mg995舵机驱动

/*

* mg995duoji.c

*

* Created: 2015/4/2 21:43:54

* Author: LOVE

*/

/************************************************************************/ /* 常用头文件及宏定义*/ /************************************************************************/

#include

#include //延时文件

#include //睡眠文件

#include //中断文件

#include //eeprom

#define BIT(x) (1<<(x))

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

/************************************************************************/ /* PWM */ /************************************************************************/

void chushihua_duoji()

{

DDRB|=BIT(3);

TCCR0|=BIT(WGM00)|BIT(COM01)|BIT(CS02);

OCR0=22;

}

/************************************************************************/ /* USART程序*/ /************************************************************************/

/* 引脚说明*/ /* PD0 RXD PD 1 PXD */

void chushihua_usart()

{

UCSRB|=BIT(TXEN)|BIT(RXEN)|BIT(RXCIE);

UCSRC|=BIT(URSEL)|BIT(UCSZ1)|BIT(UCSZ0);//8位

UBRRH=0;

UBRRL=25;//19.2K波特率

}

void write_char_usart(char shuju)

{

while(!(UCSRA&BIT(UDRE)));

UDR=shuju;

}

void write_string_usart(char *str)

{

while(*str!='\0')

{

write_char_usart(*str);

str++;

}

}

ISR(USART_RXC_vect)

{

OCR0=UDR;

}

/************************************************************************/ /* 主函数*/ /************************************************************************/

int main(void)

{

chushihua_duoji();

chushihua_usart();

sei();

while(1)

{

write_string_usart("舵机数值：");

write_char_usart(OCR0+'0');

write_char_usart(0x0d);

write_char_usart(0x0a);

_delay_ms(200);

}

}