华中科技大学计算机学院《自动控制原理》实验指导书
自动控制原理实验指导书
⾃动控制原理实验指导书⽬录第⼀章⾃动控制原理实验 (1)实验⼀典型环节模拟⽅法及动态特性 (1)实验⼆典型⼆阶系统的动态特性 (4)实验三典型调节规律的模拟电路设计及动态特性测试 (6)实验四调节系统的稳态误差分析 (8)实验五三阶系统模拟电路设计及动态特性和稳定性分析 (11)实验六单回路系统中的PI调节器参数改变对系统稳定性影响 (13)实验七典型⾮线性环节的模拟⽅法 (15)实验⼋线性系统的相平⾯分析 (17)第⼆章控制理论实验箱及DS3042M（40M）⽰波器简介 (19)第⼀节⾃动控制理论实验箱的简介 (19)第⼆节数字存储⽰波器简介 (20)第⼀章⾃动控制原理实验实验⼀典型环节模拟⽅法及动态特性⼀、实验⽬的1、掌握⽐例、积分、实际微分及惯性环节的模拟⽅法。
2、通过实验熟悉各种典型环节的传递函数和动态特性。
⼆、实验设备及器材配置1、⾃动控制理论实验系统。
2、数字存储⽰波器。
3、数字万⽤表。
4、各种长度联接导线。
三、实验内容分别模拟⽐例环节、积分环节、实际微分环节、惯性环节，输⼊阶跃信号，观察变化情况。
1、⽐例环节实验模拟电路见图1-1所⽰传递函数：K R R V V I -=-=120阶跃输⼊信号：2V实验参数：（1） R 1=100K R 2=100K（2） R 1=100K R 2=200K2、积分环节实验模拟电路见图1-2所⽰传递函数：ST V V I I O 1-= ，其中T I阶跃输⼊信号：2V 实验参数：（1） R=100K C=1µf（2） R=100K C=2µf 3、实际微分环节实验模拟电路见图1-3所⽰传递函数：K ST S T V V D D I O +-=1 其中 T D =R 1C K=12R R 阶跃输⼊信号：2V实验参数：（1） R 1=100K R 2=100K （2）R 1=100K R 2=200K C=1µf4、惯性环节实验模拟电路见图1-4所⽰传递函数：1+-=TS K V V I O 其中 T=R 2C K=12R R 阶跃输⼊：2V 实验参数：（1） R 1=100K R 2=100K C=1µf（2） R=100K R 2=100K C=2µfR四、实验步骤1、熟悉实验设备并在实验设备上分别联接各种典型环节。
自动控制原理实验实验指导书
自动控制原理实验目录实验一二阶系统阶跃响应（验证性实验） (1)实验三控制系统的稳定性分析（验证性实验） (9)实验三系统稳态误差分析（综合性实验） (15)预备实验典型环节及其阶跃响应一、实验目的1.学习构成典型环节的模拟电路，了解电路参数对环节特性的影响。
2.学习典型环节阶跃响应测量方法，并学会由阶跃响应曲线计算典型环节传递函数。
二、实验内容搭建下述典型环节的模拟电路，并测量其阶跃响应。
1.比例(P)环节的模拟电路及其传递函数示于图1-1。
2.惯性(T)环节的模拟电路及其传递函数示于图1-2。
3.积分(I)环节的模拟电路及其传递函数示于图1-3。
4. 比例积分(PI)环节的模拟电路及其传递函数示于图1-4。
5.比例微分(PD)环节的模拟电路及其传递函数示于图1-5。
6.比例积分微分(PID)环节的模拟电路及其传递函数示于图1-6。
三、实验报告1.画出惯性环节、积分环节、比例积分环节、比例微分环节、比例积分微分环节的模拟电路图，用坐标纸画出所记录的各环节的阶跃响应曲线。
2.由阶跃响应曲线计算出惯性环节、积分环节的传递函数，并与由模拟电路计算的结果相比较。
附1：预备实验典型环节及其阶跃响应效果参考图比例环节阶跃响应惯性环节阶跃响应积分环节阶跃响应比例积分环节阶跃响应比例微分环节阶跃响应比例积分微分环节阶跃响应附2：由模拟电路推导传递函数的参考方法1． 惯性环节令输入信号为U 1(s) 输出信号为U 2(s) 根据模电中虚短和虚断的概念列出公式：整理得进一步简化可以得到如果令R 2/R 1=K ，R 2C=T ，则系统的传递函数可写成下面的形式：()1KG s TS =-+当输入r(t)为单位脉冲函数时 则有输入U 1(s)=1输出U 2(s)=G(s)U 1(s)= 1KTS-+由拉氏反变换可得到单位脉冲响应如下：/(),0t TK k t e t T-=-≥ 当输入r(t)为单位阶跃函数时 则有输入U 1(s)=1/s输出U 2(s)=G(s)U 1(s)= 11K TS s-+由拉氏反变换可得到单位阶跃响应如下：/()(1),0t T h t K e t -=--≥当输入r(t)为单位斜坡函数时 则有输入U 1(s)=21s输出U 2(s)=G(s)U 1(s)=2323R R C T R R =+2Cs12Cs-(s)U R10-(s)U 21R R +-=12212)Cs (Cs 1(s)U (s)U )(G R R R s +-==12212)Cs 1((s)U (s)U )(G R R R s +-==由拉氏反变换可得到单位斜坡响应如下：/()(1),0t T c t Kt KT e t -=--≥2． 比例微分环节令输入信号为U 1(s) 输出信号为U 2(s) 根据模电中虚短和虚断的概念列出公式：(s)(s)(s)(s)(s)U100-U U 0U 2=1R1R23(4)CSU R R '''---=++由前一个等式得到 ()1()2/1U s U s R R '=- 带入方程组中消去()U s '可得1()1()2/11()2/12()1134U s U s R R U s R R U s R R R CS+=--+由于14R C〈〈，则可将R4忽略，则可将两边化简得到传递函数如下： 2()23232323()(1)1()11123U s R R R R R R R R G s CS CS U s R R R R R ++==--=-++如果令K=231R R R +， T=2323R R C R R +，则系统的传递函数可写成下面的形式：()(1)G s K TS =-+当输入r(t)为单位脉冲函数时，单位脉冲响应不稳定，讨论起来无意义 当输入r(t)为单位阶跃函数时 则有输入U 1(s)=1/s输出U 2(s)=G(s)U 1(s)=(1)K TS S-+由拉氏反变换可得到单位阶跃响应如下：()(),0h t KT t K t δ=+≥当输入r(t)为单位斜坡函数时 则有输入U 1(s)=21s输出U 2(s)=G(s)U 1(s)=2(1)K TS S -+由拉氏反变换可得到单位斜坡响应如下：(),0c t Kt KT t =+≥实验一 二阶系统阶跃响应（验证性实验）一、实验目的研究二阶系统的两个重要参数阻尼比ξ和无阻尼自然频率n ω对系统动态性能的影响。
《自动控制原理》实验指导书3
自动控制原理实验指导书刘利贤韩兵欣编著石家庄铁道学院电气工程分院目录实验一、典型线性环节的模拟 (1)实验二、二阶系统的阶跃响应 (5)实验三、根轨迹实验 (7)实验四、频率特性实验 (10)实验五、控制系统设计与校正实验 (15)实验六、控制系统设计与校正计算机仿真实验 (17)实验七、采样控制系统实验 (19)实验八、典型非线性环节模拟 (21)实验九、非线性控制系统分析 (24)实验十、非线性系统的相平面法 (26)实验一、典型线性环节的模拟一、实验目的：1、学习典型线性环节的模拟方法。
2、研究电阻、电容参数对典型线性环节阶跃响应的影响。
二、实验设备：1、XMN-2型实验箱；2、LZ2系列函数记录仪；3、万用表。
三、实验内容：1、比例环节：r(t)方块图模拟电路图中：ifP RRK=分别求取R i=1M，R f=510K，（K P=0.5）；R i=1M，R f=1M，（K P=1）；R i=510K，R f=1M，（K P=2）；时的阶跃响应曲线。
2、积分环节：r(t)方块图模拟电路图中：T i=R i C f分别求取R i=1M，C f=1μ，（T i=1s）；R i=1M，C f=4.7μ，（T i=4.7s）；）；R i=1M，C f=10μ，（T i=10.0s）；时的阶跃响应曲线。
3、比例积分环节：r(t)方块图模拟电路图中：ifP RRK=；T i=R f C f分别求取R i=R f=1M，C f=4.7μ，（K P=1，T i=4.7s）；R i=R f=1M，C f=10μ，（K P=1，T i=10s）；R i=2M，R f=1M，C f=4.7μ，（K P=0.5，T i=4.7s）；时的阶跃响应曲线。
4、比例微分环节：r(t)方块图模拟电路图中：i1fP RRKR+=；CRRRRRRTffd⋅+++=12f121RR；T f=R2C分别求取R i=R f=R1=R2=1M，C=2μ，（K P=2，T d=3.0s）；R i=2M，R f=R1=R2=1M，C f=2μ，（K P=1，T d=3.0s）；R i=2M，R f=R1=R2=1M，C f=4.7μ，（K P=1，T d=7.05s）；时的阶跃响应曲线。
自动控制原理实验指导书
软件安装及使用一、软件安装1．将实验仪器自带的光盘放入计算机光驱，进入软件安装目录[光盘驱动器：\自动控制\winat。
2．启动软件安装程序setup.exe，如下图1：图1 进入安装界面图2 选择安装路径3．按照软件提示，一步一步完成安装，如图：图3 显示安装进程图4 安装完毕界面4．软件安装完毕后，会在桌面和“开始－程序”中自动生成“自动控制实验系统”快捷方式。
二、软件启动与使用说明1．软件启动在Windows桌面上或“开始－程序”中双击“自动控制实验原理”快捷方式，便可启动软件如图5。
图5 软件启动界面2．实验前计算机与实验箱的通讯设置和测试用实验箱自带的串口线将实验箱后面的串口与计算机的串口连接，启动“自动控制实验原理”软件。
1）实验前通讯口的设置设置方法：点击[系统设置－串口设置]如图6，在对话框内填入与计算机相连的串口值。
图6 串口设置对话框2）实验前通讯口的测试测试方法：接通电源点击[系统设置－通信串口测试]如图7，点击通信串口测试按钮，控制测试区内将出现0－255个数据，如图8，如果数据没有或不全，则说明通讯有故障，应检查计算机串口与实验箱的连接。
3．软件使用说明图7 串口测试窗口 图8 控制测试区本套软件界面共分为四个区域如图9：A. 菜单工具栏区域；B. 实验课题区域；C. 采集结果显示区域；D. 数据测量区域；图9 软件界面分配下面介绍软件的各个区域功能：A.菜单工具栏1）实验课题(ALT+T)在该菜单下选择所做的实验课题项目。
鼠标单击实验课题名称即可进入相应的实验。
2）系统设置(ALT+M)串口设置：设置实验中所使用的串口。
所设定的串口标号应与计算机实际所使用的一致。
通信串口测试：测试实验系统与计算机的通信是否正常。
在实验之前必须进行串口通信测试，在确认串口通信正常后才可以进行实验。
测试方法是鼠标单击对话框中的通信串口测试按钮，如果通信正常所示的空白区内将有信息返回，如果通信不正常则无返回信息。
自动控制原理实验指导书(学生版)
编著 李蔓华 陈昌虎 李晓高自动控制理论实验指导书目录实验装置简介·························································（3-4·）实验一控制系统典型环节的模拟·················（5-6）实验二一阶系统的时域响应及参数测定·····（6-7）实验三二阶系统的瞬态响应分析·················（8-9）实验四频率特性的测试·······························（9-13）实验五PID控制器的动态特性······················（13-15）实验六典型非线性环节·································（15-18）实验七控制系统的动态校正（设计性实验）··（19）备注：本实验指导书适用于自动化、电子、机设专业，各专业可以根据实验大纲选做实验。
《自动控制原理》实验指导书
《自动控制原理》实验指导书31000字实验一、开关量控制与监测实验目的：掌握开关量控制与监测的基本原理及方法。
实验器材：PC机、PLC编程软件、PLC编程器、PLC实验箱、直流电源、继电器、开关。
实验内容：1. 使用PLC编程软件进行PLC的程序编写。
2. 使用直流电源作为控制电源，将继电器与开关连接，利用PLC实现开关量控制和监测。
实验步骤：1. 利用PLC编程软件进行PLC的程序编写。
2. 将直流电源的正极与继电器的常闭端相连，继电器的常开端与开关相连。
3. 将开关的另一端与PLC的输入端相连，PLC的输出端与继电器的控制端相连。
4. 将直流电源的负极与PLC实验箱的接地端相连。
5. 将PLC编程器连接到PC机上，将编写好的程序下载到PLC实验箱中。
6. 按下开关，观察继电器的输出，检查程序的正确性。
实验结果：1. 开关按下，PLC输出信号，继电器吸合。
2. 开关松开，PLC输出信号，继电器断开。
实验二、模拟量采集和控制实验目的：掌握模拟量采集和控制的基本原理及方法。
实验器材：PC机、PLC编程软件、PLC编程器、PLC实验箱、直流电源、电位器、LED灯。
实验内容：1. 使用PLC编程软件进行PLC的程序编写。
2. 使用电位器作为模拟量输入信号源，利用PLC采集电位器的模拟量信号，并控制LED灯的亮度。
实验步骤：1. 利用PLC编程软件进行PLC的程序编写。
2. 将电位器的信号通过模拟量转换模块输入到PLC的模拟量输入端。
3. 利用PLC的模拟量比较指令，将电位器的模拟量信号转换成数字量信号。
4. 根据数字量输出信号的状态，控制LED灯的亮度。
5. 将直流电源的负极与PLC实验箱的接地端相连。
6. 将PLC编程器连接到PC机上，将编写好的程序下载到PLC实验箱中。
7. 调节电位器，观察LED灯的亮度变化。
实验结果：1. 电位器调整时，模拟量输入信号发生变化。
2. 根据模拟量输入信号的大小，PLC输出数字量信号，控制LED灯的亮度。
实验 自动控制原理实验指导书
自动控制原理实验指导书吴鹏松编班级学号姓名2012 年 3 月前言自动控制原理实验是自动化类学科的重要理论课程实验。
本科自动控制原理分为经典控制理论和现代控制理论基础两部分，自动控制原理实验主要是针对经典控制理论的实验，采用的运算电路来进行的。
现代控制理论实验由于模型比较复杂，采用MATLAB软件进行数字仿真实验。
离散控制系统实验与计算机控制系统实验是有很大区别的，不能简单的认为在自动控制原理实验箱上就能进行计算机控制系统实验。
自动控制原理实验预习时需要对电路图进行理论分析和综合，可以借助MATLAB软件进行辅助分析和综合。
自动控制原理实验指导书不包括实验箱和实验软件的使用说明，相关的内容参考实验软件LABACT软件中的帮助文件。
由于作者水平有限，书中错误之处在所难免，恳请广大师生及读者提出宝贵意见及建议。
编者目录实验一典型环节的模拟研究实验二二阶系统特征参数对系统性能的影响实验三典型系统的动态特性与稳定性测试实验四开环增益与零极点对系统性能的影响实验五典型系统的频率特性测试实验六线性系统的串联校正实验七A/D与D/A 转换及零界阶保持器实验八离散控制系统动态性能和稳定性的混合仿真研究实验九非线性系统的相平面法分析实验十非线性系统的描述函数法分析附录1 教学考核方法附录2 实验课安排时间要求实验一 典型环节的模拟研究一．实验目的1．通过搭建典型环节模拟电路，熟悉并掌握自动控制综合实验台的使用方法。
2．熟悉各种典型环节的的阶跃响应。
3．研究参数变化对典型环节阶跃响应的影响。
4．掌握ACES 软件的使用方法。
二．实验仪器1．自动控制综合实验箱 2．计算机 3．LABACT 软件三．实验内容1．观察比例环节的阶跃响应曲线典型比例环节模拟电路如图1-1所示，比例环节的传递函数为： K s U s U i =)()(0图1-1 典型比例环节模拟电路(1) 比例系数（放大倍数）选取： A ．当K=1、K=2、K=5时，分别观测阶跃响应曲线，并记录输入信号输出信号波形；B ．比例放大倍数 K=R2/R1；(2) 阶跃信号设置：阶跃信号的幅值选择1伏（或5伏）(3) 连接虚拟示波器：A ．将输入阶跃信号用排题线与示波器通道CH1相连接；B ．将比例环节输出信号（实验电路A2的“OUT2”）与示波器通道CH2相连接。
《自动控制原理》实验指导书(正文全)
实验一基于MATLAB实验平台的系统被控对象的建立与转换[说明]一个控制系统主要由被控对象、检测测量装置、控制器和执行器四大部分构成。
用于自控原理实验方面的被控对象可以有①用于实际生产的实际系统的真实被控对象，如进行温度控制的锅炉、进行转速控制的电机等；②用于实验研究的真实被控对象，如进行温度控制的实验用锅炉、进行转速控制的电机等；③用运算放大器等电子器件搭建的电模拟被控对象（电路板形式），它们的数学模型与真实被控对象的数学模型基本一致，而且比真实被控对象更典型，更精准。
它们是实物型原理仿真被控对象。
④计算机仿真的被控对象，它们是非实物型原理仿真被控对象，是以各种形式展现的被控对象的数学模型。
它们通过计算机屏幕展示，或是公式形式的数学算式，或是数字形式的数表、矩阵，或是图形形式的结构框图，或是动画形式的真实被控对象实物的动态图形。
在自控原理实验中，①极少用；②用的不多；③用的较多；④在MATLAB软件广泛使用后，用的较多。
③、④各有其优缺点。
MATLAB软件的应用对提高控制系统的分析、设计和应用水平起着十分重要的作用。
我们的实验采用的是④：采用MATLAB软件平台的计算机仿真的被控对象。
这里“被控对象的建立”，指在MATLAB软件平台上怎样正确表示被控对象的数学模型。
[实验目的]1．了解MATLAB软件的基本特点和功能；2．掌握线性系统被控对象传递函数数学模型在MATLAB环境下的表示方法及转换；3．掌握多环节串联、并联、反馈连接时整体传递函数的求取方法；4．掌握在SIMULINK环境下系统结构图的形成及整体传递函数的求取方法。
[实验指导]一、被控对象模型的建立在线性系统理论中，一般常用的描述系统的数学模型形式有：（1）传递函数模型——有理多项式分式表达式（2）传递函数模型——零极点增益表达式（3）状态空间模型（系统的内部模型）这些模型之间都有着内在的联系，可以相互进行转换。
1、传递函数模型——有理多项式分式表达式设系统的传递函数模型为1110111......)()()(a s a s a s a b s b s b s b s R s C s G n n n n m m m m ++++++++==---- 对线性定常系统，式中s 的系数均为常数，且a n 不等于零。
自动控制原理实验指导书(学生用)
《自动控制原理》实验指导书实验一 控制系统的时域分析一、实验名称控制系统的时域分析二、实验目的利用MATLAB 编程求解系统单位阶跃响应三、预习要求1、 熟悉系统单位阶跃响应的物理意义及求解方法；2、 熟悉MALAB 运行环境四、实验内容与步骤1、 设闭环传递函数分别为：21()200/(140400384)G s s s =++；22()200/(140100384)G s s s =++；4323()200/(20140400384)G s s s s s =++++；24()(7)/(6)G s s s s =+++；[]11122251211116.5010()10x x u x x u G s x y x ⎧--⎡⎤⎡⎤⎡⎤⎡⎤⎡⎤=+⎪⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎣⎦⎣⎦⎪⎣⎦⎣⎦⎣⎦=⎨⎡⎤⎪=⎢⎥⎪⎣⎦⎩通过编程求系统的单位阶跃响应曲线。
2、 完成实验报告。
五、讨论分析两个传递函数的特征在零、极点分布情况及分子分母的阶次有差别的情况下，对系统的静态及动态性能有什么影响？六、实验报告要求1、 整理实验结果；2、 对实验结果进行分析。
实验二 绘制系统根轨迹图并判定系统的稳定性一、实验名称绘制系统根轨迹图并判定系统的稳定性二、实验目的熟悉MATLAB 软件的简单编程，掌握MATLAB 环境下根轨迹图的绘制方法，进一步了解根轨迹图法判据的应用。
三、预习要求1、熟悉MALAB 运行环境2、熟悉系统根轨迹图绘制及系统稳定性判定的基本法则。
四、实验内容与步骤1、设系统开环传递函数分别为：1()/(1)(2)G s K s s s =++；4322()/(586)G s K s s s s =+++；3()()/(2)(4)G s K s a s s s =+++，a 分别为1，3，5时的根轨迹；4324()/(163680)G s K s s s s =+++通过编程绘制系统的根轨迹。
3、 完成实验报告。
自动控制原理实验指导书(软件部分)
《自动控制原理》实验指导软件部分电子工程教研室2009年9月目录实验一控制系统的数学模型 (1)实验二控制系统的时域分析 (7)实验三控制系统的根轨迹 (10)实验四控制系统的频域分析 (12)实验五离散控制系统分析 (14)实验一 控制系统的数学模型一 实验目的1、学习用MATLAB 创建各种控制系统模型。
2、掌握状态变量模型、传递函数模型、零-极点增益模型以及连续系统模型与离散系统模型之间的转化。
二 相关理论1传递函数描述(1)连续系统的传递函数模型 连续系统的传递函数如下：•对线性定常系统，式中s 的系数均为常数，且a1不等于零，这时系统在MATLAB 中可以方便地由分子和分母系数构成的两个向量唯一地确定出来，这两个向量分别用num 和den 表示。
num=[b1,b2,…,bm,bm+1] den=[a1,a2,…,an,an+1]注意：它们都是按s 的降幂进行排列的。
(2)零极点增益模型• 零极点模型实际上是传递函数模型的另一种表现形式，其原理是分别对原系统传递函数的分子、分母进行分解因式处理，以获得系统的零点和极点的表示形式。
K 为系统增益，zi 为零点，pj 为极点在MATLAB 中零极点增益模型用[z,p,K]矢量组表示。
即： z=[z1,z2,…,zm] p=[p1,p2,...,pn] K=[k]函数tf2zp()可以用来求传递函数的零极点和增益。
(3)部分分式展开• 控制系统常用到并联系统，这时就要对系统函数进行分解，使其表现为一些基本控制单元的和的形式。
• 函数[r,p,k]=residue(b,a)对两个多项式的比进行部分展开，以及把传函分解为微分单元的形式。
• 向量b 和a 是按s 的降幂排列的多项式系数。
部分分式展开后，余数返回到向量r ，极点返回到列向量p ，常数项返回到k 。
• [b,a]=residue(r,p,k)可以将部分分式转化为多项式比p(s)/q(s)。
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图1
Feedback 一级倒立摆实物图与结构示意图
图2
固高二级倒立摆实物图与结构示意图
二、 控制方法 倒立摆系统的输入为小车位移（即位置）和摆杆倾斜角度期望值，计算机在每一个采样 周期中采集来自于传感器的小车与摆杆实际位置信号， 与期望值进行比较后， 通过一种控制 算法得到控制量，再经数/模转换驱动直流电机实现倒立摆系统的实时控制。控制问题就是 使摆杆尽快地达到平衡位置， 小车跟踪给定的位置输入， 并且系统能克服随机扰动而保持稳 定。其控制结构如图 3 所示。二级倒立摆因为由两根摆杆自由连接，因此需要同时分别采集 两根摆杆的实时倾角。
自动控制原理
实 验 指 导 书
计算机科学与技术学院
实验一 控制系统的初步认识
过程控制 CS4000 系统介绍
过程控制是针对工业生产过程中液位、流量、温度、压力等参数的控制。 一、 CS4000 系统组成 1、 双管路流量系统 系统包括两个独立的水路动力系统， 一路由 副管路泵 水泵、电动调节阀、电磁流量计组成（主管路）， V2 大储水箱 由电动调节阀调节流量，电磁流量计检测流量； 另一路由变频器、水泵、涡轮流量计组成（副管 主管路泵 V1 路） ， 由变频器调节流量， 涡轮流量计检测流量。 涡轮 流量计 主管路 如右图： 双管路流量系统可以完成多种方式下的流 V3 电磁 副管路 量控制实验：a.单回路流量控制实验 流量计 V4 电动调节阀 b.流量比值控制实验 2、 四容水箱液位系统 系统提供一组有机玻璃四容水箱，每个水箱装有 三号 四号 五 左上 右上 号 液位变送器；通过阀门切换，任何两组动力的水 调压 液位 液位 加 模块 LT LT 控制 控制 热 水箱 水箱 水 流可以到达任何一个水箱。因此系统可以完成多 箱 种方式下的液位、流量及其组合实验。如右图： TT 3、 热水箱-纯滞后水箱温度系统 TT TT 系统提供了一个加热水箱和一个温度纯滞后 水箱，加热水箱及纯滞后水箱不同时间常数位置 六 号 一号 二号 纯 左下 右下 液位 液位 装有 Pt100 热电阻检测温度，由可控硅控制电加 滞 LT LT 主 后 控制 控制 管 水 水箱 水箱 路 箱 热管提供可调热源，系统可以完成多种温度实验
减速器
阀行程
调节阀
电动执行机构一般采用随动系统的方案组成， 如上图所示。 从调节器来的信号通过伺服 放大器驱动电动机， 经减速器带动调节阀， 同时经位置发生器将阀杆行程反馈给伺服放大器， 组成位置随动系统。依靠位置负反馈，保证输入信号准确地转换为阀杆的行程。 为了简单， 电动执行器中常使用两位式放大器和交流鼠笼式电机组成交流继电器式随动 系统。 执行器中的电机常处于频繁的启动制动过程中， 在调节器输出过载或其他原因使阀卡 住时，电机还可能长期处于堵转状态。为了保证电机在这种情况下不至因过热而烧毁，电动 执行器都使用专门的异步电机，以增大转子电阻的办法，减小启动电流，增加启动力矩，使 电机在长期堵转时温升也不超出允许范围。 这样做虽使电机效率降低， 但大大提高了执行器 的工作可靠性。 三、 检测机构 1、 扩散硅式压力传感器 2、 涡轮流量计 3、 电磁流量计 4、 Pt100 热电阻温度传感器 四、 控制系统 1、 智能调节仪控制系统 智能调节仪型号为上海万迅仪表有限公司 AI818A， 系统中有两块 AI818A， 以便可以实 现串级等复杂控制。 AI818A 与电脑通过串口通讯。 上位机软件采用 MCGS。 AI818A 与 MCGS 的使用参照相关手册。 2、 DDC 计算机直接控制系统 采用集智达 R-8000 系列 RemoDAQ- R-8017 模拟量输入模块, RemoDAQ-R-8024 模拟 量输出模块。与电脑串口通讯。上位机 DDC 实验软件是厂家面向过程控制实验特点，结合 本过程控制实验对象，开发的一套 DDC 实验软件。运行电脑桌面的“中控教仪过程控制实 验软件”图标即可打开实验软件。实验内容参照相应的实验指导书。 3、 PLC 可编程控制器控制系统 采用西门子 s7-300PLC ，电脑上安装了一块 CP5621 西门子通讯卡（PCI-E 插槽），通 讯线将卡接口连到 PLC 的 cpu 的 MPI 端口， 实现通讯。 PLC 中运行的程序采用西门子 STEP7 设计并下载到 PLC 中、上位机程序采用西门子 Wincc 设计，存放在电脑 C 盘基础性/总线型 目录的 PLC 子目录下，运行电脑桌面的 WINCC 图标可打开该实验软件，再参照相应的实 验指导书完成实验。 4、 C3000 过程控制器 C3000 是国产的一种采用 32 位微处理器和 5.6 英寸 TFT 彩色液晶显示屏的可编程 多回路控制器。C3000 过程控制器主要有控制、记录、分析等功能。可通过串口、以太网 和 CF 卡实现与上位机的数据交换。本装置中采用串口与上位机通讯。C3000 内部有 3 个 程序控制模块、4 个单回路 PID 控制模块、6 个 ON/OFF 控制模块，可实现串级、分程、 三冲量、比值控制及用户定制等多种复杂的控制方案。
DXe 型室内机器人
Hale Waihona Puke 图1At 型室外器人Pioneer II 系列智能移动机器人
二、 控制方法 Pioneer 系列移动机器人基本控制原理如图 2 所示，机器人主体（上位机/Server）通过 无线局域网与 PC 机（下位机/Client）之间传递数据，形成一个封闭的信息流；此外机器人 本身 PC 机与机器人的嵌入式控制平台之间直接形成一个控制闭环对机器人直接控制，使机 器人本身具有一定的“智能”。
双选翼多输入多输出系统
双旋翼多输入多输出系统（Twin Rotor Multi-input Multi-output System ，简称 TRMS 或 双旋翼系统）是一种从英国的 Feedback 公司引进的控制实验设备。TRMS 是一个运动方式 类似于直升机的系统， 对它的控制研究有助于对直升机空中姿态控制系统的设计。 它还将控 制理论的相关学科：数学、力学、计算机等有机地结合在一起，为我们提供了一个理论与应 用相结合的典型实例。 该系统具有一定交叉耦合、 高阶非线性等特性， 通过对该系统的建模、 设计和仿真可以加深对控制理论和技术在非线性复杂控制系统中的应用和研究。 一、 TRMS 系统简介 TRMS 是为复杂控制实验设计的系统。它的运动方式类似于直升飞机空中姿态的定位。 TRMS 主要构成部件是底座、支撑杆、两个旋翼（主旋翼和尾旋翼）、横梁、平衡锤、位置 传感器、旋翼的直流电机和测速电机、电源控制开关盒以及用三条带状数据线连接的带 PCL-812PG 接口卡的 PC 机等。实验装置的示意图如图 1 所示。
智能移动机器人系统
一、 基本原理 智能移动机器人系统是一类典型的非线性复杂控制系统。 移动机器人的研究根据数量的 不同分成单机器人控制技术和多机器人群集控制技术。 根据使用环境的不同可以分为室内型 移动机器人和室外性移动机器人。 移动机器人技术在某种程度上已经代表当今信息技术、 自
动化技术、系统集成等技术的最新发展。 控制系非线性与复杂系统实验室从美国 ActivMedia 公司引进 6 台 PioneerII 系列智能移 动机器人，其中包括 4 台 PXe 室内型机器人与 At 室外型机器人（如图 1 所示）。 DXe 系列室内机器人与 At 系列室外机器人由于其使用范围的区别，在结构存在很大的 不同，首先，室内机器人在拥有良好的场地条件，因此室内机器人采用两个前驱动轮和单个 自由转动的后轮的设计，而室外机器人由于受到地形的限制，则采用四轮驱动的设计，提高 机器人稳定性减小轮胎打滑影响；第二，室内机器人由于环境空间有限，因此可以通过激光 传感器实现环境建模、 自定位和目标的精确探测， 而室外机器人处于非结构化环境中且环境 空间理论上为无穷大，因此室外型机器人没有配置激光传感器；第三，室外机器人配置了全 球定为系统 GPS，室内机器人没有。
图3
倒立摆的控制原理和结构示意图
由控制效果的不同，又可以分为：起重机（CRANE）模式，此模式的控制目标是使小 车跟踪给定的位置输入，同时摆杆保持竖直向下的状态；摆动（Swing-Up）模式，此模式 的控制目标是使小车跟踪给定的位置输入，而使摆杆在摆动区域内等频率的摆动；自垂直 （Self-erecting）模式，此模式是用的最多的一种倒立摆控制模式，其控制目标是使小车跟 踪给定的位置输入，而使摆杆始终保持在竖直向上状态。 倒立摆系统适用的课程包括自动控制原理、现代控制理论，现代控制工程、线性控制系 统、非线性控制系统、计算机控制系统、智能控制，模糊控制和神经网络控制等等。 对于倒立摆的研究主要集中在两个方面： 1、倒立摆系统稳定及特定位置的定位问题研究。 （1）状态反馈 H∞控制方法：如极点配置调节器的方法、LQR 最优调节器的方法 和 LQY 最优调节器的方法等； （2）智能控制理论的方法：如模糊控制理论方法、神经网络控制理论方法、模糊 控制与神经网络控制相结合的控制方法、 神经网络与遗传算法结合的控制方法、 拟 人智能控制的方法、云模型控制方法等； （3）鲁棒控制方法：如鲁棒 LQ 最优控制方法等。 2、倒立摆自动起摆问题研究。 针对于倒立摆系统通常可设计以下实验： 1、系统建模与辨识：常用建模方法有牛顿-欧拉方法、拉格朗日方法以及常用辨识 方法有神经元网络辨识等； 2、控制器设计：包括 PID 控制器、根轨迹法控制器和频域响应法控制器等； 3、最优控制器设计：如 LQR 和 LQY 状态反馈控制器。 三、 评价方式 由于倒立摆本身包含有较强的非线性和不稳定性，因此对于倒立摆的控制是十分复杂 的， 一般衡量倒立摆系统的性能主要以稳态性能为主， 即使得倒立摆摆杆稳定在垂直位置状 态下的稳定性和抗扰动能力。 而主要的衡量指标为摆杆的倾斜角度和小车的位移量。 对于倒 立摆的动态性（即倒立摆自动起摆问题）的研究，是倒立摆系统研究更高层次。
输 入 电 路
2、 调节阀 电动调节阀
光 接 收 器 件
控 制 电 路
电动调节阀通过改变管路的流通面积来改变控制通过的流量， 由电动执行机构和调节阀 两部分组成。调节阀部分主要由阀杆、阀体、阀芯、及阀座等部件组成。当阀芯在阀体内上 下移动时，可改变阀芯阀座间的流通面积。