机器人点焊操作说明书
上海天窗点焊系统说明书
双手按钮盒操作说明
按钮盒急停按钮
夹紧指示灯
预约取消按钮
双手预约按钮
双手预约按钮
夹紧按钮：
按下该按钮控制夹具夹紧，当夹具夹紧到位后指示灯亮。
松开按钮：
按下该按钮控制夹具松开，当夹具松开到位后指示灯亮。
按钮盒急停按钮：
紧急情况下拍下该按钮，机器人停止运行，防止发生意外。将拍下的按钮按箭头方向旋转，按下“故障复位”按钮或者“机器人启动”按钮后，机器人才能正常运行。
双手预约按钮：
同时按下两按钮，进行机器人焊接预约。预约成功则预约取消指示灯亮。
预约取消按钮：
按下按钮取消焊接预约，预约取消指示灯熄灭，取消焊接预约。
触摸屏控制柜按钮操作说明
手/自动开关
开关为手动状态时，机器人手动控制；若要机器人自动运行，需将开关状态改为自动。 焊机开/关
该开关为关状态时，焊枪无法焊件。 该开关为开状态时，焊枪可进行焊件。 伺服上电按钮
按下该按钮，机器人伺服上电，指示灯亮。 调主程序按钮
按下该按钮，调用机器人主程序，指示灯亮。 运行启动按钮
按下该按钮，机器人运行启动，指示灯亮。 故障复位按钮
发生故障时指示灯亮，等到故障排除后，按住该按钮至指示灯灭，可正常控制机器人。 暂停按钮
按下该按钮，机器人暂停，按下“机器人启动”或“故障复位”按钮才可继续运行。 触摸屏急停按钮
紧急情况下拍下该按钮，机器人停止运行，防止发生意外。将拍下的按钮按箭头方向旋转后，按下“故障复位”或“机器人启动”按钮机器人才能正常运行。
手/自动开关 故障复位按钮
触摸屏急停按钮
运行启动按钮
焊机开/关
伺服上电按钮 调主程序按钮
暂停按钮
触摸屏操作图解
信号设置，等PLC触摸屏开机，出现北人公司logo画面后，点击北人公司logo画面，进入触摸屏“系统设置”界面。
在“系统设置”界面，可以进行用户登陆，并查看登陆信息，为下面操作控制做准备。还可以对触摸屏相关参数进行设置。也可跳过该步骤，直接进入主画面。
开机后进入北人logo画面，点击任意处，进入主画面
安全门指示
按下该按钮，页面切换到“历史报警”界面 按下该按钮，页面切换到“R1状态及设定”界面
按下该按钮，页面切换到“输出监控”界面
按下该按钮，页面切换到“当前报警”界面
按下该按钮，页面切换到“R1自动”界面 按下该按钮，页面切换到“输入监控”界面
显示夹具OP20焊接件数
计数清零按钮
安全光栅
按下该按钮，页面切换
至“系统设置”界面
“主画面”返回按钮
换电极指示
修模指示 机器人原点指示
按下该按钮，页面切换到“OP10手动”界面
按下按钮，页面切换到“OP10检测屏蔽”界面
按下该按钮，页面切换到“OP20手动”界面
按下按钮，页面切换到“OP20检测屏蔽”界面
显示夹具OP10焊接件数
三色灯
按下该按钮，页面切换至“焊接节拍”界面
“仅焊接OP10面”按钮
焊接中指示
夹紧到位指示
松开到位指示
焊接工位指示
“仅焊接OP20面”按钮
夹紧到位指示：
夹具夹紧到位，指示标签变为红色。
松开到位指示：
夹具松开到位，指示标签变为绿色。
焊接中指示：
若该工位处于焊接中状态时，该指示标签显示，且指示标签为绿色。
机器人原点指示：
机器人位于原点时，该指示由白色变为绿色。
换电极指示：
机器人处于换电极中状态时，显示该指示。
修模指示：
机器人处于修模中状态时，显示该指示。
安全门指示：
安全门打开显示红色安全门指示，绿色指示隐藏；安全门关闭则相反。
三色灯：
发生故障时显示为红色，机器人焊接过程中显示为黄色，其他时候为绿色。
焊接计数清零按钮：
按下按钮，焊接计数清零。
安全光栅：
指示灯为绿色表明安全栅接通，即无人进入焊接区域。若为灰色，则安全光电不通，有人闯入，机器人停止运行。
焊接节拍画面：
查看各工位的焊接节拍数
通讯状态显示灯：
通讯成功显示绿色，通讯失败显示灰色。 机器人状态指示灯：
机器人上电、机器人远程模式下、机器人运行，对应指示灯显示为绿色，其他状态下显示为灰色。
机器人故障、机器人电压低、焊机故障警告、机器人急停拍下，对应指示灯显示为红色，机器人无故障、机器人电压正常，对应指示灯为灰色。机器人急停未拍下，对应指示为绿色。 触摸屏换电极启动按钮：
按下该按钮，机器人换电极启动。电极换好后再次按下按钮，机器人换电极完成。 触摸屏修模启动按钮：
按下该按钮，机器人修模启动。 修模后焊接件数设定：
点击该处，设置修模后可焊接件数。 换电极后修模次数设定：
点击该处，设置换电极后可俢磨次数。 冷却水阀指示：
按钮颜色由灰色变为黄色，表明冷却水阀已打开。 冷却水OK 指示：
当冷却水阀打开且检测到回水时，该指示由灰色变为绿色。
通讯状态显示灯
机器人状态指示灯
换电极后修模次数设定
按下该按钮，画面切换至“主画面”
触摸屏换电极启动按钮
触摸屏修模启动按钮
换电极后实际修模次数
修模后实际焊接件数 修模后焊接件数设定
冷却水OK 指示 冷却水阀指示
漏件提醒：
当该夹具存在漏件时，显示该提醒；无漏件时不显示。 漏件检测指示：
当传感器检测到工件时（即无漏件）则漏件检测绿色指示显示；当传感器未检测到工件时（即发生漏件）则漏件检测红色指示显示。 传感器编号指示：
当传感器检测到工件时（即无漏件）则传感器编号指示为绿色；当传感器未检测到工件时（即发生漏件）则传感器编号指示为红色。 屏蔽按钮：
按下按钮，按钮由灰色变为黄色，并且屏蔽检测传感器的作用。当机器人完成一次焊接后，屏蔽按钮自动复。
漏件检测指示
传感器编号指示
按下该按钮，画面切换至“主画面”
屏蔽按钮
按下该按钮，画面切换至“OP20工件检测屏蔽表”界面
漏件提醒
气缸夹紧指示：
气缸松开到位，该指示将由灰色变为绿色，若指示全为绿色，则表明夹具夹紧到位，R1OP20亦如此。 气缸松开指示：
气缸松开到位，该指示将由灰色变为绿色，若指示全为绿色，则表明夹具松开到位，
气缸松开指示
气缸夹紧指示
松开按钮
夹紧按钮 按下该按钮，页面跳转至“R1OP20手动”界面
二维图及相关指示，同工件检测屏蔽表
按下该按钮，页面跳转至“R1OP10手动”界面
转台反转按钮
转台正转按钮
R1OP20亦如此。
夹紧按钮：
在“手动”控制状态下，按下该按钮可以直接控制夹具夹紧动作；按钮按下后，按钮颜色由灰色变为黄色。
松开按钮：
在“手动”控制状态下，按下该按钮可以直接控制夹具松开动作；按钮按下后，按钮颜色由灰色变为黄色。
输入点监控指示
若输入点有信号输
入，指示为绿色。无
信号输入，则为灰色
按下该按钮，页面
跳转至“输入区域
监控2”界面
按下该按钮，页面
跳转至“输入区域
监控1”界面
输出点监控指示
若输出点有信号输
出，指示为绿色。无
信号输出，则为灰色
按下该按钮，页面
跳转至“输出区域
监控2”界面
按下该按钮，页面
跳转至“输出区域
监控1”界面
当前报警：显示故障复位前发生的报警事件及相关报警信息。历史报警：显示已发生的报警事件及相关报警信息。
当前故障报警：
显示故障复位
前的报警信息该按钮按下，页面切换至“历史报警”
点焊机器人技术标准
点焊机器人技术要求 1 范围 本标准规定了SRD165B点焊机器人的产品分类，要求，试验方法，检验规则，侧标志、使用说明书、包装、运输及贮存。 本标准适用于SRD165B点焊机器人（以下简称机器人）。 2 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB/T 191-2008 包装储运图示标志 GB/T 2423.1-2008 电工电子产品环境试验第2部分：试验方法 A：低温 GB/T 2423.2-2008 电工电子产品环境试验第2部分：试验方法 B：高温 GB/T 2423.3-2006 电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验Cab：恒定湿热试验 GB/T 2423.102-2008 电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验：温度（低温、高温）/低 气压/振动（正弦）综合 GB 2894 安全标志及其使用导则 GB 4208 外壳防护等级（IP代码） GB/T 4768-2008 防霉包装 GB/T 4879-1999 防锈包装 GB/T 5048-1999 防潮包装 GB 5226.1 机械安全机械电气设备第1部分：通用技术条件 GB/T 9969-2008 工业产品使用说明书总则 GB 11291 工业机器人安全规范 GB/T 12642-2001 工业机器人性能规范及其试验方法 GB/T 12644-2001 工业机器人特性表示 GB/T 13306-1991 标牌 GB/T 14048.1-2006 低压开关设备和控制设备第1部分：总则 GB/T 19397-2003 工业机器人电磁兼容性实验方法和性能评估准则指南 3 产品分类
结构件的机器人焊接工艺分析2013.08.29..
结构件的机器人焊接工艺分析 张正王生龙 （中安重工自动化装备公司） [摘要]：本文以高倍聚光光伏发电自动跟踪系统的主要部件模组支撑架及主传动轴（扭管组合）为例，了解机器人焊接工作站系统，焊接工艺特点及各 工序时序图（Time Chart），利用反变形的统计分析法，以保证产品的精 度要求。 [关键词]：钢结构焊接变形机器人时序图 钢结构普遍采用焊接，金属焊接时在局部加热、熔化过程中，加热区的金属与周边的母材温度相差很大，产生焊接过程中的瞬时应力。冷却至原始温度后，整个接头区焊缝及近缝区的拉应力区与母材在压应力区数值达到平衡，这就产生了结构本身的焊接残余应力。此时，在焊接应力的作用下钢结构件发生变形，使焊后工件与原设计不符，需进行施力或加热校正方可达设计要求。为提高生产效率，就要从实际中寻找规律，找到防止和纠正变形的方法。 一、产品结构及特点 1.1模组支架： 如图1所示，模组支撑架由长度分别为1250mm和2070mm的10#轻型槽钢及40mm×80mm×3mm的矩形管组合焊接而成，材质均为Q253A。其特点为焊后两槽钢侧面须在同一平面上，且两槽钢必须平行，以保证1052.1±0.5mm安装尺寸。但是，焊接完成后2070槽钢易发生焊接应力变形，导致安装装尺寸变小，需火焰加热校正或锤击校正至要求尺寸方可。
1052.1±0.5 1052.1±0.5 图1. 模组支撑架 1.2主传动轴（扭管组合）： B D A E C 图2. 主传动轴（扭管组合） （A--法兰板组合件I，B--法兰板组合件II，C--M20×55法兰螺栓，D--扭矩管，E--轴管组合见） 如图2所示为主传动轴组合焊接件，其材质全部为Q235A。主要由两端法兰板组合件、轴管组合件和Φ168×3mm圆管等焊接而成。其特点为组焊零件多，易发生变形，对两法兰板与扭管之间的垂直度要求高；为整个光伏发电光线追踪系统提供各方向的旋转支持，因此对于主传动轴焊接完成后的直线度及轴管与扭
焊接机器人安全操作规程完整版
焊接机器人安全操作规程 1 范围： 本规程规定了本公司焊接机器人在实施焊接操作过程中避免人身伤害及财产损失所必须遵循的基本原则。本规程为安全地实施焊接操作提供了依据。本规程均适用于MAG焊接机器人。 2 引用标准： 本规程引用GB9448-1999标准中有关焊接安全方面的相关条文和参照本公司MAG焊接机器人的使用说明书中的内容。 3 责任： 焊接监督、焊接组长和操作者对焊接的安全实施负有各自的责任。 焊接监督 焊接监督必须对实施焊接的操作工及焊接组长进行必要的安全培训。培训内容包括：设备的安全操作、工艺的安全执行及应急措施等。 焊接监督有责任将焊接可能引起的危害及后果以适当的方式（如：安全培训教育、口头或书面说明、警告标识等）通告给实施焊接的操作工和焊接组长。 焊接监督必须标明允许进行焊接的区域，并建立必要的安全措施。 焊接监督必须明确在每个区域内单独的焊接操作规则。并确保每个有关人员对所涉及的危害有清醒的认识并且了解相应的预防措施。 焊接监督必须保证只使用经过认可合格并能满足产品焊接工艺要求的设备（如机器人本体、控制装置、焊机、送丝机、电源电压、气瓶气压及调节器、仪表和人员的防护装置等）。 焊接组长 必须对设备的安全管理及工艺的安全执行负责，并担负现场管理、技术指导、安全监督和操作协作等。必须保证： ——各类防护用品得到合理使用； ——在现场适当地配置防火及灭火器材； ——指派火灾、故障排除时的警戒人员； ——所要求的安全作业规程得到遵循。 在不需要火灾警戒人员的场合，焊接组长必须要在焊接工作业完成后做最终检查并组织消除可能存在的火灾隐患。 焊接操作工 焊接操作工必须具备对机器人焊接所要求的基本条件，并懂得将要实施焊接操作时可能产生的危害以及适用于控制危害条件的程序。焊接操作工必须安全地使用涵盖机器人及其辅助的设备，使之不会对生命及财产构成危害。 焊接操作工只有在规定的安全条件得到满足；并得到焊接监督或焊接组长准许的前提下，才可实施焊接操作。在获得准许的条件没有变化时，焊接操作工可以连续地实施焊接操作。 4 安全规范： 人员及工作区域的防护 工作区域的防护 设备：机器人本体、控制装置、焊接电源、焊机、送丝机、气瓶、工作台、防护屏板、工装治具、工具用具、电缆及其他器具必须安放稳妥并保持良好的秩序，使之不会对附近的作业或过往人员构成妨碍。警告标志：焊接区域和可能出现危险的机器部位必须予以明确标明，并且应有必要的警告标志。 防护屏板：为了防止作业人员或邻近区域的其他人员受到焊接电弧的辐射及焊渣飞溅的伤害，应用不可燃或耐火屏板(或屏罩)加以隔离保护。 焊接隔间：在准许操作的地方、焊接场所，必要时可用不可燃屏板或屏罩隔开形成焊接隔间。 人身防护： 眼睛及面部防护 作业人员在观察电弧时，必须使用带有滤光镜的头罩或手持面罩，或佩戴安全镜、护目镜或其他合适的
点焊机器人
关于点焊机器人的初步研究 机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，当前对机器人技术的研究十分活跃。工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人，是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。焊接机器人是应用最广泛的一类工业机器人，在各国机器人应用比例中大约占总数的40％～60％。 1.焊接机器人的发展 随着科技水平的进步，人们对焊接质量的要求也越来越高。而人工焊接时，由于受到技术水平、疲劳程度、责任心、生理极限等客观和主观因素的应影响，难以较长时间保持焊接工作的稳定性和一致性。而且，由于焊接恶劣的工作条件，愿意从事手工焊接的人在减少，熟练的技术工人更有短缺的趋势。另一方面，电子技术、计算机技术、数控及机器人技术的发展为焊接过程的自动化提供了有利的条件，并已渗透到焊接的各个领域。 采用机器人焊接是焊接自动化的革命性进步，它突破了传统的焊接刚性自动化方式，开拓了一种柔性自动化新方式。焊接机器人的主要优点如下：（1）易于实现焊接产品质量的稳定和提高，保证其均一性； （2）提高生产率，一天可 24h 连续生产； （3）改善工人劳动条件，可在有害环境下长期工作； （4）降低对工人操作技术难度的要求； （5）缩短产品改型换代的准备周期，减少相应的设备投资； （6）可实现小批量产品焊接自动化； （7）为焊接柔性生产线提供技术基础。 因此，焊接机器人也愈来愈受青睐，点焊机器人便是广泛应用的焊接机器人之一。 2.点焊机器人 2.1点焊机器人概述 点焊机器人【spot welding robot】是用于点焊自动作业的工业机器人。点焊机器人由机器人本体、计算机控制系统、示教盒和点焊焊接系统几部分组成，由于为了适应灵活动作的工作要求，通常电焊机器人选用关节式工业机器人的基本设计，一般具有六个自由度：腰转、大臂转、小臂转、腕转、腕摆及腕捻。其驱动方式有液压驱动和电气驱动两种。其中电气驱动具有保养维修简便、能耗低、速度高、精度高、安全性好等优点，因此应用较为广泛。点焊机器人按照示教程序规定的动作、顺序和参数进行点焊作业，其过程是完全自动化的，并且具有与外部设备通信的接口，可以通过这一接口接受上一级主控与管理计算机的控制命
焊接机器人安全操作规程【最新版】
焊接机器人安全操作规程 1范围: 本规程规定了本公司焊接机器人在实施焊接操作过程中避免人身伤害及财产损失所必须遵循的基本原则。本规程为安全地实施焊接操作提供了依据。本规程均适用于MAG焊接机器人。 2引用标准: 本规程引用GB9448-1999标准中有关焊接安全方面的相关条文和参照本公司MAG焊接机器人的使用说明书中的内容。 3责任: 焊接监督、焊接组长和操作者对焊接的安全实施负有各自的责任。 3.1 焊接监督 3.1.1 焊接监督必须对实施焊接的操作工及焊接组长进行必要的安全培训。培训内容包括:设备的安全操作、工艺的安全执行及应急
措施等。 3.1.2 焊接监督有责任将焊接可能引起的危害及后果以适当的方式(如:安全培训教育、口头或书面说明、警告标识等)通告给实施焊接的操作工和焊接组长。 3.1.3 焊接监督必须标明允许进行焊接的区域，并建立必要的安全措施。 3.1.4 焊接监督必须明确在每个区域内单独的焊接操作规则。并确保每个有关人员对所涉及的危害有清醒的认识并且了解相应的预防措施。 3.1.5 焊接监督必须保证只使用经过认可合格并能满足产品焊接工艺要求的设备(如机器人本体、控制装置、焊机、送丝机、电源电压、气瓶气压及调节器、仪表和人员的防护装置等)。 3.2 焊接组长 3.2.1 必须对设备的安全管理及工艺的安全执行负责，并担负现场管理、技术指导、安全监督和操作协作等。
3.2.2 必须保证: --各类防护用品得到合理使用; --在现场适当地配置防火及灭火器材; --指派火灾、故障排除时的警戒人员; --所要求的安全作业规程得到遵循。 3.2.3 在不需要火灾警戒人员的场合，焊接组长必须要在焊接工作业完成后做最终检查并组织消除可能存在的火灾隐患。 3.3 焊接操作工 3.3.1 焊接操作工必须具备对机器人焊接所要求的基本条件，并懂得将要实施焊接操作时可能产生的危害以及适用于控制危害条件的程序。焊接操作工必须安全地使用涵盖机器人及其辅助的设备，使之不会对生命及财产构成危害。 3.3.2 焊接操作工只有在规定的安全条件得到满足;并得到焊接监督或焊接组长准许的前提下，才可实施焊接操作。在获得准许的条
二自由度机械臂动力学分析培训资料
二自由度机械臂动力 学分析
平面二自由度机械臂动力学分析 姓名：黄辉龙 专业年级：13级机电 单位：汕头大学 摘要：机器臂是一个非线性的复杂动力学系统。动力学问题的求解比较困难，而且需要较长的运算时间，因此，这里主要对平面二自由度机械臂进行动力学研究。拉格朗日方程在多刚体系统动力学的应用方法分析平面二自由度机械臂的正向动力学。经过分析，得出平面二自由度机械臂的动力学方程，为后续更深入研究做铺垫。 关键字：平面二自由度 动力学方程 拉格朗日方程 相关介绍 机器人动力学的研究有牛顿-欧拉（Newton-Euler ）法、拉格朗日 (Langrange)法、高斯（Gauss ）法等，但一般在构建机器人动力学方程中，多采用牛顿-欧拉法及拉格朗日法。 欧拉方程又称牛顿-欧拉方程，应用欧拉方程建立机器人机构的动力学方程是指研究构件质心的运动使用牛顿方程，研究相对于构件质心的转动使用欧拉方程，欧拉方程表征了力、力矩、惯性张量和加速度之间的关系。 在机器人的动力学研究中，主要应用拉格朗日方程建立机器人的动力学方程，这类方程可直接表示为系统控制输入的函数，若采用齐次坐标，递推的拉格朗日方程也可以建立比较方便且有效的动力学方程。 在求解机器人动力学方程过程中，其问题有两类： 1)给出已知轨迹点上? ??θθθ、及、 ，即机器人关节位置、速度和加速度，求相应的关节力矩矢量τ。这对实现机器人动态控制是相当有用的。 2)已知关节驱动力矩，求机器人系统相应各瞬时的运动。也就是说，给出关节力矩矢量τ，求机器人所产生的运动? ??θθθ、及、 。这对模拟机器人的运动是非常有用的。 平面二自由度机械臂动力学方程分析及推导过程 1、机器人是结构复杂的连杆系统，一般采用齐次变换的方法，用拉格朗日方程建立其系统动力学方程，对其位姿和运动状态进行描述。机器人动力学方程的具体推导过程如下： 1) 选取坐标系，选定完全而且独立的广义关节变量n r ,,2,1,r ???=θ。 2) 选定相应关节上的广义力r F ：当r θ是位移变量时，r F 为力；当r θ是角度变量时，r F 为力矩。 3)求出机器人各构件的动能和势能，构造拉格朗日函数。 4) 代入拉格朗日方程求得机器人系统的动力学方程。 2、下面以图1所示说明机器人二自由度机械臂动力学方程的推导过程。
焊接机器人日常维护及保养计划书
焊接机器人日常维护及保养计划书 焊接机器人日常维护及保养计划书摘要：郑州三磨所高厚度金属结合剂金刚石砂轮通过鉴定基于AutoCAD进行APT语言自动编程CIMT2007精品介绍：威力铭马科黛尔加工中心FANUC数控系统界面齿轮机床操作规程用宏程序编制钻孔复合循环程序加工非圆曲线四分之一的椭圆编程源程序德美推新式自行车采用瓷制滚珠轴承材料对照表(结构钢)CRM软件未来发展三趋势淬火工件线切割畸变和开裂原因分析激光加工在装备制造和维修中的研究与应用信息化使顺特电气再次腾飞PLC在千吨液压机控制系统改造中的应用CNC的一些名词解释车床数控系统的更新换代编程步骤——操作面板与界面包装机械设计趋势调研变频空调压缩机及变频调速系统的技术现状如何排除数控机床操作不当引起的故障[标签:tag]焊接机器人日常维护及保养计划书一.日检查及维护1.送丝机构。包括送丝力距是否正常，送丝导管是否损坏，有无异常报警。2.气体流量是否正常。3.焊枪安全保护系统是否正常。(禁止关闭焊枪安全保护工作)4.水循环系统工作是否正常。5.测试TCP 焊接机器人日常维护及保养计划书 一.日检查及维护 1.送丝机构。包括送丝力距是否正常，送丝导管是否损坏，有无异常报警。 2.气体流量是否正常。 3.焊枪安全保护系统是否正常。(禁止关闭焊枪安全保护工作) 4.水循环系统工作是否正常。 5.测试TCP(建议编制一个测试程序，每班交接后运行) 二.周检查及维护 1.擦洗机器人各轴。 2.检查TCP的精度。 3.检查清渣油油位。 4.检查机器人各轴零位是否准确。 5.清理焊机水箱后面的过滤网。 6.清理压缩空气进气口处的过滤网。 7.清理焊枪喷嘴处杂质，以免堵塞水循环。 8.清理送丝机构，包括送丝轮，压丝轮，导丝管。 9.检查软管束及导丝软管有无破损及断裂。(建议取下整个软管束用压缩空气清理)10.检查焊枪安全保护系统是否正常，以及外部急停按钮是否正常。 三.月检查及维护 1.润滑机器人各轴。其中1—6轴加白色的润滑油。油号86E006。 2.RP变位机和RTS轨道上的红色油嘴加黄油。油号：86K007 3.RP变位机上的蓝色加油嘴加灰色的导电脂。油号：86K004 4.送丝轮滚针轴乘加润滑油。(少量黄油即可) 5.清理清枪装置，加注气动马达润滑油。(普通机油即可) 6.用压缩空气清理控制柜及焊机。 7.检查焊机水箱冷却水水位，及时补充冷却液(纯净水加少许工业酒精即可) 8.完成1—8项的工作外，执行周检的所有项目。 四.焊接机器人的维护保养工作由操作者负责，其中人员分配如下：
KUKA点焊机器人学习资料
K U K A点焊机器人
XK-JQR-K203工业机器人点焊应用实训系统 1、主要功能 根据对机器人焊接技术要求，实现对工件固定，组拼、维修、调试等技术的训练，从而使学员具备机器人焊接技术必备的的理论知识和实际操作水平。 2、主要设备 本工作站主要包括机器人本体、控制器、焊接电源、焊钳。 3、主要特色 工业机器人焊接应用实训系统是将机器人操作与焊接技术相融合的一个技能训练平台。同时配有详细的教学实验指导书，让学生通过编程和操作来学习巩固知识，达到真正的学以致用。 4、产品组成 （1）机器人本体（KR 180 R3100 prime K） KR 180 R3100 prime K最大负载能力达180kg，作用半径长达约3101 mm。作为新一代及其紧凑加工机器人中的代言人，该机器人特别适合用于点焊并能提供最佳的工艺结果。可无限旋转的轴 3 允许的工作范围非常大，因此在狭小的空间也可自如作业。这对于比如电极修磨来说是及其有益的。
手腕持重180kg 最大工作范围3101mm 轴数6轴 重复定位精度0.06mm（多台机器人测试综合平均值） 机器人版本标准版 防护等级IP65 轴动作范围最大速度 A1 +185°至 -185°105°/S A2 +70°至 -140°107°/S A3 +155°至 -120°114°/S A4 +350°至 -350°179°/S A5 +125°至 -122.5°172°/S A6 +350°至 -350°219°/S 电源3相四线 380V，50Hz 机器人重量1168 kg （2）机器人控制柜（KR C4）
机器人动力学汇总
机器人动力学研究的典型方法和应用 （燕山大学 机械工程学院） 摘 要：本文介绍了动力学分析的基础知识，总结了机器人动力学分析过程中比较常用的动力学分析的方法：牛顿—欧拉法、拉格朗日法、凯恩法、虚功原理法、微分几何原理法、旋量对偶数法、高斯方法等，并且介绍了各个方法的特点。并通过对PTl300型码垛机器人弹簧平衡机构动力学方法研究，详细分析了各个研究方法的优越性和方法的选择。 前 言：机器人动力学的目的是多方面的。机器人动力学主要是研究机器人机构的动力学。机器人机构包括机械结构和驱动装置，它是机器人的本体，也是机器人实现各种功能运动和操作任务的执行机构，同时也是机器人系统中被控制的对象。目前用计算机辅助方法建立和求解机器人机构的动力学模型是研究机器人动力学的主要方法。动力学研究的主要途径是建立和求解机器人的动力学模型。所谓动力学模指的是一组动力学方程（运动微分方程），把这样的模型作为研究力学和模拟运动的有效工具。 报告正文： （1）机器人动力学研究的方法 1）牛顿—欧拉法 应用牛顿—欧拉法来建立机器人机构的动力学方程，是指对质心的运动和转动分别用牛顿方程和欧拉方程。把机器人每个连杆（或称构件）看做一个刚体。如果已知连杆的表征质量分布和质心位置的惯量张量，那么，为了使连杆运动，必须使其加速或减速，这时所需的力和力矩是期望加速度和连杆质量及其分布的函数。牛顿—欧拉方程就表明力、力矩、惯性和加速度之间的相互关系。 若刚体的质量为m ，为使质心得到加速度a 所必须的作用在质心的力为F ，则按牛顿方程有：ma F = 为使刚体得到角速度ω、角加速度εω= 的转动，必须在刚体上作用一力矩M ， 则按欧拉方程有：εωI I M += 式中，F 、a 、M 、ω、ε都是三维矢量；I 为刚体相对于原点通过质心并与刚
立点式电焊机安全操作规程示范文本
立点式电焊机安全操作规 程示范文本 In The Actual Work Production Management, In Order To Ensure The Smooth Progress Of The Process, And Consider The Relationship Between Each Link, The Specific Requirements Of Each Link To Achieve Risk Control And Planning 某某管理中心 XX年XX月
立点式电焊机安全操作规程示范文本使用指引：此操作规程资料应用在实际工作生产管理中为了保障过程顺利推进，同时考虑各个环节之间的关系，每个环节实现的具体要求而进行的风险控制与规划，并将危害降低到最小，文档经过下载可进行自定义修改，请根据实际需求进行调整与使用。 1 目的 程序文件规定了立点式点焊机安全操作规程的方法， 以达到使设备状况良好正常运转、高效、优质、低耗和安 全生产；避免对环境造成污染。 2 适用范围 公司内立点式点焊机。 3 规程内容 3.1 点焊机控制器后盖必须关紧。 3.2 工作人员工作前必须穿戴好防护用具（防护 镜、手套、工作帽等）。 3.3 在更换电极帽和校对上下抢电极头时必须关闭焊 接电源开关。在任何情况下都不能把手放在上下电极之
间。 3.4 在机器人不明原因无法使用时，立即关掉电源开关通知班长处理。 3.5 在焊接粘件时，应将机器人电源关闭再处理。 3.6 定期检查焊机的连接固定螺栓，确认其状态良好、没有松动。 3.7 定期检查三联件润滑油是否不低于1/4。 3.8 机器人投入工作前必须确认焊接保户气和压缩空气是否打开，压缩空气气压压力值是否在0.5-0.6MPA。 3.9 严禁在机器人工作区域堆放易燃易爆物品。 3.10 工作前必须确认循环水阀门打开，循环迅速。 3.11 工作中出现枪臂或温度超过手承受能力，关闭电源并通知维修人员处理。 3.12 工作完毕后必须清理工作区卫生，清理夹具焊渣、油污，检查夹具定位销以及支撑块有无松动，清理焊
焊接机器人安全操作规程
公司企业标准 焊接机器人安全操作规程 2009- - 发布 2009- - 实施 公司发
焊接机器人安全操作规程 1、目的 为规范焊接机器人的操作、维护保养和统一管理，促进安全作业的规范化、制度化。 2、范围 本规程适用于焊接机器人的安全操作及维护保养。 3 、职责 3.1 设备管理员负焊接机器人的维护、保养计划和统一管理。 3.2维修人员负责焊接机器人的维护、保养、故障维修和填写保养、维修记录。 3.2 操作人员负责焊接机器人的日常安全使用、清洁卫生和填写使用记录。 4、安全操作规程 4.1机器人的操作员必须经过规定教育培训，并对安全及机器人的功能有彻底的认识。 4.2机器人作业开始时必须依照核对清单执行所规定的日常检查维护。 4.3使用机器人时将控制电源置于ON,确认断路器转到ON位置，系统自动启动，开始自我诊断，自 我诊断正常结束后，画面显示悬式示教作业操纵按钮台。通过切换操作面板的“模式转换开关” 进行作业程序的编制示教，以及使作业程序再生自动运转。 4.4机器人自动运转开始时，确认程序号码、步进号码、模式及起动选择等为可自动运转的状态后 再执行。 4.5 简易示教设定操作： 4.5.1用手动操作把机器人移动到想要记录的位置。 4.5.2边按【动作可能】，边按下已分配的想要示教内插类型的数字键。按下[7]:定位P，按下[8]: 直线L,按下[9]:圆弧C。 4.5.3 按下【速度】、【精度】转换，速度和精度显示在记录状态上。 4.5.4只要按下【盖写/记录】,记录移动命令。 4.6自动运转（再生）切换启动方法与程序选择法： 4.6.1悬式示教作业操纵按钮台显示当前的设定 4.6.2 一边按住【动作可能】，一边按下f2,交替切换【启动内部、程序内部】与【启动外部、程 序外部】。 4.6.3维修菜单分别变更起动选择与程序选择。一边按住【动作可能】一边按下f6【维修】，选择 【1.示教、再生条件】。 4.6.4将光标对到【2.起动选择】与【3.选择再生模式程序】，分别设定，以【动作可能】+【左右】 进行变更，变更结束后，按下f12【写入】。
焊接机器人通用工艺规程(新)
ICS Q/SAJ 焊接机器人通用工艺规程 山西澳瑞特健康产业股份有限公司 发布
前言 本标准由企业标准化技术委员会提出。 本标准由山西澳瑞特健康产业股份有限公司技术中心负责起草。本标准主要起草人：秦有年、窦军社、古中强。 本标准为首次发布。
焊接机器人通用工艺规程 1 范围 本标准规定了焊接机器人使用细丝（Φ1.0）二氧化碳气体保护焊和混合气体保护焊的基本规则和要求及示教编程的注意事项和焊接工艺参数的选用。 本标准适用于焊接机器人焊接碳钢、低合金钢的二氧化碳气体保护焊工艺及混合气体保护焊工艺。本标准与《Q/SAJ30604健身器材产品焊接件通用技术要求》配套使用。 2 规范性引用文件 下列文件中的条款通过本标准的引用而成为本标准的条款。凡是注日期的引用文件，其随后所有的修改单（不包括勘误的内容）或修订版均不适用于本标准，然而，鼓励根据本标准达成协议的各方研究是否可使用这些文件的最新版本。凡是不注日期的引用文件，其最新版本适用于本标准。 Q/SAJ30604 健身器材产品焊接件通用技术要求（Q/SAJ30604-2009） GB/T 985.1 气焊、焊条电弧焊、气体保护焊和高能束焊的推荐坡口（GB/T 985.1-2008） GB/T3375 焊接术语（GB/T3375-1994） 3 术语及定义 GB/T3375确定的以及下列术语和定义适用于本标准。 3.1 焊接机器人 是工业机器人中的一种，也叫焊接机械手，是能自动控制、可重复编程、多功能、多自由度的焊接操作机。目前在焊接生产中使用的主要是点焊机器人、弧焊机器人、切割机器人、喷涂机器人。在我公司特指弧焊机器人。 3.2 变位器 是用来改变焊件的焊接位置，使焊缝处于最佳焊接位置的一种机械装置。分为手工变位器和自动变位器两种。 3.3 示教 指对机器人教其学习动作或焊接作业。所教的内容记录在作业程序内。 3.4 示教模式 进行程序编制的模式。 3.5 自动（再生）模式 自动执行所编制的程序的模式。 3.6 作业程序 指记录机器人的动作或焊接作业的执行顺序的文件。 3.7
焊接机器人安全操作规程(2021年)
The prerequisite for vigorously developing our productivity is that we must be responsible for the safety of our company and our own lives. （安全管理） 单位：___________________ 姓名：___________________ 日期：___________________ 焊接机器人安全操作规程(2021 年)
焊接机器人安全操作规程(2021年)导语：建立和健全我们的现代企业制度，是指引我们生产劳动的方向。而大力发展我们生产力的前提，是我们必须对我们企业和我们自己的生命安全负责。可用于实体印刷或电子存档（使用前请详细阅读条款）。 焊接机器人是生产的重点关键设备，操作人员必须要经过学习培训后，才能上岗使用。操作者必须遵循如下操作规程 一、操作前： 1、必须进行设备开机前检点，确认设备完好才能开机工作。 2、检查电压、气压、指示灯显示是否正常，焊接夹具是否完好，工件安装是否到位。 3、检查清理现场，确保没有易燃易爆物品（如：油抹布、废弃的油手套、油漆、稀料等）。 4、两个夹具工位之间要有隔离板，确保遮光效果良好、到位。焊接工位之间的通道必须保持通畅。 二、工作时： 1、开机时必须确认机器人动作区域内没有其他工作人员 2、穿戴长袖的工作服装、工作手套，带上防护眼镜，不要穿暴露脚面的鞋子，防止焊渣烫伤。
3、手指、毛发、衣物等不要靠近送丝装置的旋转部位，谨防卷入发生事故。 4、操作时要精细专心，工件要摆放到位，夹具工装的压紧装置必须压牢，取下焊接完毕的工件时必须远离焊接部位。 5、焊接工作进行时，严禁其他人员进入机器人动作范围区域。 6、如发现机器人工作时异常或焊接质量发生问题，立即停机报修，非专业人员不可擅动。 7、清理现场、擦拭机器人本体、调试，维护等工作，必须要在停机后方可进行。 三、停机后 1、关闭气路装置，切断设备电源。 2、焊接区域内的焊瘤、尘渣，杂物打扫干净，擦净机器人本体、电气箱等部位。做好设备的点检记录。 善意提示：使用心律起搏器的人员切勿靠近焊接区域 2012年5月 XX设计有限公司 Your Name Design Co., Ltd.
机器人焊接系统要求
焊接机器人技术要求 一、设备名称、数量及用途 焊接机器人 1套用于山东玲珑机电有限公司（甲方） 二、供货范围 1、焊接机器人（焊枪、送丝机、储丝桶、水冷机、清枪剪丝装置、防碰撞传感器等） 2、机器人滑台系统 3、变位机 4、集成控制系统 5、示教器 6、焊接软件 7、配套的工装夹具 8、安全护栏及其它保护装置 9、烟尘处理系统 10、附件、备品备件 11、其它 一、系统方案 1.依据 1.1 甲方所提供的被焊工件照片、图纸及相关技术要求。 1.2 以产品的焊接工艺分析和工艺流程的合理性为基础，力求高柔性、高性价比、高可靠性，并且日后可扩展升级。 2.主要焊接工件及焊接要求 2.1.1工件外形图如下：（甲方可提供图纸）
热板 2.2工件的焊接要求： 2.2.1 气体保护电弧焊接(MAG)。 2.2.2 焊接牢固，无设备自身原因导致的夹渣、裂纹、咬边、漏焊等焊接缺陷。 2.2.3 焊缝均匀平整、无焊瘤等外观缺陷。 2.2.4 焊缝尺寸及质量应符合甲方图纸及技术要求。 2.2.5焊接位置：船形位焊接 3.工序及工艺路线的划分 3.1工序： 人工点焊零部件---吊运工件至变位机-→手动夹紧工件-→确认程序号-机器人焊接工件（变位机协调联动）- →焊接工件结束-→机器人复位→人工装卸工件，程序结束。 底座、横梁和热板在变位机上面焊接。 底座、横梁需要分两次焊接，第一次焊接底座、横梁的内部焊缝，第二次焊接底座、横梁的外部焊缝。需要人工分两次装卸工件。 3.2操作： 操作人员按下操作盒上的启动按钮，滑台上的焊接机器人按照预先设定好的程序运行，机器人夹持焊枪到达焊缝始端开始焊接，在焊接过程中变位机可以适时转动工件，使得工件上的焊缝有利于机器人的焊接作业，焊接结束，机器人复位，人工装卸工件。 该变位机可以同机器人配合工作。变位机带动工件适时翻转，可以将工件焊缝调整为机器人最佳位置焊接焊缝（船型焊缝），方便机器人焊接工件，此变位机还可以适应工件的多层多道焊接、对称焊接等焊接要求，减少工件焊接变形。 3.3机器人弧焊软件包： 机器人带有起始点寻位功能。该功能具备接触传感功能，具有自动寻找焊缝起始位置的功能，从而解决工件初始定位偏差问题。 机器人带有电弧跟踪功能。能够自动补偿由于工件的不一致性、焊接变形带来的偏差。 焊接工艺特点：通过触碰寻位对于其中特征位置的焊缝集中进行寻位；按照工艺需求，遵循焊接应力变化、表面要求及焊接可达性要求，依次进行焊接；大部分焊缝都尽最大可能调整为船型位置。焊接过程中，部分关键尺寸进行必要的二次寻位，以保证起弧位置准确。并利用变位机大幅反转的间隙，设置程序，进行清枪剪丝喷硅油的工作。 3.4焊接工艺
机器人机械臂运动学分析(仅供借鉴)
平面二自由度机械臂动力学分析 [摘要] 机器臂是一个非线性的复杂动力学系统。动力学问题的求解比较困难，而且需要较长的运算时间，因此，这里主要对平面二自由度机械臂进行动力学研究。本文采用拉格朗日方程在多刚体系统动力学的应用方法分析平面二自由度机械臂的正向动力学。经过研究得出平面二自由度机械臂的动力学方程，为后续更深入研究做铺垫。 [关键字] 平面二自由度 一、介绍 机器人是一个非线性的复杂动力学系统。动力学问题的求解比较困难，而且需要较长的运算时间，因此，简化解的过程，最大限度地减少工业机器人动力学在线计算的时间是一个受到关注的研究课题。 机器人动力学问题有两类： (1) 给出已知的轨迹点上的，即机器人关节位置、速度和加速度，求相应的关节力矩向量Q r。这对实现机器人动态控制是相当有用的。 (2) 已知关节驱动力矩，求机器人系统相应的各瞬时的运动。也就是说，给出关节力矩向量τ，求机器人所产生的运动。这对模拟机器人的运动是非常有用的。 二、二自由度机器臂动力学方程的推导过程 机器人是结构复杂的连杆系统，一般采用齐次变换的方法，用拉格朗日方程建立其系统动力学方程，对其位姿和运动状态进行描述。机器人动力学方程的具体推导过程如下： (1) 选取坐标系，选定完全而且独立的广义关节变量θr ，r=1, 2,…, n。 (2) 选定相应关节上的广义力F r：当θr是位移变量时，F r为力；当θr是角度变量时， F r为力矩。 (3) 求出机器人各构件的动能和势能，构造拉格朗日函数。 (4) 代入拉格朗日方程求得机器人系统的动力学方程。 下面以图1所示说明机器人二自由度机械臂动力学方程的推导过程。
焊接机器人设备保养与注意事项
焊接机器人设备保养与注意事项 内容来源网络，由“深圳机械展（11万㎡，1100多家展商，超10万观众）”收集整理！更多cnc加工中心、车铣磨钻床、线切割、数控刀具工具、工业机器人、非标自动化、数字化无人工厂、精密测量、3D打印、激光切割、钣金冲压折弯、精密零件加工等展示，就在深圳机械展. 实现焊接工艺所需要的装备—焊接设备，包括焊机、焊接工艺装备和焊接辅助器具。 每一个从事焊接工作的企业或个人都希望充分发挥设备的性能，延长机器的使用寿命。要达到这个目的，除了按操作规程正确使用焊接设备外，还要定期做好保养与维修的工作。下面就分别对焊枪、送丝装置及焊机的养护要点逐一进行说明。 一、对焊枪的保养 1.对导电嘴定期进行检查、更换。
由于磨损导电嘴的孔径变大，就会引起电弧不稳定，焊缝外观恶化或粘丝(回烧)；导电嘴末端粘上飞溅，送丝会变得不平滑；导电嘴拧得不紧，螺纹连接处会发热而焊死。 2.对弹簧软管定期进行清理和更换。 弹簧软管长时间使用后，将会积存大量铁粉、尘埃、焊丝的镀屑等，这样会使送丝不稳定。所以定期清理很重要，可以将其卷曲并在轻轻敲击，使积存物抖落，然后用压缩空气吹掉。对软管上的油垢要用刷子在油中洗刷，然后用压缩空气吹净。弹簧软管如果错丝或严重变形弯曲，就要更换新的软管。换管时要确认是适合于所使用的焊丝直径和长度，而且在切断面不要出现毛刺。 3.对绝缘套圈的检查。 如果取下绝缘套圈施焊，飞溅将粘附在喷嘴里面使喷嘴与带电部分导通。焊枪可能因短路而烧毁。同时为了使保护气体均匀地流出，一定要装上绝缘套圈。
二、对送丝装置的保养 1.加压力调整 送丝辊轮加压力要根据所用的焊丝直径适当地调节。如果压力不足，焊丝将打滑；压力过大，焊丝将被刻伤、变形。若用药芯焊丝，送丝轮加压力要比实芯焊丝小。 2.焊丝矫直装置的调整 焊丝矫直装置的调整方法按机种的不同而异，要根据制造厂家的标示调整到相应焊丝直径的适合位置。 3.焊丝盘的安装 若安装不到位，焊丝盘在旋转中就有掉下来的危险，产生严重后果。要好好检查制动块或插销是否可靠地装上。 4.送丝轮及所用的焊丝直径
焊接机器人基本操作及应用课程标准
《焊接机器人编程与操作技术》课程 一、概述 （一）课程性质 本课程标准是依据职业技术院校焊接技术应用专业教学要求而制定的，是一门专业技能课程。它的目标是使学生具备从事相关专业的高素质劳动者和中高级专门人才所必需的基本知识和基本技能；并为提高学生的全面素质、增强适应职业变化的能力和继续学习的能力打下良好的基础。 前导课程包括：机械制图、机械基础、金属材料与热处理、焊工工艺学、焊接实训、焊接设备及焊接技能上岗证。需要学生掌握一定的焊接基础知识，具有一定手工焊接操作的能力。同时还应掌握一定的电工知识，能看懂机械设备的电子线路，能读懂图纸，掌握机械基础的基本知识等。 （二）课程基本理念 课程教学要以现代焊接技术技能为导向，以提升学生焊接焊接机器人知识、了解其设备的组成结构和工作原理与安全技术能力、以提高焊接职业素质、符合焊接职业资格标准的需要为目标，以强化应用为重点。 （三）课程设计思路 1.以介绍机器人基础知识入手，由浅入深、层层展开。以机器人的基本原理、基本概念切入，消除学生对机器人的神秘感，再进入机器人操作的内容学习。 2.以图文结合的形式，将模拟图、系统图和现场照片相结合，方便学习和领悟。 3.针对焊接机器人操作及应用这一课题方向，选取在市场中占有率较大的松下机器人为范本，以机器人操作技能为主要学习目的，明确教学方向。 4.借鉴焊接机器人最新资料和具有代表性实际案例（附现场照片），使资料更加详实、具体，便于学习过程中开阔视野。举一反三，有助于其他品牌机器人学习， 5.融入基础知识比重，注重突出技能训练，方便学生进一步学习机器人技术。 6.拓展自动化焊接的领域和空间，适应焊接技术的不断发展。理论知识与实际操作相结合，重在技能训练的宗旨，有如下基本要求: 7.先进行理论教学（包括安全教育），约占总课时的1/3时间，实际操作约占2/3时间。 8.教学中结合电子教案（PPT辅助教材）、教学挂图、教具或实地观摩等多种形式。
机器人点焊操作说明书
上海天窗点焊系统说明书 双手按钮盒操作说明 按钮盒急停按钮 夹紧指示灯 预约取消按钮 双手预约按钮 双手预约按钮 夹紧按钮： 按下该按钮控制夹具夹紧，当夹具夹紧到位后指示灯亮。 松开按钮： 按下该按钮控制夹具松开，当夹具松开到位后指示灯亮。 按钮盒急停按钮： 紧急情况下拍下该按钮，机器人停止运行，防止发生意外。将拍下的按钮按箭头方向旋转，按下“故障复位”按钮或者“机器人启动”按钮后，机器人才能正常运行。 双手预约按钮： 同时按下两按钮，进行机器人焊接预约。预约成功则预约取消指示灯亮。 预约取消按钮： 按下按钮取消焊接预约，预约取消指示灯熄灭，取消焊接预约。
触摸屏控制柜按钮操作说明 手/自动开关 开关为手动状态时，机器人手动控制；若要机器人自动运行，需将开关状态改为自动。 焊机开/关 该开关为关状态时，焊枪无法焊件。 该开关为开状态时，焊枪可进行焊件。 伺服上电按钮 按下该按钮，机器人伺服上电，指示灯亮。 调主程序按钮 按下该按钮，调用机器人主程序，指示灯亮。 运行启动按钮 按下该按钮，机器人运行启动，指示灯亮。 故障复位按钮 发生故障时指示灯亮，等到故障排除后，按住该按钮至指示灯灭，可正常控制机器人。 暂停按钮 按下该按钮，机器人暂停，按下“机器人启动”或“故障复位”按钮才可继续运行。 触摸屏急停按钮 紧急情况下拍下该按钮，机器人停止运行，防止发生意外。将拍下的按钮按箭头方向旋转后，按下“故障复位”或“机器人启动”按钮机器人才能正常运行。 手/自动开关 故障复位按钮 触摸屏急停按钮 运行启动按钮 焊机开/关 伺服上电按钮 调主程序按钮 暂停按钮
第3章 工业机器人静力学及动力学分析概要
注：1）2008年春季讲课用；2）带下划线的黑体字为板书内容；3）公式及带波浪线的部分为必讲内容第3章工业机器人静力学及动力学分析 3.1 引言 在第2章中，我们只讨论了工业机器人的位移关系，还未涉及到力、速度、加速度。由理论力学的知识我们知道，动力学研究的是物体的运动和受力之间的关系。要对工业机器人进行合理的设计与性能分析，在使用中实现动态性能良好的实时控制，就需要对工业机器人的动力学进行分析。在本章中，我们将介绍工业机器人在实际作业中遇到的静力学和动力学问题，为以后“工业机器人控制”等章的学习打下一个基础。 在后面的叙述中，我们所说的力或力矩都是“广义的”，包括力和力矩。 工业机器人作业时，在工业机器人与环境之间存在着相互作用力。外界对手部（或末端操作器）的作用力将导致各关节产生相应的作用力。假定工业机器人各关节“锁住”，关节的“锁定用”力与外界环境施加给手部的作用力取得静力学平衡。工业机器人静力学就是分析手部上的作用力与各关节“锁定用”力之间的平衡关系，从而根据外界环境在手部上的作用力求出各关节的“锁定用”力，或者根据已知的关节驱动力求解出手部的输出力。 关节的驱动力与手部施加的力之间的关系是工业机器人操作臂力控制的基础，也是利用达朗贝尔原理解决工业机器人动力学问题的基础。 工业机器人动力学问题有两类：(1)动力学正问题——已知关节的驱动力，求工业机器人系统相应的运动参数，包括关节位移、速度和加速度。(2)动力学逆问题——已知运动轨迹点上的关节位移、速度和加速度，求出相应的关节力矩。 研究工业机器人动力学的目的是多方面的。动力学正问题对工业机器人运动仿真是非常有用的。动力学逆问题对实现工业机器人实时控制是相当有用的。利用动力学模型，实现最优控制，以期达到良好的动态性能和最优指标。 工业机器人动力学模型主要用于工业机器人的设计和离线编程。在设计中需根据连杆质量、运动学和动力学参数，传动机构特征和负载大小进行动态仿真，对其性能进行分析，从而决定工业机器人的结构参数和传动方案，验算设计方案的合理性和可行性。在离线编程时，为了估计工业机器人高速运动引起的动载荷和路径偏差，要进行路径控制仿真和动态模型的仿真。这些都必须以工业机器人动力学模型为基础。 工业机器人是一个非线性的复杂的动力学系统。动力学问题的求解比较困难，而且需要较长的运算时间。因此，简化求解过程，最大限度地减少工业机器人动力学在线计算的时间是一个受到关注的研究课题。 在这一章里，我们将首先讨论与工业机器人速度和静力学有关的雅可比矩阵，然后介绍工业机器人的静力学问题和动力学问题。
松下焊接机器人操作规程
松下机器人操作规程 一、资格要求： 设备操作人员必须经过松下机器人的专业培训，取得机器人操作合格证后上岗。 没有使用部门的领导安排，不得擅自对设备的内部设定修改。 禁止有参加培训的人员，擅自非法操作设备。 二、设备操作前的检查： 机器人本体、控制柜、焊接电源示教盒及各附件连接电缆的外观良好。 消耗品(焊丝、气体、导电嘴等)的确认，库存是否足够。 部品件的夹具工作状况确认。 设备急停按钮的有效确认。 设备周边环境的确认(无易燃、易爆物及其他与工作不相关物品)。 操作人员必要劳保用品的确认。 三、设备操作规程的规定： 遵守设备上的危险、警告、注意、强制、禁止标志. 依照正常的顺序对设备进行开机、关机。 设备启动前一定要确认机器人工作范围内无干涉。 设备工作中停顿，在示教盒上一般会有相应画面的显示，在画面显示的信息没有得到记录并处理时，不要继续操作设备。 操作人员除对焊接程序的修正外，禁止作其它影响设备正常工作的操作。 因工作需要，对设备进行相应的改造时，需知会设备供应商，作相应的确认。 设备出现焊接过程中出现与平常不一样情况时，一定要找到造成这种不一样状况的原因才能操作设备(工件、夹具、消耗品、设备)。
对设备的清洁,严禁用水或其他液态清洁剂或含有水份的压缩空气。 禁止对机器人本体擅自添加任何油品。 机器人示教盒及电缆属于易损件，平时应加以保护，特别是不使用时要放置于安全位置。 设备每次开始运行或停顿，均要停放在安全位置。 设备运作过程中，出现任何异常，应停止工作，记录异常情况，并知会设备供应商，确认是否可继续工作。 四、设备点检与保养： 每天开机前对设备的外观良好确认。 每周对焊接电源及机器人本体清洁。 依照设备定期保养表对设备进行保养。 设备点检与保养建议由专业人员对应。 五、相关记录 点检表（客户根据设备点检内容按ISO的规定自行作成点检表） 保养及维修记录（客户按ISO的规定对每台设备自行作成保养及维修记录表）