正运动技术-《ECI0032控制卡硬件手册》
DMC1380硬件使用手册V1.1
1.1 产品简介
DMC1380 运动控制卡是采用雷赛公司自主研发的运动控制专用芯片设计的 PCI 总线脉冲式运动控制卡，可对多个步进电机、伺服电机进行点位运动控制， 位置指令可用单路脉冲（脉冲+方向）或双路脉冲（CW 脉冲+CCW 脉冲）方式 输出，可以是差分式也可以是单端信号；同时还有专用、通用 I/O 控制功能。
附录.......................................................................................................................... 22
DMC1380 硬件使用手册 Version 1.1
图 1-1 DMC1380 控制原理图
1.2 产品特点
DMC1380 硬件使用手册 Version 1.1
Байду номын сангаас
● 可控制 3 轴步进电机或伺服电机 ● 32 位 PCI 总线，即插即用 ● 最大输出脉冲频率 1.2MHz ● 梯形速度曲线 ● 位置控制、速度控制 2 种模式 ● 原点、正负限位、正负减速接口 ● 55 路通用 I/O 口 ● 最多可 12 块 1380 卡同时工作。 ● 高集成度，高可靠性 ● 光电隔离耐压 2500V RMS ● 支持 Windows9X/ME/NT/2000/XP 应用开发
DMC1380 PCI 总线三轴运动控制卡
硬件使用手册
Version 1.1
DMC1380 硬件使用手册 Version 1.1
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PMC100-3 运动控制器操作手册 第二版说明书
PMC100-3运动控制器操作手册第二版（C++版）•2018三英精控（天津）仪器设备有限公司版权申明三英精控（天津）仪器设备有限公司保留所有权利（以下简称三英精控）保留在不事先通知的情况下，修改本手册中的产品和产品规格等文件的权利。
三英精控不承担由于使用本手册或本产品不当，所造成直接的、间接的、附带的或相应产生的损失或责任。
三英精控具有本产品及其软件的专利权、版权和其它知识产权。
未经授权，不得直接或间接地复制、制造、加工、使用本产品及其相关部分。
目录一、概述： (3)二、硬件说明： (4)三、PMC100-3编译器介绍： (7)四、命令介绍： (10)五、附录：样例； (13)一、概述：敬爱的用户：你好！非常感谢您使用PMC100-3步进电机控制器，和国内外同类高档控制器相比，先进的特点如下：1.1、用户编程方便，使用PMC100-3控制器，您不必再为修改程序发愁。
该控制器提供独立的编程环境，不必借助任何工具，您可以随时对程序进行修改或重写。
她的指令设置合理并简单，符合人们的思维习惯，不会在指令的熟悉上浪费您宝贵的时间。
1.2、可控制三轴步进电机。
PMC100-3系列控制器具有驱动最多三轴步进电机的能力，各轴分别带有两个硬件限位点和一个零位。
1.3、显示方式为真彩TFT液晶屏和触摸屏。
1.4、通用2个输入、2个输出点，实现逻辑控制。
1.5、支持控制器计算机下载。
1.6、支持指令控制。
1.7、支持PC机直接控制。
二、硬件说明：2.1、硬件说明1、适用于步进电机的各种场合控制应用。
2、提供运算指令，可进行复杂控制。
3、2个通用输入点、2个输出点，实现逻辑控制。
4、每轴2个硬件限位点。
5、每轴1个零位控制点。
6、默认8细分步进控制，最大256细分。
2.2、性能指标;1、输出脉冲频率：单轴控制400－30000Hz任意值可设定。
2、1K用户程序空间。
3、当前坐标实时显示。
2.3机箱正视图：1、采用2.8寸TFT液晶屏，触摸屏。
正运动产品资料
11
功能特性三
反 向 间 隙/螺 距 补 偿
简单参数设置即可实现补偿。
补偿值
100 200 300
0
1
2
我们一直坚持维护每个客户的利益，我们的产品更加安全：可以用超长字符串作 为密码，密码用不可逆算法转换存储，同时支持程序文件加密编译为库文件；我们的 每个控制器都具有唯一编号，支持下载程序和单个控制器绑定，也可以和一类控制器 绑定。
质量方针：我们坚持把产品的质量置于公司商业利益之上
接线参考
脉冲连接
差分连接方式：
60
63
256
271
128
135
64
67
拨 码1 - 4
单 个 拨 码 为O N时 值 为1 , O F F时 为0 1 - 4拨 码 组 合 值= 8 * ( # 4）+ 4 * ( # 3 ) + 2 * ( # 2 ) + 1 * ( # 1 ) 5 - 6拨 码 组 合 值= 2 * ( # 6 ) + 1 * ( # 5 ) 左图所示1-4组合值为1, 5-6组合值为0
地 址：深圳市宝安区宝民二路臣田工业区D栋5楼 邮 编：51 8000 电 话：07 55-32976042 传 真：07 55-26066955 E m a i l：t e ch@
正运动
Motion
深圳市正运动技术有限公司
ZMOTION TECHNOLOGY CO.,LTD
I o电源（根
CERI INVT变频器硬件使用手册
西门子S7-1500 CPU 1511-1 PN SIMATIC说明书
楏㚘㿜⼝俙䒽CPU 1511-1 PN SIMATICS7-150011/2022 6ES7511-1AL03-0AB0SIMATICS7-1500CPU 1511-1 PN(6ES7511-1AL03-0AB0)设备手册11/2022A5E40869835-ACSiemens AGDigital Industries Postfach 48 4890026 NÜRNBERG 德国A5E40869835-ACⓅ 10/2022 本公司保留更改的权利Copyright © Siemens AG 2017 - 2022.保留所有权利法律资讯警告提示系统为了您的人身安全以及避免财产损失，必须注意本手册中的提示。
人身安全的提示用一个警告三角表示，仅与财产损失有关的提示不带警告三角。
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小心表示如果不采取相应的小心措施，可能导致轻微的人身伤害。
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当出现多个危险等级的情况下，每次总是使用最高等级的警告提示。
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合格的专业人员本文件所属的产品/系统只允许由符合各项工作要求的合格人员进行操作。
其操作必须遵照各自附带的文件说明，特别是其中的安全及警告提示。
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按规定使用 Siemens 产品请注意下列说明：警告Siemens 产品只允许用于目录和相关技术文件中规定的使用情况。
如果要使用其他公司的产品和组件，必须得到Siemens 推荐和允许。
正确的运输、储存、组装、装配、安装、调试、操作和维护是产品安全、正常运行的前提。
ZMC204ES高性能版控制器硬件手册
ZMC204ES高性能版控制器硬件手册Version 1.5版权说明本手册版权归深圳市正运动技术有限公司所有，未经正运动公司书面许可，任何人不得翻印、翻译和抄袭本手册中的任何内容。
涉及ZMC控制器软件的详细资料以及每个指令的介绍和例程，请参阅ZBASIC软件手册。
本手册中的信息资料仅供参考。
由于改进设计和功能等原因，正运动公司保留对本资料的最终解释权！内容如有更改，恕不另行通知！调试机器要注意安全！请务必在机器中设计有效的安全保护装置，并在软件中加入出错处理程序，否则所造成的损失，正运动公司没有义务或责任对此负责。
目录ZMC204ES控制器硬件手册 (1)第一章简介 (1)1.1连接配置 (1)1.2安装和编程 (2)1.3产品特点 (2)第二章硬件描述 (3)2.1ZMC204ES型号规格 (3)2.2ZMC204ES (4)2.2.1电源/CAN接口信号： (4)2.2.2RS485/ADDA接口信号： (5)2.2.3RS232接口信号： (5)2.2.4U盘接口信号： (5)2.2.5通用输入信号： (6)2.2.5.1输入0-7： (6)2.2.5.2输入8-15： (6)2.2.5.3输入16-23： (7)2.2.6输出/IO电源信号: (7)2.2.7轴接口信号： (8)2.2.7.1轴0 (8)2.2.7.2低速差分脉冲口和编码器接线参考： (9)2.2.7.3高速差分脉冲口和编码器接线参考： (11)第三章扩展模块 (13)3.1扩展模块CAN总线、输入输出、电源接线参考： (13)第四章常见问题 (13)第五章硬件安装 (14)5.1ZMC204ES安装 (14)5.2参考接线图 (15)第一章简介ZMC是ZMotion运动控制器的简称。
ZMotion运动控制器可应用于各种需要脱机或联机运行的场合。
ZMC支持最多达12轴直线插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴设置等。
东方电气 EAC200 系列运动控制器 使用手册说明书
目录第一章概述.............................................................................................................................. - 1 -1.1EAC200系列运动控制器简述..................................................................................... - 1 -1.2 EAC200系列运动控制器命名规范及订货信息............................................................... - 1 -1.3 EAC200系列运动控制器技术规格及工作环境参数....................................................... - 6 -1.4安全注意事项.................................................................................................................... - 7 -1.4.1 安全信息定义........................................................................................................ - 7 -1.4.2 警告标示................................................................................................................ - 7 -1.4.3 安全指导................................................................................................................ - 7 -第二章运动控制器硬件介绍.................................................................................................. - 8 -2.1控制器外形结构................................................................................................................ - 8 -2.2外形尺寸及安装方式........................................................................................................ - 9 -2.2.1外形尺寸................................................................................................................. - 9 -2.2.2控制器安装方式................................................................................................... - 10 -2.3运动控制器本体部分...................................................................................................... - 10 -2.3.1控制器本体运行状态指示及系统工作状态 ....................................................... - 10 -2.3.2 DIP拨码开关 ........................................................................................................ - 11 -2.3.3控制器本体对外接口........................................................................................... - 12 -2.3.4控制器输入（DI） ............................................................................................... - 14 -2.3.5控制器输出（DO）.............................................................................................. - 15 -2.3.6 数字量DI/DO接线图.......................................................................................... - 16 -2.4运动控制器数字量拓展IO部分 .................................................................................... - 17 -2.4.1控制器数字量拓展IO运行状态指示及系统工作状态 ..................................... - 17 -2.4.2 DI 16*DC24............................................................................................................ - 17 -2.4.3 DO 16*DC24 .......................................................................................................... - 19 -2.4.4 DI 8*DC24+DO 8*DC24 ......................................................................................... - 21 -第三章控制器软件功能........................................................................................................ - 25 -3.1概述.................................................................................................................................. - 25 -3.2 控制器软件功能及设置................................................................................................. - 25 -I3.2.1网页设置功能....................................................................................................... - 25 -3.2.2 U盘更新功能 ....................................................................................................... - 27 -3.3上位机软件CODESYS ...................................................................................................... - 28 -3.3.1概述....................................................................................................................... - 28 -3.3.2 CODESYS的安装 ................................................................................................... - 28 -3.3.3基本界面............................................................................................................... - 33 -3.3.4示例程序安装....................................................................................................... - 33 -3.3.5设备描述文件的安装与更新............................................................................... - 35 -3.3.6 库文件的安装与更新.......................................................................................... - 37 -3.3.7创建一个示例程序............................................................................................... - 38 -第四章故障分析与解决........................................................................................................ - 66 -附录1：......................................................................................................................................... - 67 -CmpEuraFunctions组件库说明： ........................................................................................ - 67 -枚举数据定义：............................................................................................................ - 67 -结构体数据定义：........................................................................................................ - 68 -函数定义：.................................................................................................................... - 68 -附录2：......................................................................................................................................... - 73 -Modbus RTU使用说明：...................................................................................................... - 73 -概述：............................................................................................................................ - 73 -Modbus RTU 主站及其实现： ..................................................................................... - 73 -Modbus RTU 从站及其实现： ..................................................................................... - 77 -敬告用户：.................................................................................................................................... - 83 -II第一章概述本章简要介绍了EAC200系列运动控制器主要特点。
运动控制卡英国翠欧TRIO_入门
目的通过阅读本手册，让刚刚接触TRIO运动控制器的客户可以从用途、系统构架、TRIO 在系统中的作用以及软、硬件有一个初步的了解。
其中最主要的是，通过本手册一定要让用户能够自己搭建一个简单的控制系统，能用Motion Perfet与控制器、电机连接起来，对电机进行一些简单的操作。
为用户未来使用TRIO运动控制器开发项目打下基础。
1用途1.1 应用领域TRIO运动控制器主要应用在工业控制领域，可以对伺服，步进，变频器等进行控制。
其特点是指令简单，完成复杂的多轴协调运动，只需几条简单的指令就可以完成。
1.2 应用实例2 运动控制系统构架2.1 组成2.1.1 运动控制系统概念运动控制是指在一定的环境中，根据给定的条件，将预定的控制方案、规划指令转变成期望的机械运动。
实现对被控目标机械部件精确的位置控制、速度控制、加速度控制、转矩或力的控制，以及这些控制的综合控制。
当今的运动控制，由于环境条件的复杂，使得控制方案，数据也显得越来越复杂，这样，实际中要想完成预定的动作，实现准确的运动控制，更多的依靠大型的运动控制系统。
运动控制系统包括处理运动算法和信号的控制器、增强信号，可供应运动控制器提供运动输出的放大器、执行机构、反馈系统（传感器/变送器），可基于输出和输入的比较值，调节过程变量。
有的系统还包括操作员界面或主机终端前端处理设备。
2.1.2 运动控制系统框图2.2 各部分功能➢人机交互：一般由上位机或触摸屏完成人机交互功能。
其作用主要有两点：1. 参数初始化这一过程是每一个控制系统都必须做的工作，所设计的系统主要根据这里下载的参数进行工作。
相当于告诉系统一个运动规则。
2. 监控系统运行也是一参数的形式报告系统当前运动状态，包括系统是否运行指定动作、运动过程中是否出错、运动进行的进度等等。
➢运动控制器控制器是整个系统的核心，其功能主要是接收运动控制信号及参数，做出运算，把控制输出送到相应的驱动器或执行器。
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ECI0032网络控制卡硬件手册
Version 1.1
版权说明
本手册版权归深圳市正运动技术有限公司所有，未经正运动公司书面许可，任何人不得翻印、翻译和抄袭本手册中的任何内容。
涉及ECI控制器软件的详细资料以及每个指令的介绍和例程，请参阅ZBASIC软件手册。
本手册中的信息资料仅供参考。
由于改进设计和功能等原因，正运动公司保留对本资料的最终解释权！内容如有更改，恕不另行通知！
调试机器要注意安全！请务必在机器中设计有效的安全保护装置，并在软件中加入出错处理程序，否则所造成
的损失，正运动公司没有义务或责任对此负责。
目录
ECI0032网络控制卡硬件手册 (1)
第一章控制卡简介 (1)
1.1连接配置 (1)
1.2安装和编程 (2)
1.3产品特点 (2)
第二章硬件描述 (2)
2.1ECI0032系列型号规格 (2)
2.1.1订货信息： (3)
2.2ECI0032接线 (4)
2.2.1电源/CAN接口信号： (5)
2.2.2RS232接口: (6)
2.2.3通用输入信号 (6)
2.2.3.1输入0-7： (7)
2.2.3.2输入8-15： (7)
2.2.4通用输出信号 (8)
2.2.4.1输出0-7 (8)
2.2.4.2输出8-15 (8)
第三章扩展模块 (9)
3.1ZCAN从协议配置： (9)
3.2与控制器连接接线参考： (10)
3.3与扩展模块CAN总线、输入输出、电源接线参考： (11)
第四章常见问题 (11)
第五章硬件安装 (12)
5.1ECI0032安装 (12)
第一章控制卡简介
ECI是正运动技术推出的网络运动控制卡型号简称。
ECI0032系列控制卡采用优化的网络通讯协议可以实现实时的运动控制。
1.1连接配置
典型连接配置图
ECI网络运动控制卡支持以太网，232通讯接口和电脑相连，接收电脑的指令运行，通过CAN总线可以连接各个扩展模块，从而扩展输入输出点数或运动轴(CAN总线两端需要并接120欧姆的电阻)。
1.2安装和编程
ZDevelop开发环境
ECI控制卡通过ZDevelop开发环境来调试，ZDevelop是一个很方便的编程、编译和调试环境。
ZDevelop可以通过串口、或以太网与控制器建立连接。
应用程序可以使用VC,VB，VS，C++Builder，C#等软件来开发。
调试时可以把ZDevelop软件同时连接到控制器，程序运行时需要动态库zmotion.dll。
1.3产品特点
●通过CAN总线，最多可扩展到512个隔离输入或输出口。
●输出口最大输出电流可达300mA,可直接驱动部分电磁阀。
●RS232接口、以太网接口。
●支持ZBasic多文件多任务编程。
●多种程序加密手段，保护客户的知识产权。
第二章硬件描述
2.1ECI0032系列型号规格
ECI0032
基本轴数0
最多扩展轴数0
内部IO数16进16出（带过流保护）
最多扩展IO数256进256出
内部ADDA数无
最多扩展AD/DA128路AD，64路DA
数组空间800
程序空间3KByte
Flash空间128KByte
电源输入24V直流输入(功耗10W内，不用风扇散热)，IO24V输入。
通讯接口RS232,以太网,CAN
外形尺寸
2.1.1订货信息：
型号规格描述
ECI003216进16出（带过流保护）
ECI0032B16进16出（带过流保护）,可脱机运行
2.2ECI0032接线
ECI0032板上自带16个通用输入口，16个通用输出口（带过流保护）。
ECI0032带1个RS232串口，1个以太网接口。
ECI0032带一个CAN总线接口，支持通过ZCAN协议来连接扩展模块和控制器。
2.2.1电源/CAN接口信号：
针脚号名称说明
5GND内部电源地
4CANL CAN差分数据-
3EARTH/SHIELD安规地/屏蔽层
2CANH CAN差分数据+
1+24V内部电源24V输入
请把内部电源24V和外部IO电源24V分开供电，特别是现场电磁干扰严重的情况下，必须采用两个24V电源，或是一个能提供两路隔离24V输出的电源；当通过串口连接触摸屏时，触摸屏的电源使用内部电源24V来提供。
为通讯质量，请使用双绞屏蔽线，屏蔽层接地，控制器和扩展模块内部电源请使用同一个电源。
CAN总线上链接多个控制器时，需要在最两边控制器的CANL与CANH端并接一个120欧姆的电阻。
CAN总线通讯双方必须保证对应GND连上或是控制器和扩展模块用同一个电源。
控制器和扩展模块用不同电源供电时：控制器电源GND要连接扩展模块电源的GND，否则可能烧坏CAN。
详见第三章扩展模块接线参考。
ECI0032支持ZCAN从协议,通过ZCAN协议连接其他控制器作为ZIO扩展模块使用。
详细配置见第三章扩展模块。
2.2.2RS232接口:
针脚号名称说明
2RXD接收数据引脚
3TXD发送数据引脚
5GND内部电源地
9DC5V电源5V输出，可用于对文本屏供电与电脑连接需要使用双母头2/3交叉的串口线。
2.2.3通用输入信号
2.2.
3.1输入0-7：
针脚号名称说明缺省功能1EGND外部电源地（不要接到开关电源上）
2EGND外部电源地（不要接到开关电源上）
3IN0输入0
4IN1输入1
5IN2输入2
6IN3输入3
7IN4输入4
8IN5输入5
9IN6输入6
10IN7输入7
2.2.
3.2输入8-15：
针脚号名称说明缺省功能1EGND外部电源地（不要接到开关电源上）
2EGND外部电源地（不要接到开关电源上）
3IN8输入8
4IN9输入9
5IN10输入10
6IN11输入11
7IN12输入12
8IN13输入13
9IN14输入14
10IN15输入15
2.2.4通用输出信号
输出电路
2.2.4.1输出0-7
针脚号名称说明
1EGND IO电源地
2E24V IO电源正，输入电源
3OUT0输出0
4OUT1输出1
5OUT2输出2
6OUT3输出3
7OUT4输出4
8OUT5输出5
9OUT6输出6
10OUT7输出7
2.2.4.2输出8-15
针脚号名称说明
1EGND外部电源地（不要接到开关电源上）
2NC NC
3OUT8输出8
4OUT9输出9
5OUT10输出10
6OUT11输出11
7OUT12输出12
8OUT13输出13
9OUT14输出14
10OUT15输出15
第三章扩展模块
ZIO扩展模块请参见《ZIO扩展卡硬件手册》
3.1ZCAN从协议配置：
ECI0032支持ZCAN从协议,通过ZCAN协议连接其他控制器作为ZIO扩展模块使用。
ECI0032当做ZIO扩展模块使用时要把参数CANIO_ADDRESS改成IO编号范围对应的CAN 地址。
例如CANIO_ADDRESS=1时扩展的ECI0032的IO编号是从32开始到63.
参数CANIO_ADDRESS修改后自动存储到FLASH，重启后生效。
CAN地址起始IO编号结束IO编号
01631
13247
24863
36479
48095
596111
6112127
7128143
8144159
9160175
10176191
11192207
12208223
13224239
14240255
15256271
当控制器或扩展模块的IO编号范围重复时，只有一个有效。
建议重新配置参数CANIO_ADDRESS使得编号不重复。
3.2与控制器连接接线参考：
CAN总线上链接多个控制器时，需要在最末端的控制器CANL与CANH端并接一个120欧姆的电阻。
3.3与扩展模块CAN 总线、输入输出、电源接线参考：
CAN 总线上链接多个ZIO 扩展模块时，需要在最末端的ZIO 扩展模块CANL 与CANH 端并接一个120欧姆的电阻。
第四章常见问题
问题
解决问题的建议
扩展模块连接不上,扩展模块告警灯亮。
检查120欧姆电阻是否有安装在两端；检查是否有多个扩展模块采用同样的ID。
输入口检测不到信号
检查IO 电源有无供给；
检查信号电平是否与输入口匹配。
检查输入口编号是否与IO 板的ID 相匹配。
输出口操作时没有反应
检查IO 电源有无供给；IO 板上也要供IO 电源。
检查输出口编号是否与IO 板的ID 相匹配。
第五章硬件安装5.1ECI0032安装
单位：mm安装孔直径4.5mm高度45mm。