PLC控制伺服电机应用实例
台达PLC_实例伺服控制实例参数设置及PLC程序
台达PLC_实例伺服控制实例参数设置及PLC程序一、伺服控制实例参数设置对于伺服控制的实例，需要设置控制器的参数，包括速度、位置、力矩等参数。
在台达PLC中，可以通过MODBUS RTU协议或RS485接口来实现参数的读写。
在控制器参数设置中，一些关键参数是需要特别注意的，包括伺服电机的额定电流、最大速度及加速度、位置锁定误差等。
参数设置的正确性对于伺服控制的精确性和安全性都有非常重要的影响。
伺服电机的参数设置也非常重要。
其中最为重要的参数是转矩常数、每转编码器数等。
这些参数的正确设置可以保证伺服电机的控制精度。
另外，伺服电机的额定电流和峰值电流也需要设置。
这些参数对于电机的工作效率、性能和寿命都有极大的影响。
为了更加深入地了解伺服控制器参数设置的过程，下面以一台伺服电机控制器为例进行具体说明。
首先，需要设置伺服电机的参数，包括转矩常数、每转编码器数、额定电流和峰值电流等。
接着，需要根据机器的实际运行情况，设置伺服电机的最大速度和加速度等参数。
这些参数的设置需要根据机器的实际运动情况和需求进行调整。
最后，需要设置位置锁定误差，以保证伺服电机可以准确地停在目标位置上。
二、PLC程序实例下面以一个伺服控制的PLC程序为例进行说明。
1、程序功能说明本程序的功能是通过PLC对伺服电机进行控制，保证电机可以精确地运动到目标位置。
具体实现方法是读取编码器的数据，然后与目标位置的数据进行比较，计算出电机需要运动的距离，然后根据伺服控制器的参数进行控制，使得电机能够精确地运动到目标位置。
2、程序流程图下图为程序的流程图：3、程序代码以下是本程序的PLC代码：（1）读取编码器数据M0.0 ENM0.1 INCM0.2 CLRM0.3 LDM0.4 ENM0.5 RET（2）计算电机需要运动的距离 C0 K1000D0 0D1 0L1:LDI M0.0R JZ L1CALL L2ADD D1 D2 D1（3）运动控制L2:CALL L3CDIV D13 D15 D0CDIV D14 D15 D1MUL D0 D1 D1MUL D2 D3 D3ADD D1 D3 D2LDI D11R JGE L4NEG D5 D5CPR C4 D0 D7R JN L6M OV 0 PORT2M OV 1 M0.1LDI C1M OV 1 K1M OVB 2 K2RETLDI C3M MOV 1 K250RET程序中通过伺服控制器的参数来实现电机的准确控制，保证最终能够达到目标位置。
松下PLC伺服控制案例
松下PLC伺服控制案例
欢迎来到本次松下PLC伺服控制案例分享。接下来，我们将介绍PLC和伺服控 制的基本概念，并展示松下PLC伺服控制的优势和应用案例。
PLC和伺服控制的简介
PLC（可编程逻辑控制器）和伺服控制都是先进的自动化控制技术。PLC用于 逻辑控制和输入/输出管理，而伺服控制用于实现精确的运动控制。
案例2：家庭自动化中的松下 PLC伺服控制
松下PLC伺服控制可将家庭自动化系统整合为一个智能平台，实现智能家居设 备的远程控制和协同运行，提升居住体验。
案例3：交通领域中的松下PLC 伺服控制
松下PLC伺服控制在交通信号控制和交通系统管理中发挥重要作用，确保交通 流畅、安全和高效。
未来的发展和趋势
随着物联网和人工智能的快速发展，松下PLC伺服控制技术将不断创新和演进， 为各个领域提供更多智能化和自动化的解决方案。
总结和要点
• 松下PLC伺服控制提供高性能和稳定可靠的运动控制解决方案。 • 它在工业、家庭和交通领域都有广泛的应用案例。 • 随着技术的发展，松下PLC伺服控制将继续创新和演进。
松下PLC伺服控制的优势
• 高性能和精度，适用于各种运动控制应用。 • 可编程性和可扩展性，方便用户根据需求进行定制和升级。 • 稳定可靠下PLC伺服控制
通过松下PLC伺服控制技术，工业自动化系统可以实现高精度的生产流程控制和协调，提高生产效率并降低人 力成本。
欧姆龙控制伺服电机的程序实例
欧姆龙控制伺服电机的程序实例一、程序准备：1.准备欧姆龙 PLC 控制器，并通过计算机连接PLC，进行编程；2.伺服电机，其输入端和输出端分别接入控制器；3.控制器软件，包括指令模板及编程语言等。
二、程序的编写：1.编写控制程序，完成伺服电机操作。
2.为节点内部的内容定义一个可编程节点地址，以满足节点的要求。
3.设定伺服电机的输入参数，如输入电压、电流、电压限制等。
4.定义伺服电机的输出参数，如位置控制输出参数、速度控制输出参数等。
5.编写软件参数准备程序，来读取PLC上设定的伺服电机参数，并定义控制方式。
7.定义伺服电机运行中的状态，如模式选择、速度切换、运行时间等。
8.将控制及状态程序进行编程，实现与伺服电机的集成。
9.编写调试程序，检查程序功能，保证在正常运行过程中，伺服电机机械及控制系统的正常运行。
10.将程序下载到控制器中，然后检查程序是否运行正常，确认控制功能及状态输出是否准确无误。
三、启动操作：1.连接控制器，确保控制器与伺服电机的连接状态是正确的；2.开机，查看控制器的运行状态，确保控制器正常运行；3.运行下载的控制程序，开始伺服电机的运行；4.观察伺服电机的运行情况，如果发现问题，根据情况检查是否有对程序的设置错误；5.确认没有问题，持续观察控制器的运行情况，确保伺服电机连续正常工作。
四、总结：以上是欧姆龙 PLC 控制伺服电机的程序实例，它需要通过控制器上载编程软件，并通过程序的编写、参数设置、调试实现伺服电机的控制。
总之，欧姆龙 PLC 控制伺服电机的程序是一个复杂的系统，需要技术人员具备丰富的编程经验，才能完成控制伺服电机的任务。
PLC控制伺服电机应用实例
PLC控制伺服电机应用实例本文介绍了PLC控制伺服电机的应用实例，包括组成整个系统的PLC模块及外围器件，并附带相关程序。
其中以松下FP1系列PLC和A4系列伺服驱动为例，编制控制伺服电机定长正、反旋转的PLC程序并设计外围接线图。
在PLC程序中设定伺服电机旋转速度，单位为rpm，且设伺服电机设定为1000个脉冲转一圈。
根据机械条件，综合考虑精度与速度要求设定好伺服电机的电子齿轮比，以保证所需的定位精度。
最终实现控制的方法是应用PLC的相应脉冲指令发出脉冲。
Pr48、Pr4A、Pr4B是电子齿轮比的重要参数，用于控制伺服电机的运转速度和行走长度。
公式为：伺服电机每转一圈所需的脉冲数=编码器分辨率×Pr4B／(Pr48 ×2^Pr4A)。
如果所配编码器为2500p/r 5线制增量式编码器，则编码器分辨率为p/r。
若要控制器发送一个脉冲伺服电机行走长度为0.01mm，则伺服电机转一圈需要2000个脉冲。
三个参数可以设定为：Pr4A=0，Pr48=100，Pr4B=20.设定这三个参数需要考虑控制器的最大发送脉冲频率和工艺所要求的精度，工艺精度越高，则伺服电机能达到的最大速度越低。
松下FP1-40 T型PLC的程序梯型图如下：S7-200 PLC在数字伺服电机控制中的应用。
首先需要了解PLC如何控制伺服电机。
本应用实例选择的是位置控制模式，采用差动驱动方式的脉冲输入回路，方便实现对两部电机的控制。
PLC与伺服放大器的接线图如下：L+为公共PLC端子，接24VDC正端，通过控制内部晶体管的开关使得输出Q呈现不同的电平信号或发出脉冲信号。
L+一PG—P lM—L+为脉冲输入回路，PLC控制该回路中的发光二极管的亮灭，形成脉冲编码输入。
L+一NG—NP一1M—L+为电机旋转方向控制回路，当该回路的发光二极管点亮时，电机正转，否则反转。
为防止电流过大烧坏内部的发光二极管，需要外接电阻R，其阻值的计算如下：根据公式(1)，可以选择R=3.9KO。
PLC控制伺服电机实例分析
PLC控制伺服电机实例分析1.实例背景在纺织机械中，伺服电机通常用于驱动纱线张力控制系统。
传统的纺织机械设备通常使用开环控制，但是受到环境和负载变化的影响较大，无法保证精确的纱线张力控制。
因此，采用PLC控制伺服电机可以提高纱线的控制精度和稳定性。
2.系统组成本纺织机械设备的自动化控制系统由PLC、伺服电机、传感器和人机界面组成。
PLC用于接收和处理输入信号，并根据预设的逻辑和算法输出控制信号，驱动伺服电机完成工作。
传感器用于检测纱线的张力并将信号传递给PLC，人机界面用于操作和监控系统。
3.系统流程下面是本纺织机械设备的自动化控制系统的流程：步骤1：系统初始化PLC在初始状态下等待操作员输入纱线的张力设定值，并将设定值存储在内存中。
步骤2：检测张力信号传感器检测实时的纱线张力，并将信号传递给PLC。
PLC读取传感器信号，并将其与设定值进行比较。
步骤3：计算误差PLC将读取的传感器信号与设定值进行比较，并计算出误差。
误差是实际张力与设定值之间的差值。
通过计算误差，PLC可以决策如何调整伺服电机的运行状态。
步骤4：控制信号输出根据计算得到的误差，PLC将输出相应的控制信号给伺服电机。
控制信号的特点是它根据误差大小进行调整，使伺服电机的速度和方向能够满足预设的需求。
步骤5：伺服电机驱动伺服电机接收PLC的控制信号，并据此调整自己的运行状态。
伺服电机具有精确的速度和方向控制功能，可以根据控制信号精细调节自己的转速和转向，以达到精确的纱线张力控制。
步骤6：监控系统状态PLC会不断监控系统中各个组件的状态，并根据需要采取相应的措施。
如果系统出现异常或故障，PLC会发送警报信号并执行相应的应急程序。
步骤7：人机交互通过人机界面，操作员可以设定纱线的张力目标值、监控系统的状态、调整参数等。
人机界面可以提供实时数据显示和操作界面，使操作员能够方便地调整系统参数和监测系统状态。
以上就是PLC控制伺服电机的一个实例分析。
1200plc两轴伺服画圆等运动控制案例
1200plc两轴伺服画圆等运动控制案例1200PLC两轴伺服画圆等运动控制案例引言：自从工业自动化技术的应用，伺服系统开始成为各种机械设备中不可或缺的一环。
具备高精度和高速性能的伺服系统在现代工业中被广泛运用，能够实现各种复杂的运动控制要求。
本文将介绍一个基于1200PLC的两轴伺服画圆等运动控制案例，详细阐述其实现原理和应用场景。
第一节：概述伺服系统是自动化控制系统的一个关键部分，通过对电动机的控制，实现对机械设备的准确定位和运动控制。
而本案例中所使用的1200PLC 是一种基于PLC技术的控制器，能够满足多轴控制、精密定位和实时反馈等要求。
该案例主要利用1200PLC通过对两个伺服电机的控制，实现了画圆等复杂运动控制。
第二节：实现原理该案例中的两轴伺服画圆等运动控制，是通过对伺服电机的位置控制来达到目的。
首先，通过PLC与伺服控制器进行通讯，控制伺服电机的运动。
然后，利用系统中的编码器检测反馈信号，将位置反馈给PLC。
最后，通过PLC的控制算法，实时调整电机的输出信号，从而控制电机的位置和速度。
第三节：应用场景该案例的应用场景广泛，可以用于各种需要高精度和高速运动控制的机械设备。
比如在激光切割机中，需要对激光光束进行精准定位和运动控制，通过该案例中的伺服系统可以实现对切割位置和速度的控制。
又比如在机械加工中心中，需要对刀具进行精确定位和运动控制，通过该案例中的伺服系统可以实现对加工路径的控制。
结论：通过本案例的介绍，我们可以看到1200PLC两轴伺服画圆等运动控制的实现原理和应用场景。
伺服系统在现代工业中的应用越来越广泛，通过对电动机的控制，能够实现各种复杂的运动控制要求。
而基于PLC 的控制器可以满足多轴控制、精密定位和实时反馈等要求，为工业自动化提供了强有力的支持。
该案例所呈现的两轴伺服画圆等运动控制，具备高精度和高速性能，适用于各种机械设备的运动控制需求。
台达PLC实例伺服控制实例参数设置及PLC程序
台达PLC实例伺服控制实例参数设置及PLC程序首先，让我们了解一下什么是伺服控制。
伺服控制是一种可以精确控制运动位置、速度和加速度的控制方法。
伺服控制通常用于需要高精度运动控制的应用，如工业机器人、数控机床等。
对于台达PLC的伺服控制实例，我们将使用台达的伺服驱动器ASDA 系列和PLC编程软件TVP14，这是一种常用的组合。
以下是参数设置和PLC程序的详细说明：1.参数设置：-首先，将伺服驱动器与台达PLC进行连接，并确保连接线路正确无误。
-在PLC程序中，设置好驱动器的通讯端口和通信协议，以确保PLC 能够与伺服驱动器进行通信。
-设置伺服驱动器的型号和ID号，以便PLC能够正确识别和控制伺服驱动器。
-根据应用需求，设置伺服驱动器的运动参数，如速度、加速度、位置等。
这些参数可以根据实际应用进行调整，以达到最佳控制效果。
2.PLC程序：-在PLC编程软件中，创建一个新的PLC程序，并编写相应的逻辑代码。
-首先，使用PLC的输入来控制伺服驱动器的使能信号。
当使能信号为高电平时，伺服驱动器将启动，并开始接收运动指令。
-接下来，编写代码来控制伺服驱动器的运动。
可以使用PLC的输出来控制伺服驱动器的运行方向和速度。
-使用PLC的输入来读取伺服驱动器的状态信息，如位置、速度等。
这些信息可以用于采取相应的控制策略和判断伺服运动是否达到预期目标。
-最后，使用PLC的输出来控制伺服驱动器的停止和复位功能。
当停止信号为高电平时，伺服驱动器将停止运动，并回到初始位置。
通过以上的参数设置和PLC程序，您可以实现对伺服驱动器的精确控制。
您可以根据实际应用要求，进行相应的参数调整和控制逻辑设计，以满足您的需求。
分享3个台达PLC控制伺服项目接线及程序案例
分享3个台达PLC控制伺服项目接线及程序案例台达 ASDA 伺服定位演示系统控制要求1、由台达PLC 和台达伺服组成一个简单的定位控制演示系统。
通过PLC 发送脉冲控制伺服，实现原点回归、相对定位和绝对定位功能的演示。
2、z 监控画面：原点回归、相对定位、绝对定位。
元件说明ASD-A 伺服驱动器参数必要设置当出现伺服因参数设置错乱而导致不能正常运行时，可先设置P2-08=10（回归出厂值），重新上电后再按照上表进行参数设置。
PLC 与伺服驱动器硬件接线图控制程序程序说明当伺服上电之后，如无警报信号，X3=On，此时，按下伺服启动开关，M10=On，伺服启动。
按下原点回归开关时，M0=On，伺服执行原点回归动作，当DOG 信号 X2 由Off→On 变化时，伺服以 5KHZ 的寸动速度回归原点，当 DOG 信号由On→Off 变化时，伺服电机立即停止运转，回归原点完成。
按下正转10 圈开关，M1=On，伺服电机执行相对定位动作，伺服电机正方向旋转 10 圈后停止运转。
按下正转10 圈开关，M2=On，伺服电机执行相对定位动作，伺服电机反方向旋转 10 圈后停止运转。
按下坐标 400000 开关，M3=On，伺服电机执行绝对定位动作，到达绝对目标位置 400，000处后停止。
按下坐标-50000 开关，M4=On，伺服电机执行绝对定位动作，到达绝对目标位置-50，000处后停止。
若工作物碰触到正向极限传感器时，X0=On，Y10=On，伺服电机禁止正转，且伺服异常报警（M24=On）。
若工作物碰触到反向极限传感器时，X1=On，Y11=On，伺服电机禁止正转，且伺服异常报警（M24=On）。
当出现伺服异常报警后，按下伺服异常复位开关，M11=On，伺服异常报警信息解除，警报解除之后，伺服才能继续执行原点回归和定位的动作。
按下 PLC 脉冲暂停输出开关，M12=On，PLC 暂停输出脉冲，脉冲输出个数会保持在寄存器内，当M12=Off 时，会在原来输出个数基础上，继续输出未完成的脉冲。
三菱PLC控制伺服电机得编程实例
三菱PLC控制伺服电机得编程实例触摸屏给定转速后电机一直转而且还是伺服电机，如何实现可以从一下两个方案做参考，伺服电机的控制模式1：位置模式，2速度模式。
1、位置模式这个伺服电机常用的控制模式，应用于精密定位的场合，例如产业机械，具有方向性的指令脉冲输入可经由外界来的脉冲来操纵电机的转动角度，驱动器接受位置指令，控制电机至目标位置。
说到这里就必须说下三菱plc控制伺服电机的几个运动控制指令，根据你的问题，你可以采用PLSY，PLSV这两个指令，PLSY是脉冲输出指令，以设定频率发送特定的脉冲数量，想要实现一直转就是速度调节，这时候你把指令中的脉冲数量改为0就变成了发送无限脉冲，也就是速度模式了。
例如DPLSY K1000 K0 Y0，这时候伺服电机就以1000频率的脉冲运转了。
还有一种就是PLSV可变速脉冲输出，比如PLSV K1000 Y0 Y1，同样也能实现上述功能。
2、速度模式速度控制模式是驱动器接受速度指令，控制电机至目标转速，应用于精密控速的场合，例如 CNC 加工机等。
它的变频器的调速差不多，可采用模拟量控制、多段速度、通讯控制等。
以上两个模式都可实现在触摸屏输出给定转速指令，然后电机一直转的功能，看你使用的场合。
配合三菱PLC你需要了解伺服电机编码器的分辨率，设置好电子齿轮比；模拟量控制你要知道伺服电机的转速与模拟信号对应的关系。
下面举例说明：1采用位置模式假设编码器分辨率是160000p/r，就是转一圈又16万个脉冲，电子齿轮比是160，也就是说你发送1000个脉冲电机就转一圈，现在想实现电机1000r/min，换算成脉冲就是16666p/s，一秒发送16666个脉冲，采用PLSV指令，就是PLSV K16666 Y0 Y1即可实现。
2采用速度模式采用-10~10V电压信号控制速度，设置相关参数将-10~10v对应的转速变成为-3000r/min~3000r/min，负号代表方向。
PLC控制伺服电机实例分析
PLC控制伺服电机实例分析PLC控制伺服电机是工业自动化领域中常见的一种应用，通过PLC控制器来实现对伺服电机的精准控制，使得生产线的运作更加高效和稳定。
在本文中，将以一个实际的应用案例来介绍PLC控制伺服电机的工作原理和实现过程。
一、系统结构本系统采用的是西门子PLC控制器和西门子伺服电机，系统主要由PLC控制器、伺服驱动器和伺服电机组成。
PLC控制器负责接收外部信号，进行逻辑控制，并向伺服驱动器发送控制指令，伺服驱动器则接收这些指令并控制伺服电机的运动。
二、PLC编程在PLC编程中，需要定义输入输出引脚、变量和逻辑控制程序。
首先需要定义输入引脚，用于接收外部传感器信号，比如光电传感器、开关等；然后定义输出引脚，用于控制伺服驱动器，实现对伺服电机的启停和速度调节；接着定义一些变量，用于存储中间状态和控制参数；最后编写逻辑控制程序，根据输入信号和变量状态来控制伺服电机的运动。
三、伺服电机控制伺服电机的控制主要包括位置控制、速度控制和力矩控制。
在PLC编程中，可以通过设定目标位置、目标速度和目标力矩来实现对伺服电机的控制。
通过调节PID控制器的参数，可以实现对伺服电机的精准控制。
四、系统调试在系统调试中，需要先进行参数设置和校准，确保伺服电机的运动符合预期。
然后通过PLC编程调试工具，监控伺服电机的运动状态和控制指令，发现问题并及时修复。
最后对整个系统进行测试，验证其性能和稳定性。
综上所述，PLC控制伺服电机是一种高效、稳定的控制方式，适用于各种需要精准位置和速度控制的场合。
通过合理的PLC编程和参数设置，可以实现对伺服电机的精确控制，提高生产效率和品质。
在实际应用中，需要根据具体情况进行调整和优化，确保系统的稳定性和可靠性。
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PLC控制伺服电机利用实例，写出构成全部零碎的PLC模块及核心器件，并附相干程序.PLC品牌不限.之杨若古兰创作以松下FP1系列PLC和A4系列伺服驱动为例，编制控制伺服电机定长正、反扭转的PLC程序并设计核心接线图，此方案不采取松下的地位控制模块FPGPP11\12\21\22等，而是用晶体管输出式的PLC，让其特定输出点给出地位指令脉冲串，直接发送到伺服输入端，此时松下A4伺服工作在地位模式.在PLC程序中设定伺服电机扭转速度，单位为（rpm），设伺服电机设定为1000个脉冲转一圈.PLC输出脉冲频率=（速度设定值/6）*100（HZ）.假设该伺服零碎的驱动直线定位精度为±0.1mm，伺服电机每转一圈滚珠丝杠副挪动10mm，伺服电机转一圈须要的脉冲数为1000，故该零碎的脉冲当量或者说驱动分辨率为0.01mm(一个丝)；PLC输出脉冲数=长度设定值*10.以上的结论是在伺服电机参数设定完的基础上得出的.也就是说，在计算PLC发出脉冲频率与脉冲前，先根据机械条件，综合考虑精度与速度请求设定好伺服电机的电子齿轮比！大致过程如下：机械机构确定后，伺服电机动弹一圈的行走长度曾经固定（如上面所说的10mm），设计请求的定位精度为0.1mm(10个丝).为了包管此精度，普通情况下是让一个脉冲的行走长度低于0.1mm，如设定一个脉冲的行走长度为如上所述的0.01mm，因而电机转一圈所须要脉冲数即为1000个脉冲.此种设定当电机速度请求为1200转/分时，PLC应当发出的脉冲频率为20K.松下FP140T 的PLC的CPU本体可以发脉冲频率为50KHz，完好可以满足请求.如果电机动弹一圈为100mm，设定一个脉冲行走仍然是0.01mm，电机转一圈所须要脉冲数即为10000个脉冲，电机速度为1200转时所须要脉冲频率就是200K.PLC的CPU 输出点工作频率就不敷了.须要地位控制公用模块等方式. 有了以上频率与脉冲数的算法就只需利用PLC的响应脉冲指令发出脉冲即可实现控制了.假设使用松下A4伺服，其工作在地位模式，伺服电机参数设置与接线方式如下：一、按照伺服电机驱动器说明书上的“地位控制模式控制旌旗灯号接线图”接线：pin3(PULS1)，pin4(PULS2)为脉冲旌旗灯号端子，PULS1连接直流电源正极(24V电源需串连2K摆布的电阻),PULS2连接控制器(如PLC的输出端子).pin5(SIGN1)，pin6(SIGN2)为控制方向旌旗灯号端子，SIGN1连接直流电源正极(24V电源需串连2K摆布的电阻)，SIGN2连接控制器(如PLC的输出端子).当此端子接收旌旗灯号变更时，伺服电机的运转方向改变.实际运转方向由伺服电机驱动器的P41，P42这两个参数控制，pin7(com+)与外接24V直流电源的正极相连.pin29(SRV0N)，伺服使能旌旗灯号，此端子与外接24V直流电源的负极相连，则伺服电机进入使能形态，通俗地讲就是伺服电机曾经筹办好，接收脉冲即可以运转.上面所述的六根线连接终了(电源、编码器、电机线当然不克不及忘)，伺服电机即可根据控制器发出的脉冲与方向旌旗灯号运转.其他的旌旗灯号端子，如伺服报警、偏差计数清零、定位完成等可根据您的请求接入控制器构成更完美的控制零碎.二、设置伺服电机驱动器的参数.1、Pr02控制模式选择，设定Pr02参数为0或是3或是4.3与4的区别在于当32(CMODE)端子为短路时，控制模式响应变成速度模式或是转矩模式，而设为0，则只为地位控制模式.如果您只请求地位控制的话，Pr02设定为0或是3或是4是一样的.2、Pr10，Pr11,Pr12增益与积分调整，在运转中根据伺服电机的运转情况响应调整,达到伺服电机运转平稳.当然其他的参数也须要调整(Pr13，Pr14,Pr15,Pr16，Pr20也是很主要的参数)，在您不太熟悉前只调整这三个参数也能够满足基本的请求. .3、Pr40指令脉冲输入选择，默认为光耦输入(设为0)即可.也就是选择3(PULS1)，4(PULS2)，5(SIGN1)，6(SIGN2)这四个端子输入脉冲与方向旌旗灯号.4、Pr41，Pr42简单地说就是控制伺服电机运转方向.Pr41设为0时，Pr42设为3,则5(SIGN1)，6(SIGN2)导通时为正方向(CCW)，反之为反方向(CW).Pr41设为1时，Pr42设为3,则5(SIGN1)，6(SIGN2)断开时为正方向(CCW)，反之为反方向(CW)，正、反方向是绝对的，看您如何定义了，准确的说法应当为CCW，CW .5、Pr48、Pr4A、Pr4B电子齿轮比设定.此为主要参数，其感化就是控制电机的运转速度与控制器发送一个脉冲时电机的行走长度.其公式为：伺服电机每转一圈所需的脉冲数=编码器分辨率× Pr4B ／(Pr48 × 2^Pr4A)伺服电机所配编码器如果为：2500p/r 5线制增量式编码器，则编码器分辨率为10000p/r如您连接伺服电机轴的丝杆间距为20mm，您要做到控制器发送一个脉冲伺服电机行走长度为一个丝(0.01mm).计算得知：伺服电机转一圈须要2000个脉冲(每转一圈所需脉冲确定了，脉冲频率与伺服电机的速度的关系也就确定了) . 三个参数可以设定为：Pr4A=0，Pr48=10000，Pr4B=2000，约分一下则为：Pr4A=0，Pr48=100，Pr4B=20. 从上面的论述可知：设定Pr48、Pr4A、Pr4B这三个参数是根据我们控制器所能发送的最大脉冲频率与工艺所请求的精度.在控制器的最大发送脉冲频率确定后，工艺精度请求越高，则伺服电机能达到的最大速度越低.松下FP140 T 型PLC的程序梯型图如下：S7—200 PLC在数字伺服电机控制中的利用首先了解plc如何控制伺服电机1、电机的连线及控制本利用实例选择的是地位控制模式，脉冲输入方式有集电极开路方式和差动驱动方式两种，为了方便的实现同时对两部电机的控制，采取差动驱动方式.与PLC的接线图如图所示.PLC与伺服放大器接线图图中L+为公共PLC端子，接24VDC正端，通过控制内部晶体管的开关使得输出Q呈现分歧的电平旌旗灯号或发出脉冲旌旗灯号.L+一PG—P lM—L+为脉冲输入回路，PLC 控制该回路中的发光二极管的亮灭，构成脉冲编码输入.L+一NG—NP一1M— L+为电机扭转方向控制回路，当该回路的发光二极管点亮时，电机正转，否则反转.因为伺服放大器内部电阻只要100欧，为了防止电流过大烧坏内部的发光二极管，须要外接电阻R，其阻值的计算如下：根据公式(1)，可以选择R=3．9KO2、电子齿轮比数字交流伺服零碎具有地位控制的功能，可通过上位控制器发出地位指令脉冲.而伺服零碎的地位反馈脉冲当量由编码器的分辨率及电机每转对应的机械位移量等决定.当指令脉冲当量与地位反馈脉冲当量二者纷歧致时，就须要使用电子齿轮使二者匹配.使用了电子齿轮功能，就可以任意决定一个输入脉冲所相当的电机位移量.具有电子齿轮功能的伺服零碎结构如图3所示.若机械传动机构的螺距为w，指令脉冲当量为△L，编码器每转脉冲数为P，又考虑到普通电机轴与传动丝杠为直接相连，则地位反馈脉冲当量△=W／4P.具有电子齿轮功能的伺服零碎结构图因为脉冲当量与反馈脉冲当量纷歧定相等，就须要使用电子齿轮比来建立两者的关系.具体计算公式为：AL=3M×CMX / CDV.是以根据一个指令脉冲的地位当量和反馈脉冲的地位当量，就可以确定具体的电子齿轮比.三菱该系列伺服电机的电子齿轮比的设定范围对于输入的脉冲，可以乘上其中任意倍率使机械运转.上面是plc控制私服的具体利用3、PI C控制道理及控制模型本例采取了西门子s7．200系列CPU226作为主控制器.它是s7．200系列中的高档PLC，本机自带24个数字输人口、l6个数字输出口及两个RS422／485串行通讯口，最多可扩展7个利用模块 j.实际项目中，通过扩展EM231模拟量输入模块来收集电压旌旗灯号，输入的模拟旌旗灯号可在0～10V±5V、0～20mA等多种旌旗灯号输入方式当选择.终极，PLC根据输入电压旌旗灯号的大小控制脉冲发送周期的是非，从而达到控制伺服电机速度的目的.3.1 高速数字脉冲输出西门子s7．200系列AC／DC／DC(交流供电，直流I/O)类型PLC上集成了两个高速脉冲输出口，两个高速脉冲输出口分别通过Qo．0、Qo．1两个输出端子输出，输出时可选择PWM(脉宽调制)和PIO(脉冲串)方式.PIO方式每次只能发出固定脉冲，脉冲开始发送后直到发送终了才干开始新的脉冲串；PWM方式绝对灵活，在脉冲发送期间可随时改变脉冲周期及宽度，其中脉冲周期可以选择微秒级或毫秒级.3.2 PID功能特性该系列PLC可以通过PID回路指令来进行PID运算，在一个程序中最多可以用8条PID指令，既最多可同时实现8个PID控制算法.在实际程序设计中，可用STEP 7Micro／Win 32中的PID导游程序来完成一个闭环控制过程的PID算法，从而提高程序设计效力.3.3 控制模型控制模型方框图如下图所示，其中Uset为极间电压给定值(此时产气形态最好)，Uf为极间电压采样值，Vout为伺服电机运转速度.通过对电弧电压采样值与弧间电压给定值的比较并经过PLC的PID调节回路控制，可以得出用于控制伺服电机旋转的脉冲发送周期T，从而使伺服电机的送棒速度不断的得到调整，如许就达到了控制两极间距的目的.包管了两极间距的绝对波动，也就包管了极间电压的波动性.PID调节控制道理框图根据极间距对极间电压的影响，可以设定PLC的PID调节回路调整计谋如下：Uset—uf<0，T 减小；Uset—uf>0，T增大.通过上述控制方法，能够比较精确的实现对UF的控制. 4、程序设计以下利用程序是经过简化的，没有涉及异常情况.其设计以本文前面所述方法及道理为根据，并给出了详实的程序正文 .4.1 主程序NErW0RK 1① IJD SM0．1／／SM0．1=1仅第一次扫描无效② MOVW +0，VW450／／PID间断计数器初始化③ MOVB 100，SMB34／／设置定时间断时间间隔为lOOms④ ATCH INT— PWM — PID ，10／／设定间断，启动PID履行⑤ ENI//开间断4．2 间断程序① NETWORK 1LD SM0．0／／SM0．0=1每个扫描周期都无效I CW V VW450／／调用间断程次第数加1② NETWORK 2LDW > = VW450． + 10／／检查是否应进行PID计算M0VW +0，VW450／／如果如此，清计数器并继续N0TJMP 0／／否则，转人间断程序结尾③ NETWORK 3／／计算并装载PID PV(过程变量) ID SM0．0RPSXORW VW464，VW464／／清除工作区域M0VW ArW0．VW466／／读取模拟数值A V466．7M0VW 16#FFFF．VW464／／检查符号位，若为负则扩展符号LRDDTR VD464．VD396／／将其转化成实数并装载人PV LPP／R 32000．0，VD396／／正常化至0．0至1．0之间的数值④ NETWORK 4ID SM0．0MOVR VIM00，VIM00／／VIM00为设定值⑤⑥ NETWORK 6ID SM0．0PID VB396，0／／进行PID计算⑦ NETWORK 7LD SM0．0M0vR VD404．VD464／／装载PID输出至工作区+R VD400，VD464*R 1000．0. VIM64／／缩放数值TRUNC VD464,VD464／／将数值转化成整数MOVW VW 466．VW 1000／／VW1000为PLC输出脉冲周期⑧ NETWORK 8／／伺服电机右反转控制(PWM) ／／SMW68／78 lIFO周期值／／SMW70／80 PWM脉冲宽度／／SMD72／82 lIFO脉冲计数值LD SM0．0MOVB 16# D3．SMB77／／输出脉冲周期为500微秒MOVW VW 1000，SMW 78 MOVW VW 1000．VW1 1 18／I +2．VWl118MOVW VW 1118．SMW 80PIS 1⑨ NETWORK 9LBL 0本例给出了利用西门子PLC的高速脉冲输出及PID控制功能，实现对数字式交流伺服电机进行控制的道理及响应编程方法.此控制方法已成功用于水燃气生产控制零碎中，后果良好基于1756M08SE模块的多轴交流伺服控制零碎（二轴）因为开发程序较大，这里我们只给出伺服的点动，正反向，等的控制！先介绍如下：整体概述：罗克韦尔伺服传动习气于用EQU(等于指令)比较数字量输入模块0号位输入次数的奇偶次数来分别控制伺服环的闭合和断开.其中MSO指令用于直接激活伺服驱动器而且使能与物理伺服轴相干的已组态伺服环.触发MSO 指令后，指定轴进入伺服控制形态.当轴处于挪动形态时，履行该指令无效.如果这时候触发了该指令，MSO指令会发生一个“Axis in Motion”的故障.MSF指令用于直接立即关断伺服驱动器输出，而且禁止物理伺服轴的伺服环.这会使轴处于筹办形态.该指令可以禁止任意正在履行的其他活动规划.且若须要直接用手来挪动轴时，可以用该指令关断伺服操纵.要成功履行以上两条活动形态指令，有个须要的前提，即目标轴必须组态为伺服轴，如果该条件不满足，该指令会发生错误.建立坐标也是主程序中一个非常主要的环节.不管是在工业现场或者是其它地方的活动控制零碎中，基本上都必要建立一个坐标系.若不建立一个坐标系，虽然可以用增量式的控制方式来实现一些简单的控制，但是如许的方式不克不及实现对实际地位的反馈等操纵，而且控制方式复杂.所以在成熟合理的控制零碎中建立坐标系是必不成少的一个环节.坐标系的建立可以使控制变得很方便，且可实现对零碎当前所在地位的实时反馈等功能.本次设计所控制的轴为以罗克韦尔公司型号为Y10022H00AA的电动驱动的两根丝杆.丝杆长330mm，每个螺距为5mm，其实物如图1所示.（伺服轴）零碎的架构如下图：零碎的实现：在硬件上一个完好的伺服零碎由控制器、通信收集、驱动器、电动机、履行机构及检测安装构成.其中控制器相当于人的大脑，用来分析各种输入旌旗灯号（命令和反馈等）；通信收集相当于人的神经零碎，如SERCOS接口、DeviceNet接口等；而驱动器则像是肌肉所起的感化一样，用于将控制旌旗灯号进行功率放大，以驱动电动机；电动机相当于手，而人手中的生产工具则是伺服零碎的中履行机构（如滚珠丝杆等，将电动机的扭转活动转化为直线活动）.在以上两章零碎分析和设计中论述了零碎各个部分的功能和特点，而要实现本次设计的功能的硬件连接如图4.1所示.最经常使用指令介绍：本次设计中利用MAJ和MAS指令来实现手动程序的编写.在程序中MAJ（Motion Axis Jog）指令用于点动伺服轴.点动轴的轮廓可设置为按照S形曲线平滑达到设定速度，也可按照梯形曲线达到设定速度，同时该指令可将任何当前轴的活动转换为单纯的点动活动.轴在点动运转过程中，可以使用MAS指令停止该轴，或触发另一个MAJ指令.MAS（Motion Axis Stop）指令用于停止指定物理轴的任意活动，而无需禁止其伺服环（如果伺服环闭合）.对于任何被控制的轴活动均可使用该指令以设定的减速度进行停止，其可选用的停止方式有点动停止方式、齿轮停止等.程序设计如下：注：其中的一些两头寄存器为上位机HMI设置用的.可以不考虑！PLC控制台达伺服电机图片：－、接线图：（草图，有待清算优化）1、PLC接线图K1A、K1B－－－K3B等两头继电器采取固态继电器.2、伺服控制器接线图伺服控制器为北京欣斯达特数字科技无限公司产品，该MicroStep TX3H504D驱动器功能如下：二、编程：。