实时存盘，建议10-15分钟存盘一次，客观原因断电情况下，酌情补时不超过十五分钟。
4.任务书中只得填写竞赛相关信息，不得出现学校、姓名等与身份有关的信息或与竞赛过程无关的内容，否则成绩无效。
5.由于参赛选手人为原因导致竞赛设备损坏，以致无法正常继续比赛，将取消参赛队竞赛资格。
竞赛场次：第场赛位号：第号注意：选手在编程过程中用到的机器人输入/输出信号见附件1，其中与PLC 连接的输入/输出信号由参赛选手根据需要自行配置。
任务一外壳涂胶利用离线编程软件或示教器实现如下功能要求：要求：工业机器人控制柜控制面板的“模式开关”切换到“自动模式”，切换触摸屏自动运行界面选择涂胶轨迹后，点击触摸屏界面涂胶运行按钮自动开始执行涂胶工艺，中间无停顿，具体工艺过程要求如下：1.工艺流程起始状态为工业机器人Home点（Home点的要求是工业机器人1、2、3、4、5、6轴的角度分别为0、-20、20、0、90、0度，以下所有任务提到的Home点与此相同），涂胶工具摆放到在工具支架上。
2.工业机器人拾取涂胶工具。
4.工业机器人完成触摸屏定制的轨迹（从A、B、C、D四条轨迹选择）涂胶，从选择轨迹编号的起点开始依次经过所有点，最后回到起点结束（例如A轨迹的涂胶顺序是A1→A2→A3→A4→A5→A6→A1，以下要求相同）。
要求涂胶工具的尖点始终位于涂胶单元轨迹线槽的中心线、偏离涂胶单元平面上方5mm距离且工具Z轴固定（方向自由选择）。
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3
Area_4_detection_finish
测试4区完成检测
PLC
Q12.3
4
Continue
继续
PLC
Q12.4
5
Stop
急停
PLC
Q12.5
6
Mode
模式切换
PLC
Q12.6
7
Result
PLC检测结果
PLC
Q12.7
8
VacSen_1
真空检知(双)
工具
9
VacSen_2
真空检知(单)
表3 PLC输入信号表
序号
地址
功能注解
序号
地址
功能注解
1
I0.0
急停
13
I1.4
升降气缸3上限
2
I0.1
编程/运行
14
I1.5
升降气缸3下限
3
I0.2
启动
15
I1.6
升降气缸4上限
4
I0.3
停止
16
I1.7
升降气缸4下限
5
I0.4
自动启动
17
I2.0
推动气缸1伸出位
6
I0.5
暂停
18
I2.1
推动气缸1缩回位
涂胶工艺过程具体要求：
1.工艺过程的起始点为工作原点；
2.工业机器人自动完成涂胶工具的抓取动作；
3.要求涂胶工具的尖点依次沿涂胶单元（图3）上的编号为④、②、⑤的轨迹完成涂胶连续动作，涂胶完每条轨迹后，机器人在该轨迹结束点等待2S再进行下一条轨迹涂胶；
4.涂胶过程中，要求涂胶工具的尖点始终位于涂胶单元轨迹线槽的中心线，偏离涂胶单元平面上方5mm距离；
工具
吸螺丝
工具
9
Vacunm_2
真空(单)
工具
10
AllowPhoto
允许拍照
CCD
STEP0
11
GO10_11_14
CCD组信号
CCD
DI0
12
CCD
DI1
13
CCD
DI2
14
CCD
DI3
15
Scene_Affirm
场景确认
CCD
DI7
平台在计算机“D:\参考资料”文件夹中提供了PLC的初始程序，同时竞赛平台的PLC已按照初始程序完成恢复操作，内置信号如表3、表4所示。
4.任务书中只得填写竞赛相关信息，不得出现学校、姓名等与身份有关的信息或与竞赛过程无关的内容，否则成绩无效。
5.由于参赛选手人为原因导致竞赛设备损坏，以致无法正常继续比赛，将取消参赛队竞赛资格。
参赛组别：竞赛场次：第场 赛位号：第号
竞赛平台简介
全国职业院校技能大赛中职组“机器人应用技术”赛项的竞赛平台为CHL-DS-01型竞赛平台，如图1所示，工作站以3C典型产品的生产装配过程为主线，包含了涂胶、搬运码垛、视觉分拣、装配、锁螺丝、检测等工艺过程。同时工作站集成配套了离线编程软件（RobotArt竞赛版），软件中内嵌工作站三维模型环境，可以直接实现计算机辅助编程应用，如图2所示。
表4 PLC输出信号表
序号
地址
功能注解
序号
地址
功能注解
1
Q0.0
升降气缸1
13
Q1.4
红色指示灯1
2
Q0.1
升降气缸2
14
Q1.5
绿色指示灯1
3
Q0.2升Leabharlann 气缸315Q1.6
红色指示灯2
4
Q0.3
升降气缸4
16
Q1.7
绿色指示灯2
5
Q0.4
推动气缸1
17
Q2.0
红色指示灯3
6
Q0.5
推动气缸2
18
Q2.1
（四）工业机器人的初始状态调整
通过示教器手动操纵工业机器人，使其姿态处于安全工作初始姿态，即工作原点，如图7所示，并将此点命名为Home，具体要求如下：
1.第1轴关节角度为0°；
2.第2轴关节角度为-15°；
3.第3轴关节角度为+15°；
4.第4轴关节角度为0°；
5.第5轴关节角度为+90°；
6.第6轴关节角度为0°；
7
I0.6
重新
19
I2.2
推动气缸2伸出位
8
I0.7
点对点/补偿
20
I2.3
推动气缸2缩回位
9
I1.0
升降气缸1上限
21
I2.4
推动气缸3伸出位
10
I1.1
升降气缸1下限
22
I2.5
推动气缸3缩回位
11
I1.2
升降气缸2上限
23
I2.6
推动气缸4伸出位
12
I1.3
升降气缸2下限
24
I2.7
推动气缸4缩回位
根据表1、表2补齐工业机器人所缺IO信号，以满足后续任务功能要求。
（五）离线编程三维环境搭建
1.利用现场提供的测量工具，完成对工作站台面上所有设备组件的布局尺寸测量；
2.利用竞赛现场提供的电脑，打开“RobotArt竞赛版”软件，根据实际测量结果，对三维环境中的设备组件进行位置调整，满足后续离线编程应用要求；
（2）TCP坐标系Y轴方向与工业机器人基坐标系的Y轴平行，方向相同；
（3）TCP坐标系Z轴方向与工业机器人基坐标系的Z轴平行，方向相反；
4.通过机器人自动测算出工具实际MASS值；
注意：比赛开始1个小时后不再接受该任务的评分申请。
5.完成标定后，手动取下夹爪工具并恢复原状，放回工作台的工具支架上。
表5工具TCP标定信息
图1 CHL-DS-01竞赛平台
图2 RobotArt竞赛版
涂胶单元提供了完全不同的5条轨迹，用以模拟复杂轮廓的产品外壳，同时提供了离线编程应用时工件校准所需的辅助坐标系，如图3所示。
图3涂胶单元
码垛组件由平台A、平台B和物料组成。平台A为斜台设计，可容纳单个物料顺序排列，模拟传送带的物料运送；平台B为标准平台设计，可容纳多个物料多种形态多层码放。在平台B的物料码放方式要求如图4所示。
图4码垛组件及码垛姿态要求（四个竖着，两个横着摆放）
竞赛平台提供了1个整体料架，包括芯片原料料盘、盖板原料位、产品成品位和芯片回收料盘，如图5所示，其中芯片原料料盘和芯片回收料盘对于不同类型的芯片的位置序号如图6所示。
图5整体料架
图6芯片料盘芯片摆放位置编号
竞赛平台提供了4种模拟芯片，每种芯片分别用不同颜色（分为A类和B类）加以区分，如图7所示。竞赛评分时，根据任务书的初始状态要求摆放，颜色排列顺序由评分裁判演示前指定。
（二）产品码垛
利用竞赛现场提供的电脑，使用“RobotArt竞赛版”软件，打开任务一中保存的“码垛编程”工程文件，完成基于工作站的产品码垛工艺离线编程操作。软件操作过程中注意随时通过工具栏中的“保存”按钮对工程文件进行保存。软件离线编程结果和工作站实际运行结果均作为评分要求。
3.通过工作站侧面气路调压阀，将气路压力调整到0.4-0.6MPa，并打开过滤器末端开关，测试气路连接的正确性。
（二）检测单元机械装配、传感器电路接线和气路连接
1.根据功能要求，使用手动工具完成装配检测单元的1号和2号装配检测工位；
2.根据功能要求，将1号和2号检测工位的推动气缸和升降气缸位置传感器、检测LED灯、检测指示灯的信号线全部连接到端子排上，要求连接可靠，不允许出现短路和断路问题。
任务
（一）工具TCP标定
1.按照规范手动在工业机器人末端法兰处安装标定工具（夹爪工具）；
2.依照操作规范，利用工作台上提供的标定辅助点，采用4点法完成对标定工具的TCP标定操作；创建名称为“tTCP”的工具；
3.通过工作站提供的TCP标定尖点，利用定义该工具的TCP参数，要求：
（1）TCP坐标系X轴方向与工业机器人基坐标系的X轴平行，方向相反；
3.机械安装需选择合适工具，按提供模块零件完成单元装配，安装完毕后机械单元部分没有晃动和松动。执行元器件气缸动作平缓，无强烈碰撞。
（一）工业机器人工具快换系统的安装及接线
1.将现场实际提供的工具快换系统的法兰端快换模块安装到工业机器人的第六轴法兰盘上，销钉孔对齐；
2.完成法兰端快换模块气路接线，包括锁定气路和工具控制气路。要求正压气路用蓝色气管，负压气路用透明气管。
对应IO
0
GO10_1_2
放料完成组信号
(1)-PLC
I3.0
1
(2)-PLC
I3.1
2
PutFinish_Affirm
放料完成确认
PLC
I3.2
3
BVAC_1
破真空（单）
工具
4
Grip
码垛夹爪
工具
6
Screw_Hit
打螺丝
工具
7
HandChange_Start
快换装置
工具
8
Vacunm_1
真空(双)
5.完成所有涂胶轨迹后，工业机器人自动完成涂胶工具的放回动作；
6.工艺过程的结束点为工作原点；
7.涂胶过程中工具不可掉落，不得发生碰撞干涉；
8.涂胶过程中，除了工具取放和入刀退刀路径之外，其它路径运行速度设置为0.25m/s；
9.涂胶过程中，闯光栅后，机器人停止当前路径，安全返回HOME位暂停1S后，从停止点开始继续运行涂胶轨迹。
表1工业机器人输入信号表
IO板地址
信号名称（DI）
功能描述
对应关系
对应IO
0
Area_1_detection_finish
测试1区完成检测