点焊机器人操作规程
点焊机器人操作规程
1 操作人员必须经过培训，熟悉设备的一般性能和结构，持证操作。
2 保持机器人工作站及周围环境的清洁。
3 操作者对设备按照点检的要求进行检查。
.4 操作者必须遵守有关设备的管理制度、规定和标准，使用和维护设备。
5 机器人工作站的具体操作步骤如下：
5.1 检查供水供气是否正常。
5.2 闭合配电柜中机器人变压器、点焊控制箱和工作站控制柜对应的各电源开关。
5.3 XRC控制柜上电。
5.4 进入运行模式：按XRC面板的PLAY钮，PLAY灯亮。
5.5 伺服上电：按XRC面板上的SERVO ON READY钮，灯亮。
5.6 进入远程模式：按REMOTE钮，灯亮。工作站完成开机操作，就绪指示灯亮，等待生产线发出焊接信号。
5.7 工作结束关机：在就绪灯亮的前提下，按操作台“急停”按钮，机器人伺服下电，释放“急停”，
依次断开XRC控制器、配电柜中机器人变压器、点焊控制箱和工作站控制柜对应的各电源开关。
5.8 工作结束切断电源后，关闭压缩空气，待5分钟后关闭冷却水。
6 操作注意事项：
6.1 机器人工作时，禁止进入安全围栏内。
6.2 进入围栏时，应将门上联锁开关拔出，通过围栏门进入。
6.3 使用中注意观察电极修磨器是否正常。
6.4 工作站开机操作后，观察机器人的第一步动作是否正常。等两台机器人均正常焊完第一点后，开机操作才是正常完成。
6.5 工作中，因工件未到位而停止时，摆正工件，按就绪按扭6秒方能重新开始工作。
6.6 机器人报警时，两台机器人均处在暂停状态。按示教盒SELECT 键，取消报警后，按操作台启动按钮，机器人继续焊接。报警信号取消不了时，可依据机器人的报警号，查阅机器人说明书，做相应处理。
6.7 随时观察机器人工作状态，着重注意以下几点：
6.7.1 焊点是否正确。
6.7.2 姿态是否合适。
6.7.3 冷却系统是否良好。
.6.7.4 焊接电流是否有异常。
6.7.5 伺服电机、RV减速器、焊机等是否有异常噪音、振动、温升。
6.7.6 发现问题，立即停车，找有关维修工或技术人员检查修理。
7 其它
7.1 RV减速器工作约6000小时加注专用润滑油一次。
8 安全注意事项
8.1 安全基本原则：在保证人身安全的前提下，注意保证设备的安全。
8.2 生产安全：
8.2.1 非工作站操作者无权对工作站进行操作。
8.2.2 无关人员不能进入机器人工作区（安全围栏内）。
8.2.3 工作站正常工作时，不能随便按操作台按钮。
8.3 示教安全：
8.3.1 示教时尽量避免站在机器人与工件或机器人与固定物体之间，以避免机器人异常动作产生对人体的伤害。
8.3.2 示教时一定要注意示教速度：机器人与焊枪，焊枪与工件较近时应用较低的速度示教。避免机器人与焊枪，焊枪与工件产生碰撞。
8.3.3 示教过程和工作过程中，一个程序未结束，严禁示教另一程序。（主程序和其子程序除外）
8.3.4 示教或修改完成后，一定要认真验证程序的正确性，验证后方可切
换到正常工作状态（验证时应采用较低的速度）。
8.3.5机器人在运行过程中，严禁操作员工擅离岗位。
8.3.6处理报警故障时必须按急停，从安全门进入。解除报警后从原路返回，禁止翻越工装夹具。
编制：张景文审核：批准：
如何提高焊接点焊工艺
如何改善点焊性能 量不合格的点焊看上去与质量好的点焊相似，针对如何避免不合格这个大问题，作者在文中列出了一些建议。他具有40多年的经验，希望能帮助大家改善电阻点焊（RSW）的性能。 一，接受RSW工艺的培训 电焊看似简单，但是必须考虑和应对焊接过程可能出现的各种变化。虽然常规点焊设备可以设定各种不同参数，但需要了解如何调节各个设置，获得理想的结果。并且，就像烤蛋糕一样，最重要的是还需要有正确的点焊“工艺配方”。 金属成形工厂必须参考现有的工艺图表，其中含有适合点焊各种金属板材和厚度的推荐二次电流（焊接热）、焊接时间（通电时间）和顶锻压力（顶锻力）的推荐设置。（注：这些数据仅作起始设置。）黄金法则是：如果采用了适当的焊接压力，一般参数设置为高焊接热、短焊接时间即可获得非常坚固、美观的焊接，即A类焊接工艺程序。 如果金属成形工厂使用的焊接设备太小，不适合焊接材料的厚度时，通常会选用B类和C类焊接工艺程序。 过去几年，熟练劳动力的退休、下岗，导致许多从事点焊的工厂缺乏自己的知识积累，但是也有一些提供相关书籍和培训课程的资源可资利用。如，美国焊接协会（缩写为AWS）常设委员会美国电阻焊制造联盟（缩写为RWMA），就有很好用的电阻焊手册出售，并就这一专题提供了各种技术文章。每年秋季，在美国国际焊接展览会(缩写为FABTECH )期间，该联盟还提供为期两天的电阻焊培训课程。 另外，AWS还准备为电阻焊工艺推出正式的认证计划，毫无疑问，这将促进培训课程更有针对性地帮助用户参加阻焊技术人员资格（CRWT）考试。 二，选择适当的焊接设备 最重要的是要记住：选择一台可获得强度最佳的A类焊缝的机器，同时保留25%的可用电流和焊接压力。 大多数企业都没能力为自己挑选大小正好的设备，因此，需要听取经验丰富的设备制造商的建议。好的销售工程师只有在详细询问了需要焊接的材料、机器运行的速度之后，才会为设备报价。 因为一台RSW机的额定容量等级可能会因使用了低于RWMA标准50％的占空比而夸大，因此，一定要问清楚报价的机器是否满足那些标准。 尽管由于采购价格相对较低，摇臂RSW设备使用较为普遍，但它们是通过水平动作使焊缝受力的。如果摇臂不能很好地对准，焊头经常会滑掉。因此，如果要求焊接表面美观、痕迹少，往往需要使用价格更高的垂直压焊设备。 焊接设备如果太大，也会造成和设备太小一样的问题。尤其当气缸直径过大，需要采用低于40 lb的空气管路压力才能达到需要的焊接压力时，更是如此。 焊接强度低于要求，可能是因为在金属板材达到熔融状态那一刻，本该进行恰当的锻焊，却发生了不适当的气缸跟进动作。
点焊机器人技术标准
点焊机器人技术要求 1 范围 本标准规定了SRD165B点焊机器人的产品分类，要求，试验方法，检验规则，侧标志、使用说明书、包装、运输及贮存。 本标准适用于SRD165B点焊机器人（以下简称机器人）。 2 规范性引用文件 下列文件对于本文件的应用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，仅注日期的版本适用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。 GB/T 191-2008 包装储运图示标志 GB/T 2423.1-2008 电工电子产品环境试验第2部分：试验方法 A：低温 GB/T 2423.2-2008 电工电子产品环境试验第2部分：试验方法 B：高温 GB/T 2423.3-2006 电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验Cab：恒定湿热试验 GB/T 2423.102-2008 电工电子产品环境试验第2部分：试验方法试验：温度（低温、高温）/低 气压/振动（正弦）综合 GB 2894 安全标志及其使用导则 GB 4208 外壳防护等级（IP代码） GB/T 4768-2008 防霉包装 GB/T 4879-1999 防锈包装 GB/T 5048-1999 防潮包装 GB 5226.1 机械安全机械电气设备第1部分：通用技术条件 GB/T 9969-2008 工业产品使用说明书总则 GB 11291 工业机器人安全规范 GB/T 12642-2001 工业机器人性能规范及其试验方法 GB/T 12644-2001 工业机器人特性表示 GB/T 13306-1991 标牌 GB/T 14048.1-2006 低压开关设备和控制设备第1部分：总则 GB/T 19397-2003 工业机器人电磁兼容性实验方法和性能评估准则指南 3 产品分类
电焊工基础知识
电焊工培训资料 一、基本知识 1.什么叫焊接? 答：两种或两种以上材质(同种或异种),通过加热或加压或二者并用,来达到原子之间的结合而形成永久性连接的工艺过程叫焊接. 2.什么叫电弧？ 答：由焊接电源供给的，在两极间产生强烈而持久的气体放电现象—叫电弧。 〈1〉按电流种类可分为：交流电弧、直流电弧和脉冲电弧。 〈2〉按电弧的状态可分为：自由电弧和压缩电弧（如等离子弧）。 〈3〉按电极材料可分为：熔化极电弧和不熔化极电弧。 3.什么叫母材？ 答：被焊接的金属---叫做母材。 4.什么叫熔滴？ 答：焊丝先端受热后熔化，并向熔池过渡的液态金属滴---叫做熔滴。 5.什么叫熔池？ 答：熔焊时焊件上所形成的具有一定几何形状的液态金属部分---叫做熔池。 6.什么叫焊缝？ 答：焊接后焊件中所形成的结合部分。 7.什么叫焊缝金属？ 答：由熔化的母材和填充金属（焊丝、焊条等）凝固后形成的那部分金属。 8.什么叫保护气体？ 答：焊接中用于保护金属熔滴以及熔池免受外界有害气体（氢、氧、氮）侵入的 ?--保护气体。 9.什么叫焊接技术？ 答：各种焊接方法、焊接材料、焊接工艺以及焊接设备等及其基础理论的总称—叫焊接技术。 10.什么叫焊接工艺？它有哪些内容？ 答：焊接过程中的一整套工艺程序及其技术规定。内容包括：焊接方法、焊前准备加工、装配、焊接材料、焊接设备、焊接顺序、焊接操作、焊接工艺参数以及焊后处理等。 11.什么叫CO2焊接？ 答：用纯度> 99.98% 的CO2做保护气体的熔化极气体保护焊—称为CO2焊。 12.什么叫MAG焊接？ 答：用混合气体75--95% Ar + 25--5 % CO2 ，（标准配比：80%Ar + 20%CO2 ）做保护气体的熔化极气体保护焊—称为MAG焊。 13.什么叫MIG焊接？ 答：〈1〉用高纯度氩气Ar≥ 99.99%做保护气体的熔化极气体保护焊接铝及铝合金、铜及铜合金等有色金属； 〈2〉用98% Ar + 2%O2 或95%Ar + 5%CO2做保护气体的熔化极气体保护焊接实心不锈钢焊丝的工艺方法--称为MIG焊。 〈3〉用氦+氩惰性混合气做保护的熔化极气体保护焊。 14.什么叫TIG（钨极氩弧焊）焊接？ 答：用纯钨或活化钨（钍钨、铈钨、锆钨、镧钨）作为不熔化电极的惰性气体保护电弧焊，简称TIG焊。
点焊工艺及全参数
点焊方法和工艺 一、点焊方法： 点焊通常分为双面点焊和单面点焊两大类。双面点焊时，电极由工件的两侧向焊接处馈电。典型的双面点焊方式如图11-5所示。图中a是最常用的方式，这时工件的两侧均有电极压痕。图中b表示用大焊接面积的导电板做下电极，这样可以消除或减轻下面工件的压痕。常用于装饰性面板的点焊。图中c为同时焊接两个或多个点焊的双面点焊，使用一个变压器而将各电极并联，这时，所有电流通路的阻抗必须基本相等，而且每一焊接部位的表面状态、材料厚度、电极压力都需相同，才能保证通过各个焊点的电流基本一致。图中d为采用多个变压器的双面多点点焊，这样可以避免c的不足。 单面点焊时，电极由工件的同一侧向焊接处馈电，典型的单面点焊方式如图11-6所示，图中a为单面单点点焊，不形成焊点的电极采用大直径和大接触面以减小电流密度。图中b为无分流的单面双点点焊，此时焊接电流全部流经焊接区。图中C有分流的单面双点点焊，流经上面工件的电流不经过焊接区，形成风流。为了给焊接电流提供低电阻的通路，在工件下面垫有铜垫板。图中d为当两焊点的间距l很大时，例如在进行骨架构件和复板的焊接时，为了避免不适当的加热引起复板翘曲和减小两电极间电阻，采用了特殊的铜桥A，与电极同时压紧在工件上。 在大量生产中，单面多点点焊获得广泛应用。这时可采用由一个变压器供电，各对电极轮流压住工件的型式（图11-7a),也可采用各对电极均由单独的变压器供电，全部电极同时压住工件的型式（图11-7b).后一型式具有较多优点，应用也较广泛。其优点有：各变压器可以安置得离所联电极最近，因而。 其功率及尺寸能显著减小；各个焊点的工艺参数可以单独调节；全部焊点可以同时焊接、生产率高；全部电极同时压住工件，可减少变形；多台变压器同时通电，能保证三相负荷平衡。 二、点焊工艺参数选择 通常是根据工件的材料和厚度，参考该种材料的焊接条件表选取，首先确定电极的端面形状和尺寸。其次初步选定电极压力和焊接时间，然后调节焊接电流，以不同的电流焊接试样，经检查熔核直径符合要求后，再在适当的范围内调节电极压力，焊接时间和电流，进行试样的焊接和检验，直到焊点质量完全符合
结构件的机器人焊接工艺分析2013.08.29..
结构件的机器人焊接工艺分析 张正王生龙 （中安重工自动化装备公司） [摘要]：本文以高倍聚光光伏发电自动跟踪系统的主要部件模组支撑架及主传动轴（扭管组合）为例，了解机器人焊接工作站系统，焊接工艺特点及各 工序时序图（Time Chart），利用反变形的统计分析法，以保证产品的精 度要求。 [关键词]：钢结构焊接变形机器人时序图 钢结构普遍采用焊接，金属焊接时在局部加热、熔化过程中，加热区的金属与周边的母材温度相差很大，产生焊接过程中的瞬时应力。冷却至原始温度后，整个接头区焊缝及近缝区的拉应力区与母材在压应力区数值达到平衡，这就产生了结构本身的焊接残余应力。此时，在焊接应力的作用下钢结构件发生变形，使焊后工件与原设计不符，需进行施力或加热校正方可达设计要求。为提高生产效率，就要从实际中寻找规律，找到防止和纠正变形的方法。 一、产品结构及特点 1.1模组支架： 如图1所示，模组支撑架由长度分别为1250mm和2070mm的10#轻型槽钢及40mm×80mm×3mm的矩形管组合焊接而成，材质均为Q253A。其特点为焊后两槽钢侧面须在同一平面上，且两槽钢必须平行，以保证1052.1±0.5mm安装尺寸。但是，焊接完成后2070槽钢易发生焊接应力变形，导致安装装尺寸变小，需火焰加热校正或锤击校正至要求尺寸方可。
1052.1±0.5 1052.1±0.5 图1. 模组支撑架 1.2主传动轴（扭管组合）： B D A E C 图2. 主传动轴（扭管组合） （A--法兰板组合件I，B--法兰板组合件II，C--M20×55法兰螺栓，D--扭矩管，E--轴管组合见） 如图2所示为主传动轴组合焊接件，其材质全部为Q235A。主要由两端法兰板组合件、轴管组合件和Φ168×3mm圆管等焊接而成。其特点为组焊零件多，易发生变形，对两法兰板与扭管之间的垂直度要求高；为整个光伏发电光线追踪系统提供各方向的旋转支持，因此对于主传动轴焊接完成后的直线度及轴管与扭
焊接工艺基本知识
焊接工艺基本知识 1什么是焊接接头？它有哪几种类型？ 用焊接方法连接的接头称为焊接接头（简称为接头）。它由焊缝、熔合区、热影响区及其邻近的母材组成。在焊接结构中焊接接头起两方面的作用，第一是连接作用，即把两焊件连接成一个整体；第二是传力作用，即传递焊件所承受的载荷。 根据GB/T3375—94《焊接名词术语》中的规定，焊接接头可分为10种类型，即对接接头、T形接头、十字接头、搭接接头、角接接头、端接接头、套管接头、斜对接接头、卷边接头和锁底接头，如图1。其中以对接接头和T形接头应用最为普遍。
2什么是坡口？常用坡口有哪些形式？ 根据设计或工艺需要，将焊件的待焊部位加工成一定几何形状的沟槽称为坡口。开坡口的目的是为了得到在焊件厚度上全部焊透的焊缝。 坡口的形式由 GB985—88《气焊、手工电弧焊及气体保护焊焊缝坡口的基本形式与尺寸》、GB986—88《埋弧焊焊缝坡口的基本形式及尺寸》标准制定的：常用的坡口形式有I形坡口、Y型坡口、带钝边U形坡口、双Y形 坡口、带钝边单边V形坡口等，见图2。
⑴坡口面焊件上所开坡口的表面称为坡口面，见图3。
⑵坡口面角度和坡口角度焊件表面的垂直面与坡口面之间的夹角称为坡口面角度，两坡口面之间的夹 角称为坡口角度，见图4。
开单面坡口时，坡口角度等于坡口面角度；开双面对称坡口时，坡口角度等于两倍的坡口面角度。坡口角度（或坡口面角度）应保证焊条能自由伸入坡口内部，不和两侧坡口面相碰，但角度太大将会消耗太多的填充材料， 并降低劳动生产率。
⑶根部间隙焊前，在接头根部之间预留的空隙称为根部间隙。亦称装配间隙。根部间隙的作用在于焊接底层焊道时，能保证根部可以焊透。因此，根部间隙太小时，将在根部产生焊不透现象；但太大的根部间隙，又会使根部烧穿，形成焊瘤。 ⑷钝边焊件开坡口时，沿焊件厚度方向未开坡口的端面部分称为钝边。钝边的作用是防止根部烧穿，但钝边值太大，又会使根部焊不透。 ⑸根部半径 U形坡口底部的半径称为根部半径。根部半径的作用是增大坡口根部的横向空间，使焊条能够伸入根部，促使根部焊透。 4试比较Y形、带钝边U形、双Y形三种坡口各自的优缺点？ 当焊件厚度相同时，三种坡口的几何形状见图5。
焊接机器人安全操作规程完整版
焊接机器人安全操作规程 1 范围： 本规程规定了本公司焊接机器人在实施焊接操作过程中避免人身伤害及财产损失所必须遵循的基本原则。本规程为安全地实施焊接操作提供了依据。本规程均适用于MAG焊接机器人。 2 引用标准： 本规程引用GB9448-1999标准中有关焊接安全方面的相关条文和参照本公司MAG焊接机器人的使用说明书中的内容。 3 责任： 焊接监督、焊接组长和操作者对焊接的安全实施负有各自的责任。 焊接监督 焊接监督必须对实施焊接的操作工及焊接组长进行必要的安全培训。培训内容包括：设备的安全操作、工艺的安全执行及应急措施等。 焊接监督有责任将焊接可能引起的危害及后果以适当的方式（如：安全培训教育、口头或书面说明、警告标识等）通告给实施焊接的操作工和焊接组长。 焊接监督必须标明允许进行焊接的区域，并建立必要的安全措施。 焊接监督必须明确在每个区域内单独的焊接操作规则。并确保每个有关人员对所涉及的危害有清醒的认识并且了解相应的预防措施。 焊接监督必须保证只使用经过认可合格并能满足产品焊接工艺要求的设备（如机器人本体、控制装置、焊机、送丝机、电源电压、气瓶气压及调节器、仪表和人员的防护装置等）。 焊接组长 必须对设备的安全管理及工艺的安全执行负责，并担负现场管理、技术指导、安全监督和操作协作等。必须保证： ——各类防护用品得到合理使用； ——在现场适当地配置防火及灭火器材； ——指派火灾、故障排除时的警戒人员； ——所要求的安全作业规程得到遵循。 在不需要火灾警戒人员的场合，焊接组长必须要在焊接工作业完成后做最终检查并组织消除可能存在的火灾隐患。 焊接操作工 焊接操作工必须具备对机器人焊接所要求的基本条件，并懂得将要实施焊接操作时可能产生的危害以及适用于控制危害条件的程序。焊接操作工必须安全地使用涵盖机器人及其辅助的设备，使之不会对生命及财产构成危害。 焊接操作工只有在规定的安全条件得到满足；并得到焊接监督或焊接组长准许的前提下，才可实施焊接操作。在获得准许的条件没有变化时，焊接操作工可以连续地实施焊接操作。 4 安全规范： 人员及工作区域的防护 工作区域的防护 设备：机器人本体、控制装置、焊接电源、焊机、送丝机、气瓶、工作台、防护屏板、工装治具、工具用具、电缆及其他器具必须安放稳妥并保持良好的秩序，使之不会对附近的作业或过往人员构成妨碍。警告标志：焊接区域和可能出现危险的机器部位必须予以明确标明，并且应有必要的警告标志。 防护屏板：为了防止作业人员或邻近区域的其他人员受到焊接电弧的辐射及焊渣飞溅的伤害，应用不可燃或耐火屏板(或屏罩)加以隔离保护。 焊接隔间：在准许操作的地方、焊接场所，必要时可用不可燃屏板或屏罩隔开形成焊接隔间。 人身防护： 眼睛及面部防护 作业人员在观察电弧时，必须使用带有滤光镜的头罩或手持面罩，或佩戴安全镜、护目镜或其他合适的
点焊机器人
关于点焊机器人的初步研究 机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，当前对机器人技术的研究十分活跃。工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人，是自动执行工作的机器装置，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。焊接机器人是应用最广泛的一类工业机器人，在各国机器人应用比例中大约占总数的40％～60％。 1.焊接机器人的发展 随着科技水平的进步，人们对焊接质量的要求也越来越高。而人工焊接时，由于受到技术水平、疲劳程度、责任心、生理极限等客观和主观因素的应影响，难以较长时间保持焊接工作的稳定性和一致性。而且，由于焊接恶劣的工作条件，愿意从事手工焊接的人在减少，熟练的技术工人更有短缺的趋势。另一方面，电子技术、计算机技术、数控及机器人技术的发展为焊接过程的自动化提供了有利的条件，并已渗透到焊接的各个领域。 采用机器人焊接是焊接自动化的革命性进步，它突破了传统的焊接刚性自动化方式，开拓了一种柔性自动化新方式。焊接机器人的主要优点如下：（1）易于实现焊接产品质量的稳定和提高，保证其均一性； （2）提高生产率，一天可 24h 连续生产； （3）改善工人劳动条件，可在有害环境下长期工作； （4）降低对工人操作技术难度的要求； （5）缩短产品改型换代的准备周期，减少相应的设备投资； （6）可实现小批量产品焊接自动化； （7）为焊接柔性生产线提供技术基础。 因此，焊接机器人也愈来愈受青睐，点焊机器人便是广泛应用的焊接机器人之一。 2.点焊机器人 2.1点焊机器人概述 点焊机器人【spot welding robot】是用于点焊自动作业的工业机器人。点焊机器人由机器人本体、计算机控制系统、示教盒和点焊焊接系统几部分组成，由于为了适应灵活动作的工作要求，通常电焊机器人选用关节式工业机器人的基本设计，一般具有六个自由度：腰转、大臂转、小臂转、腕转、腕摆及腕捻。其驱动方式有液压驱动和电气驱动两种。其中电气驱动具有保养维修简便、能耗低、速度高、精度高、安全性好等优点，因此应用较为广泛。点焊机器人按照示教程序规定的动作、顺序和参数进行点焊作业，其过程是完全自动化的，并且具有与外部设备通信的接口，可以通过这一接口接受上一级主控与管理计算机的控制命
焊接机器人安全操作规程【最新版】
焊接机器人安全操作规程 1范围: 本规程规定了本公司焊接机器人在实施焊接操作过程中避免人身伤害及财产损失所必须遵循的基本原则。本规程为安全地实施焊接操作提供了依据。本规程均适用于MAG焊接机器人。 2引用标准: 本规程引用GB9448-1999标准中有关焊接安全方面的相关条文和参照本公司MAG焊接机器人的使用说明书中的内容。 3责任: 焊接监督、焊接组长和操作者对焊接的安全实施负有各自的责任。 3.1 焊接监督 3.1.1 焊接监督必须对实施焊接的操作工及焊接组长进行必要的安全培训。培训内容包括:设备的安全操作、工艺的安全执行及应急
措施等。 3.1.2 焊接监督有责任将焊接可能引起的危害及后果以适当的方式(如:安全培训教育、口头或书面说明、警告标识等)通告给实施焊接的操作工和焊接组长。 3.1.3 焊接监督必须标明允许进行焊接的区域，并建立必要的安全措施。 3.1.4 焊接监督必须明确在每个区域内单独的焊接操作规则。并确保每个有关人员对所涉及的危害有清醒的认识并且了解相应的预防措施。 3.1.5 焊接监督必须保证只使用经过认可合格并能满足产品焊接工艺要求的设备(如机器人本体、控制装置、焊机、送丝机、电源电压、气瓶气压及调节器、仪表和人员的防护装置等)。 3.2 焊接组长 3.2.1 必须对设备的安全管理及工艺的安全执行负责，并担负现场管理、技术指导、安全监督和操作协作等。
3.2.2 必须保证: --各类防护用品得到合理使用; --在现场适当地配置防火及灭火器材; --指派火灾、故障排除时的警戒人员; --所要求的安全作业规程得到遵循。 3.2.3 在不需要火灾警戒人员的场合，焊接组长必须要在焊接工作业完成后做最终检查并组织消除可能存在的火灾隐患。 3.3 焊接操作工 3.3.1 焊接操作工必须具备对机器人焊接所要求的基本条件，并懂得将要实施焊接操作时可能产生的危害以及适用于控制危害条件的程序。焊接操作工必须安全地使用涵盖机器人及其辅助的设备，使之不会对生命及财产构成危害。 3.3.2 焊接操作工只有在规定的安全条件得到满足;并得到焊接监督或焊接组长准许的前提下，才可实施焊接操作。在获得准许的条
点焊工艺基础知识
武汉兴园金属有限责任公司 点焊工艺基础知识 版本：A/0 1 主题内容与适用范围 2 焊点的形成与对其质量的一般要求 焊接是两种或两种以上同种或异种材料通过分子或原子间的结合和扩散而连成一体的工艺加工过程。 焊接包括：熔化焊、压焊、钎焊。 压焊包括：电阻焊、锻焊、摩擦焊、高频焊、超声波焊等等。 电阻焊包括：点焊、凸焊、对焊、缝焊。 电阻焊就是将工件置于两个电极之间加压，通以电流，利用工件的电阻产生热量并形成局部熔化，或达到塑性状态。断电后，压力继续作用，形成牢固接头。 2.1焊点的形成 点焊过程可分为彼此相联的三个阶段：预加压力、通电加热和锻压。 2.1.1预加压力 预加电极压力是为了使焊件在焊接处紧密接触。若压力不足，则接触电阻过大，导致焊件烧穿或将电极工作面烧损。因此，通电前电极力应达到预定值，以保证电极与焊件、焊件与焊件之间的接触电阻保持稳定。 2.1.2通电加热 通电加热是为了供焊件之间形成所需的熔化核心。在预加电极压力下通电，则在两电极接触表面之间的金属圆柱体内有最大的电流密度，靠焊件之间的接触电阻和焊件自身的电阻，产生相当大的热量，温度也很高。尤其是在焊件之间的接触面处，首先熔化，形成熔化核心。电极与焊件之间的接触
电阻也产生热量，但大部分被水冷的铜合金电极带走，于是电极与焊件之间接触处的温度远比焊件之间接触处为低。正常情况下是达不到熔化温度。在圆柱体周围的金属因电流密度小，温度不高，其中靠近熔化核心的金属温度较高，达到塑性状态，在压力作用下发生焊接，形成一个塑性金属环，紧密地包围着熔化核心，不使熔化金属向外溢出。 在通电加热过程中有两种情况可能引起飞溅：一种是开始时电极预压力过小，熔化核心周围未形成塑性金属环而向外飞溅；另一种是加热结束时，因加热进间过长，熔化核心过大，电极压力下，塑性金属环发生崩溃，熔化金属从焊件之间或焊件表面溢出。 2.1.3锻压 锻压是在切断焊接电流后，电极继续对焊点挤压的过程，对焊点起着压实作用。断电后，熔化核心是在封闭的金属“壳”内开始冷却结晶的，收缩不自由。如果此时没有压力作用，焊点易出现缩孔和裂纹，影响焊点强度。如果有电极挤压，产生的挤压变形使熔核收缩自由并变得密实。因此，电极压力必须在断电后继续维持到熔核金属全部凝固之后才能解除。锻压持续时间视焊件厚度而定。对于厚度1-8mm的钢板一般为0.1-2.5秒。 当焊件厚度较大，（铝合金为1.6-2mm,钢板为5-6mm）时,因熔核周围金属壳较厚,常需增加锻压力。加大压力的时间须控制好。过早，会把熔化金属挤出来变成飞溅，过晚，熔化金属已凝固而失去作用。一般断电后在0-0.2秒内加大锻压力。 以上是焊点形成的一般过程。在实际生产中，往往根据不同材料、结构以与对焊接质量的要求，采用一些特殊的工艺措施。例如：对热裂纹倾向较大的材料，可采用附加缓冷脉冲的点焊工艺，以降低熔核的凝固速度；对调质材料的焊接，可在两电极之间作焊后热处理，以改善因快速加热、冷却而
第一部分：点焊的原理及焊接工艺
第一部分：点焊的原理及焊接工艺 点焊工艺是一种形成永久结合的金属连接。在焊接时焊件通过焊接电流局部发热，并在焊件的接触加热处施加压力，形成一个焊点。点焊是一种高速、经济的连接方法，它适用于制造可以采用搭接、接头不需要气密、厚度小于5mm的冲压轧制的薄板类构件。点焊工艺目前被广泛地应用于各个工业部门，不仅能够焊接低碳钢和低合金钢，也可以焊接高碳钢、高锰钢及不锈钢、铝合金、钛合金等材料组成的零部件。 点焊工艺参数的选择：影响点焊的工艺参数包括焊接电极的结构直径、焊接能量、焊接时间和焊接压力。根据焊接速度和焊接效果可分为快速焊接、中速焊接、普通焊接三种条件，对于工件要求焊接强度高、焊接变形小的场合，最好选用大功率、短时间的强规范快速焊接。对于要求不严格的工件就可以采用小功率、长时间的普通焊接方式，这样可选择比较小的焊接设备，同时对电网的影响也比较小。通常是根据工件的材料和厚度，参考该种材料的焊接条件表选取，首先确定电极的端面形状和尺寸，其次初步选定电极压力和焊接时间，然后调节焊接电流，以不同的电流焊接试样，经检验熔核直径符合要求后，再在适当的范围内调节电极压力、焊接时间和电流，进行试样的焊接和检验，直到焊点质量完全符合技术条件所规定的要求为止。最常用的检验试样的方法是撕开法，优质焊点的标志是：在撕开试样的一片上有圆孔，另一片上有圆凸台。厚板或淬火材料有时不能撕出圆孔和凸台，但可通过剪切的断口判断熔核的直径。必要时还需进行低倍测量、拉伸试验和X射线检验，以判定熔透率、抗剪强度和有无缩孔、裂纹等。以试样选择工艺参数时，要充分考虑试样和工件在分流、铁磁性物质影响，以及装配间隙方面的差异，并适当加以调整。 影响点焊焊接接头焊接质量的因素主要有焊接电流、电极压力、焊接时间、预压和休止时间、焊接电极直径等。 1、焊接电流 点焊形成的熔核所需的热量来源是利用电流通过焊接区电阻产生的热量。在其他条件给定的情况下，焊接电流的大小决定了熔核的焊透率。在焊接低碳钢时，熔核平均焊透率为钢板厚度的30～70%，熔核的焊透率在45～50%时焊接强度最高，当焊接电流超过某一规范值时，继续增大电流只能增大熔核率，而不会提高接头强度，由于多消耗了电能和增大了设备的损耗，因此从制造成本来讲是很不经济的。如果电流过大还会产生压痕过深和焊接烧穿等缺陷。 2、电极压力
KUKA点焊机器人学习资料
K U K A点焊机器人
XK-JQR-K203工业机器人点焊应用实训系统 1、主要功能 根据对机器人焊接技术要求，实现对工件固定，组拼、维修、调试等技术的训练，从而使学员具备机器人焊接技术必备的的理论知识和实际操作水平。 2、主要设备 本工作站主要包括机器人本体、控制器、焊接电源、焊钳。 3、主要特色 工业机器人焊接应用实训系统是将机器人操作与焊接技术相融合的一个技能训练平台。同时配有详细的教学实验指导书，让学生通过编程和操作来学习巩固知识，达到真正的学以致用。 4、产品组成 （1）机器人本体（KR 180 R3100 prime K） KR 180 R3100 prime K最大负载能力达180kg，作用半径长达约3101 mm。作为新一代及其紧凑加工机器人中的代言人，该机器人特别适合用于点焊并能提供最佳的工艺结果。可无限旋转的轴 3 允许的工作范围非常大，因此在狭小的空间也可自如作业。这对于比如电极修磨来说是及其有益的。
手腕持重180kg 最大工作范围3101mm 轴数6轴 重复定位精度0.06mm（多台机器人测试综合平均值） 机器人版本标准版 防护等级IP65 轴动作范围最大速度 A1 +185°至 -185°105°/S A2 +70°至 -140°107°/S A3 +155°至 -120°114°/S A4 +350°至 -350°179°/S A5 +125°至 -122.5°172°/S A6 +350°至 -350°219°/S 电源3相四线 380V，50Hz 机器人重量1168 kg （2）机器人控制柜（KR C4）
焊工基础知识.
焊工基础知识培训手册 第一章焊接过程基本理论及分类 焊接是通过加热或加压，或两者兼用，并且用或不用填充材料，使焊件达到原子结合的一种加工方法叫做焊接。 焊接是一种生产不可拆卸的结构的工艺方法。随着近代科学技术的发展，焊接已发展成为一门独立的科学，焊接不仅可以解决各种钢材的连接，还可以解决铝、铜等有色金属及钛等特种金属材料的连接，因而已广泛用于国民经济的各个领域，如机械制造、造船、海洋开发、汽车制造、石油化工、航天技术、原子能、电力、电子技术及建筑等部门。据统计，每年仅需要进行焊接加工之后、使用的钢材就占钢材总产量的55%左右。可见焊接技术应用的前景是很广阔的。 一、焊接分类 焊接时的工艺特点和母材金属所处的状态，可以把焊接方法分成熔焊、压焊和钎焊三类，金属焊接的分类如下： 1.熔焊：焊接过程中，将焊件接头加热至熔化状态，不加压力的焊接方法，称为熔焊。 熔焊是目前应用最广泛的焊接方法。最常用的有手工电弧焊，埋弧焊，CO2气体保护焊及手工钨极氩弧焊弧焊等。 2.压焊：焊接过程中，必须对焊件施加压力，加热或不加热的焊接方法，称为压焊。压焊两种形式： （1）被焊金属的接触部位加热至塑性状态，或局部熔化状态，然后加一定的压力，使金属原子间相互结合形成焊接接头，如电阻焊、摩擦焊等。 （2）加热，仅在被焊金属接触面上施加足够大的压力，借助于压力引起的塑性变形，原子相互接近，从而获得牢固的压挤接头，如冷压焊、超声波焊、爆炸焊等。 3.钎焊：采用熔点比母材低的金属材料作钎料，将焊件和钎料加热到高于钎料熔点，但低于母材熔点的温度，利用毛细作用使液态钎料润湿母材，填充接头间隙并与母材相互扩散，连接焊件的方法，称为钎焊。钎焊分为如下两种： （1）软钎焊用熔点低于4500C的钎料（铅、锡合金为主）进行焊接，接头强度较低。（2）硬钎焊用熔点高于4500C的钎焊（铜、银、镍合金为主）进行焊接，接头强度较高。
立点式电焊机安全操作规程示范文本
立点式电焊机安全操作规 程示范文本 In The Actual Work Production Management, In Order To Ensure The Smooth Progress Of The Process, And Consider The Relationship Between Each Link, The Specific Requirements Of Each Link To Achieve Risk Control And Planning 某某管理中心 XX年XX月
立点式电焊机安全操作规程示范文本使用指引：此操作规程资料应用在实际工作生产管理中为了保障过程顺利推进，同时考虑各个环节之间的关系，每个环节实现的具体要求而进行的风险控制与规划，并将危害降低到最小，文档经过下载可进行自定义修改，请根据实际需求进行调整与使用。 1 目的 程序文件规定了立点式点焊机安全操作规程的方法， 以达到使设备状况良好正常运转、高效、优质、低耗和安 全生产；避免对环境造成污染。 2 适用范围 公司内立点式点焊机。 3 规程内容 3.1 点焊机控制器后盖必须关紧。 3.2 工作人员工作前必须穿戴好防护用具（防护 镜、手套、工作帽等）。 3.3 在更换电极帽和校对上下抢电极头时必须关闭焊 接电源开关。在任何情况下都不能把手放在上下电极之
间。 3.4 在机器人不明原因无法使用时，立即关掉电源开关通知班长处理。 3.5 在焊接粘件时，应将机器人电源关闭再处理。 3.6 定期检查焊机的连接固定螺栓，确认其状态良好、没有松动。 3.7 定期检查三联件润滑油是否不低于1/4。 3.8 机器人投入工作前必须确认焊接保户气和压缩空气是否打开，压缩空气气压压力值是否在0.5-0.6MPA。 3.9 严禁在机器人工作区域堆放易燃易爆物品。 3.10 工作前必须确认循环水阀门打开，循环迅速。 3.11 工作中出现枪臂或温度超过手承受能力，关闭电源并通知维修人员处理。 3.12 工作完毕后必须清理工作区卫生，清理夹具焊渣、油污，检查夹具定位销以及支撑块有无松动，清理焊
焊接工艺指导书
河南瑞普兰德电梯有限公司管理（作业）文件 焊接工艺指导书 编制： 校核： 审核： 批准： 2013-10-21发布2013-11-05实施 河南瑞普兰德电梯有限公司
一、目的： 为了科学地提高产品档次，明确各档次产品对点焊的要求，为点焊工序提供加工方法的指导。 二、范围：适用于我公司现有点凸焊机。 三、作业内容： 1，点焊是将两焊件压紧在两电极之间，利用电阻热熔化母材金属，形成焊点的电阻焊方法。为了明确员工操作加工和检验该工序，特做以下要求。 2，根据所加工的零件形状、料厚选用相应的电极，特殊形状工件需用弯嘴及特殊形状焊嘴。 3，根据需点焊零件壁厚，适当调整点焊机点焊工艺参数进行试焊,试焊时需调整的工艺参数包括：焊接时间、熔接电流、缓升、和电极压力。见附表。 4，准备两件宽30～50mm、长大于100mm的与加工零件壁厚相同的试件进行点焊强度试验。试件点焊后撕开检查点焊强度，要求熔核直径比零件两倍壁厚δ大3mm即熔核直径d＝2δ+3mm；熔核高度为焊件厚度的35％～70％，如下图所示。反复进行工艺参数调整、焊接、 δ 2δ+30 . 3 5δ～0 . 7δ 熔核 焊件电极 焊接前，为了保证两点焊零件之间的装配间隙不超过0.5 mm（如下图所示），应先对点焊面的焊渣、焊豆等杂物进行清理。为了保证焊接质量，零件点焊面不允许有氧化皮， 6, 检验，直到焊点质量、强度符合要求，试件点焊合格后才能对零件进行点焊。
δ 2δ+3 0.35δ～0.7δ 熔核 焊件 电极 a ）点焊零件两面都不能有锈，且要把零件表面的粉尘、油污、铁屑等杂物清理干净。 加强筋板类大件 t <0.5 b ）点焊前先对零件进行确认，加强筋、弯板等零件点焊面的平面度 1/1000，不允许中间凸起，可以中间悬空，且悬空高度 1mm,如图所示，零件点焊面的毛刺高度 0.1*壁厚。 ≤1m m c)需对接组焊时，点焊前要求先修整两零件的对接面的毛刺，点焊时，焊点中心距离接缝 10mm ，且两点间距 50mm 。如图所示： ≥40 ≥40≤10 ≤100 d)根据图纸要求位置尺寸，做好定位，托平点焊零件，点焊加工，要求焊 点位置均匀，平行焊点排列整齐、美观。零件正面焊点处平整，手指触摸无明显凸凹感(见样件)；横向目测零件点焊部位没有缝隙，两者之间点焊牢固。大件点焊过程中检查时，一人按住长度方向一端，另一人以100-200 mm 幅度扭动另一端，没有开焊为合格。
焊接机器人通用工艺规程(新)
ICS Q/SAJ 焊接机器人通用工艺规程 山西澳瑞特健康产业股份有限公司 发布
前言 本标准由企业标准化技术委员会提出。 本标准由山西澳瑞特健康产业股份有限公司技术中心负责起草。本标准主要起草人：秦有年、窦军社、古中强。 本标准为首次发布。
焊接机器人通用工艺规程 1 范围 本标准规定了焊接机器人使用细丝（Φ1.0）二氧化碳气体保护焊和混合气体保护焊的基本规则和要求及示教编程的注意事项和焊接工艺参数的选用。 本标准适用于焊接机器人焊接碳钢、低合金钢的二氧化碳气体保护焊工艺及混合气体保护焊工艺。本标准与《Q/SAJ30604健身器材产品焊接件通用技术要求》配套使用。 2 规范性引用文件 下列文件中的条款通过本标准的引用而成为本标准的条款。凡是注日期的引用文件，其随后所有的修改单（不包括勘误的内容）或修订版均不适用于本标准，然而，鼓励根据本标准达成协议的各方研究是否可使用这些文件的最新版本。凡是不注日期的引用文件，其最新版本适用于本标准。 Q/SAJ30604 健身器材产品焊接件通用技术要求（Q/SAJ30604-2009） GB/T 985.1 气焊、焊条电弧焊、气体保护焊和高能束焊的推荐坡口（GB/T 985.1-2008） GB/T3375 焊接术语（GB/T3375-1994） 3 术语及定义 GB/T3375确定的以及下列术语和定义适用于本标准。 3.1 焊接机器人 是工业机器人中的一种，也叫焊接机械手，是能自动控制、可重复编程、多功能、多自由度的焊接操作机。目前在焊接生产中使用的主要是点焊机器人、弧焊机器人、切割机器人、喷涂机器人。在我公司特指弧焊机器人。 3.2 变位器 是用来改变焊件的焊接位置，使焊缝处于最佳焊接位置的一种机械装置。分为手工变位器和自动变位器两种。 3.3 示教 指对机器人教其学习动作或焊接作业。所教的内容记录在作业程序内。 3.4 示教模式 进行程序编制的模式。 3.5 自动（再生）模式 自动执行所编制的程序的模式。 3.6 作业程序 指记录机器人的动作或焊接作业的执行顺序的文件。 3.7
焊接机器人安全操作规程(2021年)
The prerequisite for vigorously developing our productivity is that we must be responsible for the safety of our company and our own lives. （安全管理） 单位：___________________ 姓名：___________________ 日期：___________________ 焊接机器人安全操作规程(2021 年)
焊接机器人安全操作规程(2021年)导语：建立和健全我们的现代企业制度，是指引我们生产劳动的方向。而大力发展我们生产力的前提，是我们必须对我们企业和我们自己的生命安全负责。可用于实体印刷或电子存档（使用前请详细阅读条款）。 焊接机器人是生产的重点关键设备，操作人员必须要经过学习培训后，才能上岗使用。操作者必须遵循如下操作规程 一、操作前： 1、必须进行设备开机前检点，确认设备完好才能开机工作。 2、检查电压、气压、指示灯显示是否正常，焊接夹具是否完好，工件安装是否到位。 3、检查清理现场，确保没有易燃易爆物品（如：油抹布、废弃的油手套、油漆、稀料等）。 4、两个夹具工位之间要有隔离板，确保遮光效果良好、到位。焊接工位之间的通道必须保持通畅。 二、工作时： 1、开机时必须确认机器人动作区域内没有其他工作人员 2、穿戴长袖的工作服装、工作手套，带上防护眼镜，不要穿暴露脚面的鞋子，防止焊渣烫伤。
3、手指、毛发、衣物等不要靠近送丝装置的旋转部位，谨防卷入发生事故。 4、操作时要精细专心，工件要摆放到位，夹具工装的压紧装置必须压牢，取下焊接完毕的工件时必须远离焊接部位。 5、焊接工作进行时，严禁其他人员进入机器人动作范围区域。 6、如发现机器人工作时异常或焊接质量发生问题，立即停机报修，非专业人员不可擅动。 7、清理现场、擦拭机器人本体、调试，维护等工作，必须要在停机后方可进行。 三、停机后 1、关闭气路装置，切断设备电源。 2、焊接区域内的焊瘤、尘渣，杂物打扫干净，擦净机器人本体、电气箱等部位。做好设备的点检记录。 善意提示：使用心律起搏器的人员切勿靠近焊接区域 2012年5月 XX设计有限公司 Your Name Design Co., Ltd.
点焊工艺
点焊培训资料 1.1点焊 利用电流通过圆柱形电极和搭接的两焊件产生电阻热，将焊件加热并局部熔化，形成一个熔核（其周围为塑性状态），然后在压力作用下熔核结晶，形成一个焊点。 1.2气动式交流点焊机 电极的运动和对焊件的加压，均由气路系统来实现，采用交流电，实现点焊功能的机械设备。 2设备结构 主要由机身、焊接变压器、压力传动装置、气路、水路系统、上下电极以及脚踏开关等部分组成。 2.1机身 机身用箱体式结构，全部结构件均由钢板折弯成型后焊接而成。该结构体积小、重量轻，能承受较大的冲击力，上悬臂安装加压传动装置及上电极部分，下悬臂安装有下电极部分，机身内部装有焊接变压器、进出水管、机身上面装有电磁气阀及气动三大件，机身下部的底脚上设有四个地脚安装孔，正常焊接时，必须装上4只 M10以上的地螺栓紧固后，方可使用。 2.2焊接变压器 焊接变压器为单相壳式结构，变压器的次级线圈由单只内置冷却铜水管的铸铜绕组组成，通过软铜带与上电极相联接，紫铜板与下电极相联接，焊接 1
变压器采用调节可控硅导通角来调节焊接变压器的初级电压，从而达到调节次级电压的目的，同时改变了焊接电流，适应不同的焊接规范，次级电压的调节范围，按焊接规范要求可连续可调。 2.3压力传动装置 压力传动装置主要由活塞、气缸、支承座与滑块下端与上电极部分相联，活塞杆与上电极连为一体，当活塞杆上下移动时，使上电极在支承座导轨内上下移动。气缸供气采用电磁气阀控制，推出或推进气缸右侧的行程插销，可调节二档上电极的工作行程。而三气室工作头则可在0~100mm行程范围内无级可调。 2.4气路系统 点焊机电极的运动和对焊件的加压，均由气路系统来实现，气路系统由带有气压表的减压阀和电磁阀等组成。从而达到控制上电极上下运动，电极压力的大小根据工件厚度和相应工艺规范确定。 2.5上下电极部分 电极部分由电极压块、电极座、端头、电极杆及电极头组成，电极压块内部通有冷却水，它的后端分别由软铜带和导电排与焊接变压器次级线圈相连接。电极杆紧固在电极臂与端头之间，凸焊机还带有上、下电极平台。与工件直接接触的上下电极头材料采用铬锆铜。 2.6冷却系统 点焊机在工作过程中会产生大量热量，需要循环水进行充分冷却，否则将严重影响焊接质量。 2
机器人焊接系统要求
焊接机器人技术要求 一、设备名称、数量及用途 焊接机器人 1套用于山东玲珑机电有限公司（甲方） 二、供货范围 1、焊接机器人（焊枪、送丝机、储丝桶、水冷机、清枪剪丝装置、防碰撞传感器等） 2、机器人滑台系统 3、变位机 4、集成控制系统 5、示教器 6、焊接软件 7、配套的工装夹具 8、安全护栏及其它保护装置 9、烟尘处理系统 10、附件、备品备件 11、其它 一、系统方案 1.依据 1.1 甲方所提供的被焊工件照片、图纸及相关技术要求。 1.2 以产品的焊接工艺分析和工艺流程的合理性为基础，力求高柔性、高性价比、高可靠性，并且日后可扩展升级。 2.主要焊接工件及焊接要求 2.1.1工件外形图如下：（甲方可提供图纸）
热板 2.2工件的焊接要求： 2.2.1 气体保护电弧焊接(MAG)。 2.2.2 焊接牢固，无设备自身原因导致的夹渣、裂纹、咬边、漏焊等焊接缺陷。 2.2.3 焊缝均匀平整、无焊瘤等外观缺陷。 2.2.4 焊缝尺寸及质量应符合甲方图纸及技术要求。 2.2.5焊接位置：船形位焊接 3.工序及工艺路线的划分 3.1工序： 人工点焊零部件---吊运工件至变位机-→手动夹紧工件-→确认程序号-机器人焊接工件（变位机协调联动）- →焊接工件结束-→机器人复位→人工装卸工件，程序结束。 底座、横梁和热板在变位机上面焊接。 底座、横梁需要分两次焊接，第一次焊接底座、横梁的内部焊缝，第二次焊接底座、横梁的外部焊缝。需要人工分两次装卸工件。 3.2操作： 操作人员按下操作盒上的启动按钮，滑台上的焊接机器人按照预先设定好的程序运行，机器人夹持焊枪到达焊缝始端开始焊接，在焊接过程中变位机可以适时转动工件，使得工件上的焊缝有利于机器人的焊接作业，焊接结束，机器人复位，人工装卸工件。 该变位机可以同机器人配合工作。变位机带动工件适时翻转，可以将工件焊缝调整为机器人最佳位置焊接焊缝（船型焊缝），方便机器人焊接工件，此变位机还可以适应工件的多层多道焊接、对称焊接等焊接要求，减少工件焊接变形。 3.3机器人弧焊软件包： 机器人带有起始点寻位功能。该功能具备接触传感功能，具有自动寻找焊缝起始位置的功能，从而解决工件初始定位偏差问题。 机器人带有电弧跟踪功能。能够自动补偿由于工件的不一致性、焊接变形带来的偏差。 焊接工艺特点：通过触碰寻位对于其中特征位置的焊缝集中进行寻位；按照工艺需求，遵循焊接应力变化、表面要求及焊接可达性要求，依次进行焊接；大部分焊缝都尽最大可能调整为船型位置。焊接过程中，部分关键尺寸进行必要的二次寻位，以保证起弧位置准确。并利用变位机大幅反转的间隙，设置程序，进行清枪剪丝喷硅油的工作。 3.4焊接工艺